具有三个牵拉导线的导管器械的制作方法

具有三个牵拉导线的导管器械
1.优先权
2.本技术要求提交于2019年9月20日的名称为“catheter instrument with three pull wires,”的美国临时专利申请62/903,337的优先权，其公开内容以引用方式全文并入本文。


背景技术：

3.当心脏组织的区域异常地传导电信号时，发生心律失常，诸如心房纤颤。用于治疗心律失常的规程包括外科中断用于此类信号的传导通路。通过施加能量(例如，射频(rf)能量)来选择性地消融心脏组织，可能停止或改变不需要的电信号从心脏的一部分到另一部分的传播。消融过程可通过形成电绝缘病灶或疤痕组织来提供对不需要的电通路的阻隔，该电绝缘病灶或疤痕组织有效地阻断异常电信号跨组织的通信。
4.在一些规程中，具有一个或多个rf电极的导管可用于提供心血管系统内的消融。导管可被插入到主要静脉或动脉(例如，股动脉)中，并且然后推进以将电极定位在心脏内或与心脏相邻的心血管结构(例如，肺静脉)中。一个或多个电极可被放置成与心脏组织或其他血管组织接触，并且然后利用rf能量激活，从而消融所接触的组织。在一些情况下，电极可以是双极性的。在一些其它情况下，单极电极可与同患者接触的接地焊盘或其它参考电极结合使用。冲洗可用于从消融导管的消融部件吸热；并且防止在消融位点附近形成血块。
5.消融导管的示例在以下文献中有所描述：2013年1月31日公布的名称为“integrated ablation system using catheter with multiple irrigation lumens”的美国公布2013/0030426，其公开内容以引用方式全文并入本文；2017年11月2日公布的名称为“irrigated balloon catheter with flexible circuit electrode assembly”的美国公布2017/0312022，其公开内容以引用方式全文并入本文；2018年3月15日公布的名称为“ablation catheter with a flexible printed circuit board”的美国公布2018/0071017，其公开内容以引用方式全文并入本文；2018年3月1日公布的名称为“catheter with bipole electrode spacer and related methods”的美国公布2018/0056038，其公开内容以引用方式全文并入本文；2018年11月20日公布的名称为“catheter with soft distal tip for mapping and ablating tubular region”的美国专利10,130,422，其公开内容以引用方式全文并入本文；2015年2月17日公布的名称为“electrode irrigation using micro-jets”的美国专利8,956,353，其公开内容以引用方式全文并入本文；以及2017年10月31日公布的名称为“electrocardiogram noise reduction”的美国专利9,801,585，其公开内容以引用方式全文并入本文。
6.一些导管消融规程可在使用电生理(ep)标测之后执行，以识别应当作为消融目标的组织区域。此类ep标测可包括在导管(例如，用于执行消融的同一导管或专用标测导管)上使用感测电极。此类感测电极可监测从导电心内膜组织发出的电信号以精确定位导致心律失常的异常导电组织位点的位置。ep标测系统的示例在1998年4月14日公布的名称为“cardiac electromechanics”的美国专利5,738,096中有所描述，该专利的公开内容以引用方式全文并入本文。ep标测导管的示例在以下文献中有所描述：2018年3月6日公布的名称为“catheter spine assembly with closely-spaced bipole microelectrodes”的美国专利9,907,480，其公开内容以引用方式全文并入本文；2018年11月20日公布的名称为“catheter with soft distal tip for mapping and ablating tubular region”的美国专利10,130,422，其公开内容以引用方式全文并入本文；以及2018年3月1日公布的名称为“catheter with bipole electrode spacer and related methods”的美国公布2018/0056038，其公开内容以引用方式全文并入本文。
7.当使用消融导管时，可能期望确保消融导管的一个或多个电极充分接触目标组织。例如，可能期望确保一个或多个电极以足够的力接触目标组织，以有效地将rf消融能量施加到组织；但是不施加可能趋于不期望地损坏组织的一定程度的力。为此，可能期望包括用于检测消融导管的一个或多个电极和目标组织之间的充分接触的一个或多个力传感器或压力传感器。
8.除了使用力感测或ep标测之外，一些导管消融规程还可使用图像引导外科(igs)系统来执行。igs系统可使得医师能够实时地相对于患者体内的解剖结构的图像在视觉上跟踪导管在患者体内的位置。一些系统可提供ep标测和igs功能的组合，包括加利福尼亚州尔湾市biosense webster有限公司的carto系统。被配置用于与igs系统一起使用的导管的示例公开于以下文献中：2016年11月1日公布的名称为“signal transmission using catheter braid wires”的美国专利9,480,416，其公开内容以引用方式全文并入本文；以及本文引用的各种其他参考文献。
9.尽管已经制造和使用了若干导管系统和方法，但据信在发明人之前无人制造或使用本文所描述、示出和要求保护的发明。
附图说明
10.以下附图和具体实施方式旨在仅为示例性的，而不旨在限制本发明人所设想的本发明的范围。
11.图1描绘了将导管组件的导管插入患者体内的医疗规程的示意图；
12.图2a描绘了图1的导管组件的透视图，其中附加部件以示意性形式示出，并且其中端部执行器处于非膨胀状态；
13.图2b描绘了图1的导管组件的透视图，其中附加部件以示意性形式示出，并且其中端部执行器处于膨胀状态；
14.图3描绘了图1的导管组件的柄部组件上的致动器的透视图；
15.图4描绘了处于膨胀状态的图2a的端部执行器的透视图；
