技术特征：
1.一种医疗设备，包括：医疗器械，所述医疗器械被配置成在患者的身体中的通路内移动；位置跟踪系统，所述位置跟踪系统被配置成跟踪所述医疗器械在所述身体内的坐标；显示屏；和处理器，所述处理器被配置成：将所述位置跟踪系统和所述身体的至少一部分的三维(3d)计算机断层摄影(ct)图像在共同参照系内配准；在所述共同参照系内找到所述医疗器械通过从给定起点到给定终点的所述通路的3d路径；响应于跟踪坐标而计算从所述医疗器械到所述3d路径的方向；以及基于所述3d ct图像，在所述显示屏上渲染并同时显示相应的二维(2d)ct切片，包括投射到所述相应2d ct切片上的从所述医疗器械到所述3d路径的所述方向的相应2d指示。2.根据权利要求1所述的设备，其中，从所述医疗器械到所述3d路径的所述方向的所述相应2d指示包括相应的箭头。3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述处理器被配置成基于所述3d ct图像，在所述显示屏上渲染并同时显示所述相应的二维(2d)ct切片，包括投射到所述相应2d ct切片上的从所述医疗器械到所述3d路径的所述方向的所述相应2d指示、以及响应于所述跟踪坐标的所述医疗器械的表示。4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述处理器被配置成响应于所述跟踪坐标而计算从所述医疗器械到所述3d路径的最近点的方向。5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述处理器被配置成响应于所述跟踪坐标而计算从所述医疗器械到所述3d路径的3d向量。6.根据权利要求5所述的设备，其中，所述处理器被配置成基于所述3d ct图像，在所述显示屏上渲染并同时显示所述相应的2d ct切片，包括投射到所述相应2d ct切片上的从所述医疗器械到所述3d路径的所述3d向量的所述相应2d指示。7.根据权利要求1所述的设备，其中，所述处理器被配置成基于所述3d ct图像，在所述显示屏上渲染并同时显示三个相应的二维(2d)ct切片，包括投射到所述三个相应2d ct切片上的从所述医疗器械到所述3d路径的所述方向的三个相应2d指示。8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述三个相应的2d切片分别包括冠状面视图、矢状面视图和横切面视图。9.根据权利要求1所述的设备，其中，所述处理器被配置成：响应于所述跟踪坐标而计算从所述医疗器械到所述3d路径的距离；以及基于所述3d ct图像，在所述显示屏上渲染并同时显示所述相应的二维(2d)ct切片，包括投射到所述相应2d ct切片上的从所述医疗器械到所述3d路径的所述方向和所述距离的相应2d指示。10.根据权利要求1所述的设备，其中，所述处理器被配置成在所述显示屏上渲染并同时显示以下内容：基于所述3d ct图像的所述相应二维(2d)ct切片，包括投射到所述相应2d ct切片上的从所述医疗器械到所述3d路径的所述方向的所述相应2d指示；以及
从至少一个相应虚拟相机的至少一个相应位置观察到的身体中所述通路的基于所述3d ct图像的虚拟内窥镜图像，包括根据所述跟踪坐标定位在所述虚拟内窥镜图像中的所述医疗器械的动画表示、以及从所述医疗器械到所述3d路径的所述方向的3d指示。11.根据权利要求1所述的设备，其中，所述位置跟踪系统包括电磁跟踪系统，所述电磁跟踪系统包括定位在所述身体的一部分周围的一个或多个磁场发生器和位于所述医疗器械的远端处的磁场传感器。12.一种医疗方法，包括：使用位置跟踪系统来跟踪医疗器械在患者的身体内的坐标，所述医疗器械被配置成在所述患者的身体中的通路内移动；将所述位置跟踪系统和所述身体的至少一部分的三维(3d)计算机断层摄影(ct)图像在共同参照系内配准；在所述共同参照系内找到所述医疗器械通过从给定起点到给定终点的所述通路的3d路径；响应于跟踪坐标而计算从所述医疗器械到所述3d路径的方向；以及基于所述3d ct图像，在显示屏上渲染并同时显示相应的二维(2d)ct切片，包括投射到所述相应2d ct切片上的从所述医疗器械到所述3d路径的所述方向的相应2d指示。13.根据权利要求12所述的方法，其中，从所述医疗器械到所述3d路径的所述方向的所述相应2d指示包括相应的箭头。14.根据权利要求12所述的设备，其中，所述渲染和同时显示包括基于所述3d ct图像，在所述显示屏上渲染并同时显示所述相应的二维(2d)ct切片，包括投射到所述相应2d ct切片上的从所述医疗器械到所述3d路径的所述方向的所述相应2d指示、以及响应于所述跟踪坐标的所述医疗器械的表示。15.根据权利要求12所述的方法，其中，所述计算包括响应于所述跟踪坐标而计算从所述医疗器械到所述3d路径的最近点的方向。16.根据权利要求12所述的方法，其中，所述计算包括响应于所述跟踪坐标而计算从所述医疗器械到所述3d路径的3d向量。17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述渲染和同时显示包括基于所述3d ct图像，在所述显示屏上渲染并同时显示所述相应的2d ct切片，包括投射到所述相应2d ct切片上的从所述医疗器械到所述3d路径的所述3d向量的相应2d指示。18.根据权利要求12所述的设备，其中，所述渲染和同时显示包括基于所述3d ct图像，在所述显示屏上渲染并同时显示三个相应的二维(2d)ct切片，包括投射到所述三个相应2d ct切片上的从所述医疗器械到所述3d路径的所述方向的三个相应2d指示。19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述三个相应的2d切片分别包括冠状面视图、矢状面视图和横切面视图。20.根据权利要求12所述的方法，所述方法还包括响应于所述跟踪坐标而计算到从所述医疗器械到所述3d路径的距离，并且其中所述渲染和同时显示包括基于所述3d ct图像，在所述显示屏上渲染并同时显示所述相应的二维(2d)ct切片，包括投射到所述相应2d ct切片上的从所述医疗器械到所述3d路径的所述方向和所述距离的相应2d指示。21.根据权利要求12所述的方法，其中，所述渲染和同时显示包括在所述显示屏上渲染
和同时显示以下内容：基于所述3d ct图像的所述相应二维(2d)ct切片，包括投射到所述相应2d ct切片上的从所述医疗器械到所述3d路径的所述方向的所述相应2d指示；以及从至少一个相应虚拟相机的至少一个相应位置观察到的身体中所述通路的基于所述3d ct图像的虚拟内窥镜图像，包括根据所述跟踪坐标定位在所述虚拟内窥镜图像中的所述医疗器械的动画表示、以及从所述医疗器械到所述3d路径的所述方向的3d指示。22.一种软件产品，包括非暂态计算机可读介质，在所述非暂态计算机可读介质中存储程序指令，所述指令在被中央处理单元(cpu)读取时，致使所述cpu：使用位置跟踪系统来跟踪医疗器械在患者的身体内的坐标，所述医疗器械被配置成在所述患者的身体中的通路内移动；将所述位置跟踪系统和所述身体的至少一部分的三维(3d)计算机断层摄影(ct)图像在共同参照系内配准；在所述共同参照系内找到所述医疗