16.图5a描绘了图3的柄部组件的一部分的顶部平面图，其中关节运动驱动致动器处于第一旋转位置；
17.图5b描绘了图3的柄部组件的一部分的顶部平面图，其中关节运动驱动致动器处于第二旋转位置
18.图5c描绘了图3的柄部组件的一部分的顶部平面图，其中关节运动驱动致动器处于第三旋转位置；
19.图6a描绘了图1的导管组件的导管的远侧部分的顶部平面图，其中导管的一部分呈横截面，并且其中远侧部分处于与图5a的关节运动驱动致动器的第一旋转位置相关联的非偏转状态。
20.图6b描绘了图6a的导管的远侧部分的顶部平面图，其中导管的一部分呈横截面，并且其中远侧部分处于与图5b的关节运动驱动致动器的第二旋转位置相关联的第一偏转状态；
21.图6c描绘了图6a的导管的远侧部分的顶部平面图，其中导管的一部分呈横截面，并且其中远侧部分处于与图5c的关节运动驱动致动器的第三旋转位置相关联的第二偏转状态；
22.图7a描绘了图3的柄部组件的一部分的顶部平面图，其中省略了柄部组件的一部分以显露内部部件，并且其中关节运动驱动致动器处于图5a的第一旋转位置中；
23.图7b描绘了图3的柄部组件的一部分的顶部平面图，其中省略了柄部组件的一部分以显露内部部件，并且其中关节运动驱动致动器处于图5b的第二旋转位置中；
24.图7c描绘了图3的柄部组件的一部分的顶部平面图，其中省略了柄部组件的一部分以显露内部部件，并且其中关节运动驱动致动器处于图5c的第三旋转位置中；
25.图8a描绘了图1的导管组件的侧正视图，其中柄部组件的一部分被断开以显露内部部件，其中端部执行器膨胀致动器处于第一纵向位置，并且其中端部执行器处于非膨胀状态；
26.图8b描绘了图1的导管组件的侧正视图，其中柄部组件的一部分被断开以显露内部部件，其中端部执行器膨胀致动器处于第二纵向位置，并且其中端部执行器处于膨胀状态；并且
27.图9描绘了沿图2a的线9-9截取的图6a的导管的剖视图；
具体实施方式
28.本发明的某些示例的以下说明不应用于限定本发明的范围。附图(未必按比例绘制)描绘了所选择的实施方案，并不旨在限制本发明的范围。详细描述以举例的方式而非限制性方式示出本发明的原理。根据以举例的方式示出的以下说明，本发明的其他示例、特征、方面、实施方案和优点对于本领域的技术人员而言将是显而易见的，一种最佳方式被设想用于实施本发明。如将认识到，本发明能够具有其他不同或等价的方面，所有这些方面均不脱离本发明。因此，附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。
29.本文所述的教导内容、表达、型式、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其他教导内容、表达、型式、示例等中的任何一者或多者相结合。因此下述教导内容、表达、型式、示例等不应被视为彼此分离。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
30.如本文所用，针对任何数值或范围的术语“约”或“大约”指示允许部件或元件的集合实现如本文所述的其预期要达到的目的的合适的尺寸公差。更具体地，“约”或“大约”可指列举值的值
±
20％的范围，例如“约90％”可指71％至99％的值范围。另外，如本文所用，术语“患者”、“宿主”、“用户”和“受检者”是指任何人或动物受检者，并不旨在将系统或方法
局限于人使用，但本主题发明在人类患者中的使用代表优选的实施方案。
31.i.导管系统的示例的概述
32.图1示出了可用于提供如上提及的ep标测或心脏消融的心脏导管系统的示例性医疗规程和相关联的部件。具体地，图1示出了抓握导管组件(100)的柄部组件(110)的医生(ph)，其中导管组件(100)的导管(120)(在图2a-2b和图4中示出但未在图1中示出)的端部执行器(300)设置在患者(pa)体内以标测组织中的电位或消融患者(pa)的心脏(h)之中或附近的组织。如图2a-3中所示，导管组件(100)包括柄部组件(110)、从柄部组件(110)朝远侧延伸的导管(120)、位于导管(120)的远侧端部处的端部执行器(300)和与柄部组件(110)相关联的偏转驱动组件(200)。
33.如将在下文更详细所述，端部执行器(300)包括各种部件，这些部件被配置为将rf能量递送到目标组织位点，提供ep标测功能，跟踪施加在端部执行器(300)上的外力，跟踪端部执行器(300)的位置或者分散冲洗流体。还如将在下文更详细所述，偏转驱动组件(200)被构造成使端部执行器(300)和导管(120)的远侧部分偏转远离由导管(120)的近侧部分限定的中心纵向轴线(la)。
34.如图4中所示，导管(120)包括细长柔性护套(122)，其中端部执行器(300)设置在从护套(122)朝远侧延伸的第一内轴(124)的远侧端部(125)处。端部执行器(300)和被容纳在护套(122)中的各种部件将在下文更详细地描述。导管组件(100)经由缆线(30)与引导和驱动系统(10)耦接。导管组件(100)也经由流体管道(40)与流体源(42)耦接。一组场发生器(20)定位在患者(pa)的下面，并且经由另一个缆线(22)与引导和驱动系统(10)耦接。场发生器(20)仅是任选的。
35.本示例的引导和驱动系统(10)包括控制台(12)和显示器(18)。控制台(12)包括第一驱动器模块(14)和第二驱动器模块(16)。第一驱动器模块(14)经由缆线(30)与导管组件(100)耦接。在一些变型中，第一驱动器模块(14)可操作以接收经由端部执行器(300)的电极(310)获得的ep标测信号，如在下文更详细地描述。控制台(12)包括处理器(未示出)，该处理器处理此类ep标测信号，并且从而提供如本领域已知的ep标测。
36.在端部执行器(300)包括一个或多个消融电极的型式中(未示出)，本示例的第一驱动器模块(14)进一步可操作以向此类消融电极提供rf功率，从而消融接触所述消融电极的组织。第二驱动器模块(16)经由缆线(22)与场发生器(20)耦接。第二驱动器模块(16)可操作以激活场发生器(20)，从而在患者(pa)的心脏(h)周围生成交变磁场。例如，场发生器(20)可包括在容纳心脏(h)的预先确定的工作体积中生成交变磁场的线圈。
37.还可操作第一驱动器模块(14)以从端部执行器(300)中的导航传感器组件(127)接收位置指示信号。在此类型式中，还可操作控制台(12)的处理器以处理来自导航传感器组件(127)的位置指示信号，从而确定端部执行器(300)在患者(pa)体内的位置。在一些型式中，导航传感器组件(127)包括两个或更多个线圈，所述两个或更多个线圈可操作以生成指示端部执行器(300)在患者(pa)体内的位置和取向的信号。线圈被配置为响应于由场发生器(20)生成的交变电磁场的存在而生成电信号。可用于生成与端部执行器(300)相关联的实时位置数据的其他部件和技术可包括无线三角测量、声学跟踪、光学跟踪、惯性跟踪等。另选地，端部执行器(300)可不具有导航传感器组件(127)。
38.显示器(18)与控制台(12)的处理器耦接，并且可操作以呈现患者解剖结构的图
像。此类图像可基于一组手术前或手术中获得的图像(例如，ct或mri扫描、3d标测图等)。通过显示器(18)提供的患者解剖结构的视图也可基于来自端部执行器(300)的导航传感器组件(127)的信号来动态地改变。例如，当导管(120)的端部执行器(300)在患者(pa)体内移动时，来自导航传感器组件(127)的对应位置数据可致使控制台(12)的处理器在显示器(18)中实时地更新患者解剖结构视图，以在端部执行器(300)在患者(pa)体内移动时描绘患者解剖结构在端部执行器(300)周围的区域。此外，控制台(12)的处理器可驱动显示器(18)以显示经由利用端部执行器(300)进行电生理(ep)标测检测到的或以其他方式(例如，使用专用ep标测导管等)检测到的异常导电组织位点的位置。仅以举例的方式，控制台(12)的处理器可驱动显示器(18)以诸如通过叠加被照明点、十字线或异常导电组织位点的一些其他形式的视觉指示，将异常导电组织位点的位置叠加在患者解剖结构的图像上。
39.控制台(12)的处理器还可驱动显示器(18)以诸如通过叠加被照明点、十字线、端部执行器(300)的图形表示或一些其他形式的视觉指示而将端部执行器(300)的当前位置叠加在患者解剖结构的图像上。随着医师使端部执行器(300)在患者(pa)体内移动，这种叠加的视觉指示也可实时地在显示器(18)上的患者解剖结构的图像内移动，从而随着端部执行器(300)在患者(pa)体内移动而向操作者提供关于端部执行器(300)在患者(pa)体内的位置的实时视觉反馈。因此，通过显示器(18)提供的图像可有效地提供跟踪端部执行器(300)在患者(pa)体内的位置的视频，而不必具有观看端部执行器(300)的任何光学器械(即，相机)。在同一视图中，显示器(18)可同时在视觉上指示通过ep标测检测到的异常导电组织位点的位置。因此，医师(ph)可观看显示器(18)以观察端部执行器(300)相对于标测的异常导电组织位点以及相对于患者(pa)体内相邻解剖结构的图像的实时定位。
40.本示例的流体源(42)包括包含盐水或一些其他合适的冲洗流体的袋。管道(40)包括柔性管，该柔性管进一步与泵(44)耦接，可操作该泵以选择性地将流体从流体源(42)驱动至导管组件(100)。如在下文更详细地描述，此类冲洗流体可通过端部执行器(300)的第二内轴(126)的开口远侧端部(129)排出。参考本文的教导内容，可以对本领域的技术人员而言将显而易见的任何合适方式提供这种冲洗。
41.ii.端部执行器的示例
42.如图2a-2b中所示，本示例的端部执行器(300)可操作以在非膨胀状态(图2a)和膨胀状态(图2b)之间转变。如下文将更详细地描述，此转变通过操纵柄部组件(110)的端部执行器膨胀致动器(250)来驱动。在一些型式中，外护套(122)被配置为在端部执行器(300)处于非膨胀状态时选择性地在端部执行器(300)上滑动。在此类型式中，外护套(122)可以朝近侧缩回以使端部执行器(300)暴露，从而使得端部执行器(300)能够转变到膨胀状态。
43.在图2a-2b中描绘的型式中，端部执行器(300)被配置为在端部执行器(300)处于膨胀状态时限定球状或大体上球形的形状。在此类型式中，端部执行器(300)可包括可充胀主体(例如，类似于球囊)。另选地，端部执行器(300)可包括多个条带或其它结构，所述多个条带或其它结构被配置为向外弯曲以在端部执行器(300)处于膨胀状态时限定球状或大体上球形的形状。在此类型式中，条带或其它结构可以在端部执行器(300)处于非膨胀状态时限定大体上圆柱形形状或其它基本上直的形状。每个此类条带或其它结构的近侧端部可以相对于一个轴牢固地固定，而每个此类条带或其它结构的远侧端部可以相对于另一个轴牢固地固定。条带或其它结构可以弯折，并且从而响应于那些轴之一相对于那些轴中的另一
轴的纵向平移而向外弯曲。
44.在图4中描绘的型式中，端部执行器(300)被配置为在处于所述膨胀形状时限定螺旋形形状。图4中所示的示例的端部执行器(300)被安装到第一内轴(124)，所述第一内轴位于外护套(122)的内部。本示例的端部执行器(300)包括多个电极(310)。在一些型式中，电极(310)可操作以通过拾取来自组织的心电图信号来提供双极ep标测，如本领域中所已知。电极(310)可以在一些具体实施中成对协作。由电极(310)拾取的信号可通过导管(120)中的电管道(未示出)传送回至控制台(12)，该控制台可处理信号以提供ep标测，从而识别心脏解剖结构内异常电活动的位置。这继而可允许医生(ph)识别要消融(例如，用rf能量、冷冻消融等)的心脏组织的最合适区域，从而防止或至少减少跨心脏组织的异常电活动的传播。
45.还如图4中所示，一对参考电极(128)围绕轴(124)同轴定位。此类参考电极(128)可在ep标测规程期间与电极对(330)结合利用。例如，参考电极(128)可在ep标测规程期间用于拾取经过端部执行器(300)内部的血液或盐水的参考电位。如本领域中所已知，此类参考电位可用于减少噪声或远场信号。在本示例中，在ep标测规程中，端部执行器(300)被配置为使得参考电极(128)被定位以避免在使用端部执行器(300)期间接触组织；同时仍允许血液和盐水自由流过端部执行器(300)以到达参考电极(128)。
46.仅以举例的方式，电极(128、332、334)可由铂、金或任何其他合适的材料形成。如果需要，电极(128、332、334)可包括各种涂层。例如，电极对(330)可包括被选择用于改善来自电极对(330)的信号的信噪比的涂层。此类涂层可包括但不必限于氧化铱(irox)涂层、聚(3,4-亚乙二氧基噻吩)(pedot)涂层、电沉积氧化铱(eirof)涂层、铂铱(ptir)涂层或任何其他合适的涂层。参考本文的教导内容，可用于电极(128、332、334)的各种合适种类的涂层对于本领域的技术人员而言将显而易见。
47.仅ep标测电极(310)在图4中示出，端部执行器(300)的其它型式可以包括除包括ep标测电极(310)之外或代替包括ep标测电极的消融电极。此类消融电极可用于将rf能量施加到与消融电极接触的组织，从而消融组织。每个消融电极可与端部执行器(300)上的对应迹线或其他电管道耦接，从而使得控制台(12)能够通过导管(120)中的电管道(未示出)将rf能量传送到端部执行器(300)上的迹线或其他管道以到达消融电极。
48.本示例的端部执行器(300)进一步包括位于第二内轴(126)的远侧端部(129)附近的位置传感器(127)。位置传感器(127)可操作以生成指示端部执行器(300)在患者(pa)体内的位置和取向的信号。仅以举例的方式，位置传感器(127)可呈一个线圈或多个线圈(例如，三个正交线圈)的形式，这些线圈被配置为响应于由场发生器(20)生成的交变电磁场的存在而生成电信号。位置传感器(127)可沿导管(120)或以其他方式穿过导管(120)与导线、迹线或任何其他合适的电管道耦接，从而使得由位置传感器(127)生成的信号能够通过导管(120)中的电管道(未示出)传送回控制台(12)。控制台(12)可处理来自位置传感器(127)的信号以识别端部执行器(300)在患者(pa)体内的位置。可用于生成与端部执行器(300)相关联的实时位置数据的其他部件和技术可包括无线三角测量、声学跟踪、光学跟踪、惯性跟踪等。在一些型式中，可省略位置传感器(127)。
49.如上所指出，本示例的导管组件(100)经由流体管道(40)与流体源(42)耦接。流体管道(未示出)沿导管(120)的长度延伸并且可操作以通过第二内轴(126)的开口远侧端部
(129)将冲洗流体(例如，盐水)递送出。例如，流体管道可在远侧端接在远侧端部(129)处。除此之外或以另选形式，第二内轴(126)可以并入与流体导管连通的一个或多个横向取向的冲洗端口。此类冲洗端口可以沿对应于端部执行器(300)的纵向位置的长度区域间隔开。在任一种情况下，在端部执行器(300)在患者(ph)体内操作期间，冲洗流体可在端部执行器(300)处提供冷却、冲洗或其他效果。导管组件(100)可提供冲洗的各种合适方式对于本领域的技术人员而言将显而易见。另选地，导管组件(100)的一些变型可不具有冲洗能力，使得可省略管道(40)、流体源(42)和泵(44)。
50.除了前述内容之外，导管组件(100)的端部执行器(300)和其它方面可根据以引用方式并入本文的各种专利文献中的任何一者或多者的教导内容中的至少一些进行配置和操作。
51.iii.端部执行器偏转致动器的示例
52.如上所述，导管组件(100)包括偏转驱动组件(200)，该偏转驱动组件(200)被构造成使端部执行器(300)偏转远离由导管(120)的近侧部分限定的中心纵向轴线(la)。本示例的偏转驱动组件(200)包括推拉式缆线(162、172)、缆线驱动器组件(210)和摇臂(230)。如将在下文更详细所述，医师(pa)可相对于柄部组件(110)致动摇臂(230)，使得缆线驱动器组件(210)以同时纵向相反运动致动推拉式缆线(162、172)，以选择性地使端部执行器(300)横向偏转远离纵向轴线(la)，从而使得医师(ph)能够主动地使端部执行器(300)在患者(pa)体内转向。
53.偏转驱动组件(200)的选定部分可操作地耦接到柄部组件(110)。如图2a-3中最佳所见，柄部组件(110)包括第一壳体部分(112)和第二壳体部分(114)。如图7a-7c中最佳所示，壳体部分(112、114)一起限定内部腔体(102)。还如图7a-7c中所示，摇臂(230)的中心主体(212)延伸到腔体(102)中。一对侧翼(220)从中心主体(212)向外延伸。缆线驱动器组件(210)与柄部组件(110)旋转耦接，使得缆线驱动器(210)被配置为围绕垂直于纵向轴线(la)的轴线旋转。随着缆线驱动器组件(210)旋转，翼部(220)围绕所述旋转轴线旋转。翼部的此运动导致推拉式缆线(162、172)同时相对平移，如下文所述。
54.根据本文的描述，缆线驱动器组件(210)的翼部(220)被构造成与相应的推拉式缆线(162、172)耦接，使得翼部(220)围绕缆线驱动器(210)的旋转轴线的旋转将牵拉缆线(162、172)。每个翼部(220)限定缆线凹陷部(222)和延伸到缆线凹陷部(222)中的插头开口(224)。缆线凹陷部(222)的尺寸被设置成接收推拉式缆线的中间部分(162、172)，而插头开口(224)的尺寸被设置成接收缆线插头(226)，使得缆线插头(226)与翼部(220)一起致动。缆线凹陷部(220)的尺寸被设置成适应缆线插头(226)，使得推拉式缆线的中间部分(162、172)可以围绕缆线插头(226)缠绕，如图7a-7c中所示，从而将推拉式缆线的中间部分(162、172)与缆线驱动器组件(210)合适地耦接。缆线插头(226)与推拉式缆线(162、172)相互作用，使得缆线插头(226)的近侧运动朝近侧牵拉对应的推拉式缆线(162，172)。
55.第二壳体部分(114)的内部包括分隔壁(104)和位于分隔壁(104)的相对横向侧上的一对张力调整通道(108)。分隔壁104和相应的张力调整通道(108)一起限定滑动通道(106)。每个滑动通道(106)可滑动地容纳相应的滑动主体(165、175)。滑动主体(165、175)附接到相应的推拉式缆线(162、172)。根据本文的描述，滑动主体(165、175)和滑动通道(106)可一起辅助引导推拉式缆线(162、172)的从滑动主体(165、175)朝远侧延伸的部分的
同时相反平移。
56.张力调整通道(108)包括横向延伸的矩形突出部的线性阵列。张力调整通道(108)被构造成接收相应的张力块(168,178)，它们还各自具有横向延伸的矩形突出部的互补线性阵列。张力块(168,178)和张力调整通道(108)的互补矩形突出部被构造成相对于第二壳体部分(114)纵向地固定张力块(168,178)。换句话讲，张力调整通道(108)被构造成以榫槽方式接收张力块(168、178)以相对于柄部组件(110)固定张力块(168、178)。张力块(168、178)可选择性地沿调整通道(108)内的各种合适位置插入，以便用作推拉式缆线(162、172)的机械接地。张力块(168、178)可沿调整通道(108)内的各种位置插入，以便调整推拉式缆线(162、172)内的张力，从而适应由于各种因素(诸如推拉式缆线(162、172)的制造公差变化、变形等)造成的推拉式缆线(162、172)的长度变化。
57.推拉式缆线(162、172)牢固地固定到相应的近侧端部块(166、176)。如图7a-7c中最佳可见，近侧端部块(166、176)容纳在张力调整通道(108)内，恰好位于张力块(168、178)的远侧。因此，张力块(168、178)防止近侧端部块(166、176)在调整通道(108)内朝近侧致动，从而用作推拉式缆线(162、172)的机械接地。张力块(168、178)限定贯通孔，推拉式缆线(162、172)延伸穿过该贯通孔，使得推拉式缆线(162、172)可从近侧端部块(166、176)延伸穿过调整通道(108)，以便与缆线驱动器组件(210)合适地耦接。另选地，张力块(168,178)和相应的近侧端部块(166,176)可由单件形成。
58.如图6a-6c中最佳所示，推拉式缆线(162、172)的远侧端部与端部执行器(300)耦接。参考本文的教导内容，可将推拉式缆线(162、172)与端部执行器(300)耦接的各种合适的方式对于本领域的技术人员而言将是显而易见的。
59.图5a-6c示出了偏转驱动组件(200)使端部执行器(300)和导管(120)的远侧部分远离中心纵向轴线(la)偏转的示例性使用。图5a和图6a示出了当端部执行器(300)处于中性、非偏转位置时的导管组件(100)的各种区段。图5a示出了相对于柄部组件(110)处于中性旋转位置的摇臂(230)。如图7a中最佳所示，当摇臂(230)处于第一旋转位置时，缆线驱动器组件(210)处于对应的第一旋转位置，使得滑动主体(165、175)以及因此推拉式缆线(162、172)处于与处于如图6a所示的非偏转位置的端部执行器(300)相关联的第一纵向位置。
60.当医师(ph)期望使端部执行器(300)相对于中心纵向轴线(la)沿第一方向偏转到图6b所示的第一偏转位置时，医师(ph)可使摇臂(230)相对于壳体部分(112、114)旋转到图5b所示的位置。如图7b中最佳所示，摇臂(230)到图5b中所示的旋转位置的旋转将缆线驱动器组件(210)驱动到对应的旋转位置，使得与推拉式缆线(170)相关联的插头(226)朝近侧驱动推拉式缆线(170)。另外，将与推拉式缆线(160)相关联的插头(226)朝远侧驱动，从而允许推拉式缆线(160)朝远侧致动。
61.推拉式缆线(170)的近侧平移在相应的滑动通道(106)内朝近侧驱动滑动主体(175)，这也允许滑动主体(165)在滑动通道(106)内朝远侧滑动。滑动主体(175)的近侧平移将中间部分(172)的从滑动主体(175)朝远侧延伸的区段以及远侧部分(174)朝近侧驱动。如上所述，由于远侧部分(174)可不朝近侧致动出端部执行器(300)，因此远侧部分(174)的近侧平移驱动端部执行器(300)以弯曲到图6b中所示的位置。
62.类似地，当医师(ph)期望使端部执行器(300)相对于中心纵向轴线(la)沿截面方
向偏转到图6c中所示的第二偏转位置时，医师(ph)可使摇臂(230)相对于柄部组件(110)旋转到图5c中所示的位置。如图7c中最佳所示，摇臂(230)到图5c中所示的旋转位置的旋转将缆线驱动器组件(210)驱动到对应的旋转位置，使得与推拉式缆线(160)相关联的插头(226)朝近侧驱动推拉式缆线(160)。另外，将与推拉式缆线(170)相关联的插头(226)朝远侧驱动，从而允许推拉式缆线(170)朝远侧致动。
63.推拉式缆线(160)的近侧平移在滑动通道(106)内朝近侧驱动滑动主体(165)，这也允许滑动主体(175)在滑动通道(106)内朝远侧滑动。滑动主体(165)的近侧平移将中间部分(162)的从滑动主体(165)朝远侧延伸的区段以及远侧部分(164)朝近侧驱动。如上所述，由于远侧部分(164)可不朝近侧致动出端部执行器(300)，因此远侧部分(164)的近侧平移驱动端部执行器(300)以弯曲到图6c中所示的位置。
64.在一些型式中，导管组件(100)可操作以使导管(120)变形，使得端部执行器(300)偏转整整180度。换句话讲，导管(120)的远侧部分可通过推拉式缆线(162、172)弯曲至端部执行器(300)沿与纵向轴线(la)平行但从纵向轴线(la)横向偏移的轴线朝近侧取向的点。参考本文的教导内容，可实现此类180度弯曲角度的各种合适的方式对于本领域的技术人员而言将是显而易见的。还应理解，可以双向提供此类180度弯曲，使得端部执行器(300)可以向左偏转整整180度或者向右偏转整整180度。
65.在前述示例中，摇臂(230)围绕x-y平面的旋转(如图5a-5c中所示)导致端部执行器(300)横向偏转远离纵向轴线(la)，其中偏转也沿x-y平面。在一些其它型式中，除了沿x-y平面偏转之外或作为沿x-y平面偏转的另选形式，端部执行器(300)沿x-z平面偏转。参考本文的教导内容，可用于以同时、纵向相反的方式驱动推拉式缆线(162、172)的各种其它合适的机构对于本领域的技术人员而言将显而易见。类似地，根据本文的教导内容，可用于驱动端部执行器(300)横向偏转远离纵向轴线(la)的各种其它合适的机构对于本领域中那些技术人员将显而易见。
66.iv.端部执行器膨胀致动器的示例
67.如图2a-2b和图8a-8b中所示，端部执行器膨胀致动器(250)可操作以驱动端部执行器(300)在非膨胀状态(图2a和图8a)与膨胀状态之间转变(图2b和图8b)。本示例的端部执行器膨胀致动器(250)为可操作以相对于壳体部分(112、114)在远侧位置(图2a和图8a)和近侧位置(图2b和图8b)之间纵向平移的滑块的形式。端部执行器膨胀致动器(250)经由推拉式缆线(252)而与端部执行器(300)耦接，所述推拉式缆线沿导管(120)的长度延伸。推拉式缆线(252)的近侧端部与端部执行器膨胀致动器(250)的基部(254)耦接。推拉式缆线(252)的远侧端部与端部执行器(300)的对应部件耦接。参考本文的教导内容，可将推拉式缆线(252)与端部执行器膨胀致动器(250)和第二内轴(126)耦接的各种合适的方式对于本领域的技术人员而言将是显而易见的。
68.从前述内容应理解，端部执行器膨胀致动器(250)的纵向平移经由推拉式缆线(252)而传送到第二内轴(126)。如上所述，由于端部执行器(300)的远侧端部固定到第二内轴(126)并且端部执行器(300)的近侧端部固定到第一内轴(124)，所以第二内轴(126)相对于第一内轴(124)的纵向平移将导致端部执行器(300)根据第一内轴(124)的平移方向而从非膨胀状态转变为膨胀状态，或者从膨胀状态转变为非膨胀状态。
69.在一些变型中，端部执行器(300)的至少一部分被弹性偏置，以迫使端部执行器
(300)朝向图2b、图4和图8b中所示的膨胀状态。在一些此类型式中，端部执行器(300)的弹性可以在驱动端部执行器(300)朝向所述膨胀状态中辅助推拉式缆线(252)和第二内轴(126)。在一些其他型式中，推拉式缆线(252)相对于外护套(122)朝远侧或朝近侧驱动端部执行器(300)的整个长度。在此类型式中，外护套(122)可以在端部执行器(300)在外护套(122)内朝近侧定位时压缩端部执行器(300)以到达非膨胀状态；而在端部执行器(300)从外护套(122)朝远侧定位时，端部执行器(300)的弹性将端部执行器(300)驱动到膨胀状态。鉴于本文的教导内容，可使可端部执行器(300)在膨胀状态与非膨胀状态之间转变的其他合适的方式对于本领域技术人员将是显而易见的。类似地，参考本文的教导内容，可利用推拉式缆线(252)的其他合适的方式对于本领域的技术人员而言将显而易见。
70.v.轴特征部的示例
71.可能期望确保在端部执行器(300)响应于摇臂(230)的旋转而远离或朝向纵向轴线(la)运动时，端部执行器(300)的运动被限制于x-y平面。换句话讲，可能期望确保在端部执行器(300)沿x-y平面偏转时，端部执行器(300)不同时沿x-z平面偏转。为此，可能期望在导管(120)内提供增强件，以确保端部执行器(300)仅沿一个单个平面偏转而不沿另一个平面偏转。图9中示出了此类加强件的示例，其描绘了导管(120)沿图2a的线9-9截取的横截面视图。
72.如图9中所示，本示例的导管(120)包括管状主体(400)，其中总共七个内腔(164、174、182、186、256、410、420)形成于其中。内腔(164、174、182、186、256、410、420)沿主体(400)的整个长度延伸。仅以举例的方式，管状主体(400)可由聚乙烷(pellethane)、尼龙弹性体(pebax)、尼龙或任何其他合适的材料形成。第一外护套(402)围绕主体(400)同轴定位；而第二外护套(404)围绕第一外护套(402)同轴定位。在一些型式中，第一外护套(402)由编织材料形成，诸如编织钢或编织聚合物纤维。仅以举例的方式，第一外护套(402)可以被配置为向导管(120)提供实质扭转强度，从而促进导管(120)围绕纵向轴线(la)的旋转，而不会在导管(120)中导致大量卷绕或扭转积聚。同样在一些型式中，第二外护套(404)由聚合材料形成。仅以举例的方式，第二外护套(404)可以与如上所述的外护套(122)相同。另选地，外护套(122)可以围绕第二外护套(404)的至少一部分同轴设置。
73.本示例的内腔(164)被配置为容纳推拉式缆线(162)。类似地，内腔(174)被配置为容纳推拉式缆线(172)。内腔(164、174)沿y轴彼此横向偏移，使得内腔(164、174)和推拉式缆线(162、172)沿x-y平面共同定位。内腔(182)包括管状插件(180)；而内腔(186)还包括管状插件(184)。管状插件(180、184)沿轴(120)的长度延伸。内腔(182、186)沿z轴彼此横向偏移，使得内腔(182、186)和管状插件(180、184)沿x-z平面共同定位。在内腔(164、174)和推拉式缆线(162、172)沿x-y平面共同定位，并且内腔(182、186)和管状插件(180、184)沿x-z平面共同定位的情况下，可以说推拉式缆线(162、172)和管状插件(180、184)相对于彼此正交取向，即使推拉式缆线(162、172)和管状插件(180、184)全部沿x维度延伸。
74.在本示例中，管状插件(180、184)由具有比形成主体(400)的材料更大的刚度的材料形成，使得管状插件(180、184)用作支柱。管状插件(180、184)可以由任何合适的材料形成，包括但不限于聚酰亚胺。此外，管状插件(180、184)可以与主体(400)共挤出。另选地，管状插件(180、184)可以任何其它合适的方式形成。
75.在本示例中，由于管状插件(180、184)的材料具有比主体(400)的材料更大的刚性
或刚度，并且由于推拉式缆线(162、172)相对于管状插件(180、184)的正交定位，管状插件(180、184)被配置为防止导管(120)沿x-z平面偏转。换句话讲，当推拉式缆线(162、172)被致动以使端部执行器(300)和导管(120)的远侧部分沿x-y平面横向偏转时，管状插件(180、184)确保此类偏转被限制到x-y平面，而不会沿x-z平面发生任何附加的偏转。通过确保端部执行器(300)和导管(120)的远侧部分的偏转仅沿单个平面，管状插件(180、184)可以在导管组件(100)的操作中提供更大的一致性和可预测性。
76.本示例的内腔(256)被配置为容纳推拉式缆线(252)。虽然在本示例中，内腔(256)从主体(400)的径向中心略微偏移，但是其它型式可在主体(400)的径向中心中提供内腔(256)。在本示例中，即使在内腔(256)和推拉式缆线(252)从主体(400)的径向中心略微偏移的情况下，内腔(256)和推拉式缆线(252)也足够接近主体(400)的径向中心，使得在导管(120)的远侧端部和端部执行器(300)处于横向偏转状态时，推拉式缆线(252)的致动不对主体(400)施加实质偏心负载。
77.本示例的内腔(410)被配置为容纳导线(未示出)。此类导线可以与端部执行器(300)中的各种电部件耦接，诸如电极(128、310)、位置传感器(127)或任何其它部件。此类导线可以编织、成束或以其它方式布置在内腔(256)内。本示例的内腔(420)被配置为提供用于沿导管(120)的长度流体连通的路径。具体地，内腔(420)可提供来自流体源(42)和流体导管(40)的冲洗流体到端部执行器(300)的第二内轴(126)的开口远侧端部(129)的路径。虽然内腔(410、420)被示出为具有类似尺寸的直径，但是其它型式可以提供比内腔(420)更大的内腔(410)；或比内腔(410)更大的内腔(420)。
78.尽管具有七个内腔(164、174、182、186、256、410、420)和上述其它结构特征部，但导管(120)可以具有基本上小的外径。仅以举例的方式，导管(120)可以具有小于或等于大约8.5弗伦奇(french)的外径。另选地，导管(120)可具有任何其它合适的外径。
79.vi.组合的示例
80.以下实施例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。应当理解，以下实施例并非旨在限制可在本专利申请或本专利申请的后续提交文件中的任何时间提供的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供以下实施例仅仅是出于例示性目的。预期本文的各种教导内容可按多种其他方式进行布置和应用。还设想到，一些变型可省略在以下实施例中所提及的某些特征。因此，下文提及的方面或特征中的任一者均不应被视为决定性的，除非另外例如由发明人或关注发明人的继承者在稍后日期明确指明如此。如果本专利申请或与本专利申请相关的后续提交文件中提出的任何权利要求包括下文提及的那些特征之外的附加特征，则这些附加特征不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。
81.实施例1
82.一种设备，包括：(a)柄部；(b)从所述柄部朝远侧延伸的导管，所述导管的近侧部分限定纵向轴线，所述导管包括：(i)主体，所述主体限定：(a)第一内腔，(b)第二内腔，和(c)第三内腔；(ii)定位在所述第一内腔中的第一缆线，所述第一缆线能够操作以相对于所述导管的所述主体平移，(iii)定位在所述第二内腔中的第二缆线，所述第二缆线能够操作以相对于所述导管的所述主体平移，和(iv)定位在所述第三内腔中的第三缆线，所述第三缆线能够操作以相对于所述导管的所述主体平移；和(c)端部执行器，所述端部执行器从所
述导管朝远侧延伸，所述端部执行器包括至少一个电极。
83.实施例2
84.根据实施例1所述的设备，所述柄部包括第一致动器，所述第一致动器能够操作以驱动所述第一缆线，从而使所述第一缆线相对于所述导管的所述主体纵向平移。
85.实施例3
86.根据实施例2所述的设备，所述第一致动器能够进一步能够操作以驱动所述第二缆线，从而使所述第二缆线相对于所述导管的所述主体纵向平移。
87.实施例4
88.根据实施例3所述的设备，所述第一致动器能够操作以驱动所述第一缆线相对于所述导管的所述主体在第一方向上平移，同时驱动所述第二缆线相对于所述导管的所述主体在第二方向上纵向平移，所述第二方向与所述第一方向相反。
89.实施例5
90.根据实施例2至4中任一项或多项所述的设备，所述柄部包括柄部主体，所述第一致动器能够相对于所述柄部主体旋转。
91.实施例6
92.根据实施例5所述的设备，所述第一致动器包括摇臂。
93.实施例7
94.根据实施例2至6中任一项或多项所述的设备，所述柄部进一步包括第二致动器，所述第二致动器能够操作以驱动所述第三缆线，从而使所述第三缆线相对于所述导管的所述主体纵向平移。
95.实施例8
96.根据实施例7所述的设备，所述柄部包括柄部主体，所述第二致动器能够相对于所述柄部主体平移。
97.实施例9
98.根据实施例8所述的设备，所述第二致动器包括滑块。
99.实施例10
100.根据实施例1至9中任一项或多项所述的设备，所述端部执行器被配置为在非膨胀状态与膨胀状态之间转变。
101.实施例11
102.根据实施例10所述的设备，所述端部执行器被配置为在所述非膨胀状态下限定圆柱形形状，所述端部执行器被配置为在所述膨胀状态下限定大体上球形或螺旋形的形状。
103.实施例12
104.根据实施例10至11中任一项或多项所述的设备，所述第三缆线能够操作以驱动所述端部执行器从所述非膨胀状态转变为所述膨胀状态。
105.实施例13
106.根据实施例12所述的设备，所述第三缆线能够进一步操作以驱动所述端部执行器从所述膨胀状态转变为所述非膨胀状态。
107.实施例14
108.根据实施例1至13中任一项或多项所述的设备，所述端部执行器包括具有多个条
带的柔性主体。
109.实施例15
110.根据实施例1至14中任一项或多项所述的设备，所述端部执行器包括多个电生理标测电极，所述多个电生理标测电极被配置为感测组织中的电位。
111.实施例16
112.根据实施例1至15中任一项或多项所述的设备，所述端部执行器包括位置传感器，所述位置传感器被配置为生成指示所述端部执行器在三维空间中的位置的信号。
113.实施例17
114.根据实施例1至16中任一项或多项所述的设备，所述端部执行器能够操作以分配流体。
115.实施例18
116.根据实施例17所述的设备，所述导管的主体的主体进一步限定第四内腔，所述第四内腔与所述端部执行器流体连通，使得所述第四内腔能够操作以将来自流体源的流体连通到所述端部执行器。
117.实施例19
118.根据实施例1至17中任一项或多项所述的设备，所述导管的所述主体进一步限定第四内腔和第五内腔，所述导管进一步包括第一支柱和第二支柱，所述第一支柱牢固地固定在所述第四内腔中，所述第二支柱牢固地固定在所述第五内腔中。
119.实施例20
120.根据实施例19所述的设备，所述第一支柱和所述第二支柱具有比所述导管的所述主体更大的刚度。
121.实施例21
122.根据实施例19至20中任一项或多项所述的设备，所述第一缆线和所述第二缆线沿第一平面定位，所述第一支柱和所述第二支柱沿第二平面定位，所述第二平面与所述第一平面正交。
123.实施例22
124.根据实施例21所述的设备，所述第一缆线和所述第二缆线能够操作以使所述端部执行器沿所述第一平面横向偏转远离所述纵向轴线。
125.实施例23
126.根据实施例22所述的设备，所述第一支柱和所述第二支柱被配置为防止所述端部执行器沿所述第二平面偏转远离所述纵向轴线。
127.实施例24
128.根据实施例1至23中任一项或多项所述的设备，所述导管的主体进一步限定：(a)第四内腔，(b)第五内腔，(c)第六内腔，和(d)第七内腔。
129.实施例25
130.根据实施例24所述的设备，所述第四内腔含有第一支柱，所述第五内腔含有第二支柱，所述第六内腔限定用于将流体连通到所述端部执行器的路径，并且所述第七内腔含有延伸到所述端部执行器的一根或多根导线。
131.实施例26
132.一种设备，包括：(a)柄部；(b)从所述柄部朝远侧延伸的导管，所述导管的近侧部分限定纵向轴线，所述导管包括：(i)主体，所述主体限定：(a)第一内腔，(b)第二内腔，(c)第三内腔，和(d)第四内腔，(ii)定位在所述第一内腔中的第一缆线，所述第一缆线能够操作以相对于所述导管的所述主体平移，(iii)定位在所述第二内腔中的第二缆线，所述第二缆线能够操作以相对于所述导管的所述主体平移，(iv)定位在所述第三内腔中的第一支柱，所述第一支柱具有比所述导管的所述主体更大的刚度，和(v)定位在所述第四内腔中的第二支柱，所述第二支柱具有比所述导管的所述主体更大的刚度，所述第一缆线和所述第二缆线沿第一平面定位，所述第一支柱和所述第二支柱沿第二平面定位，所述第二平面与所述第一平面正交；和(c)端部执行器，所述端部执行器从所述导管朝远侧延伸，所述端部执行器包括至少一个电极。
133.实施例27
134.根据实施例26所述的设备，所述第一缆线和所述第二缆线能够操作以使所述端部执行器沿所述第一平面横向偏转远离所述纵向轴线。
135.实施例28
136.根据实施例27所述的设备，所述第一缆线和所述第二缆线能够操作以使所述端部执行器沿所述第一平面在第一方向上从直的位置横向偏转远离所述纵向轴线；所述第一缆线和所述第二缆线能够进一步操作以使所述端部执行器沿所述第一平面在第二方向上从直的位置横向偏转远离所述纵向轴线。
137.实施例29
138.根据实施例26至28中任一项或多项所述的设备，所述导管进一步包括第三缆线，所述第三缆线定位在由所述导管的所述主体限定的第五内腔中，所述第三缆线能够操作以相对于所述导管的所述主体平移。
139.实施例30
140.根据实施例29所述的设备，所述第三缆线能够操作以驱动所述端部执行器从非膨胀状态转变为膨胀状态。
141.实施例31
142.一种设备，包括：(a)柄部；(b)从所述柄部朝远侧延伸的导管，所述导管的近侧部分限定纵向轴线，所述导管包括主体，所述主体限定：(i)第一内腔，(ii)第二内腔，(iii)第三内腔，(iv)第四内腔，(v)第五内腔，(vi)第六内腔，和(vii)第七内腔；(c)从所述导管朝远侧延伸的端部执行器，所述端部执行器包括至少一个电极。
143.实施例32
144.根据实施例31所述的设备，所述导管进一步包括：(i)设置在所述第一内腔中的第一缆线，和(ii)设置在所述第二内腔中的第二缆线，所述第一缆线和所述第二缆线能够操作以使所述端部执行器偏转远离所述纵向轴线。
145.实施例33
146.根据实施例32所述的设备，所述导管进一步包括设置在所述第三内腔中的第三缆线，所述第三缆线能够操作以相对于所述导管的所述主体平移。
147.实施例34
148.根据实施例33所述的设备，所述第三缆线能够操作以驱动所述端部执行器从非膨
胀状态转变为膨胀状态。
149.实施例35
150.根据实施例33至34中任一项或多项所述的设备，所述导管进一步包括：(i)设置在所述第四内腔中的第一支柱，所述第一支柱具有比所述导管的所述主体更大的刚度，和(ii)设置在所述第五内腔中的第二支柱，所述第二支柱具有比所述导管的所述主体更大的刚度。
151.实施例36
152.根据实施例35所述的设备，所述第一内腔和所述第二内腔沿第一平面定位，所述第四内腔和所述第五内腔沿第二平面定位，所述第二平面与所述第一平面正交。
153.实施例37
154.根据实施例35至36中任一项或多项所述的设备，所述导管进一步包括设置在所述第六内腔中的一根或多根导线，所述一根或多根导线与所述端部执行器耦接。
155.实施例38
156.根据实施例37所述的设备，所述第七内腔被配置为提供用于将来自流体源的流体连通到所述端部执行器的路径。
157.实施例39
158.根据实施例33至38中任一项或多项所述的设备，所述导管进一步包括围绕所述导管的所述主体同轴设置的编织构件。
159.实施例40
160.根据实施例33至39中任一项或多项所述的设备，所述导管具有小于或等于大约8.5弗伦奇的外径。
161.vii.杂项
162.本文所述的器械中的任一个器械可在规程之前和/或之后进行清洁和消毒。在一种消毒技术中，将所述装置放置在闭合且密封的容器诸如塑料袋或tyvek袋中。然后可将容器和装置放置在可穿透容器的辐射场中，诸如γ辐射、x射线、或高能电子。辐射可杀死装置上和容器中的细菌。然后可将经消毒的装置储存在无菌容器中，以用于以后使用。也可使用本领域已知的任何其他技术对装置进行消毒，包括但不限于β或γ辐射、环氧乙烷、过氧化氢、过乙酸和气相消毒(具有或不具有气体等离子体或蒸汽)。
163.应当理解，本文所述的任何示例还可包括除上述那些之外或代替上述那些的各种其他特征。仅以举例的方式，本文所述的任何示例还可包括以引用方式并入本文的各种参考文献中任何一者中公开的各种特征中的一种或多种。
164.应当理解，本文所述的教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其他教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者进行组合。因此，上述教导内容、表达、实施方案、示例等不应被视为彼此孤立。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
165.应当理解，据称以引用方式并入本文的任何专利、专利公布或其他公开材料，无论是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中所述的现有定义、陈述或者其他公开材料不冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用
方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。
166.在已经示出并描述了本发明的各种型式的情况下，通过本领域技术人员在不脱离本发明范围的前提下进行适当修改来实现对本文所述方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类可能的修改，并且其他修改对于本领域的技术人员而言将显而易见。例如，上文所讨论的示例、型式、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等等均是示例性的而非必需的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。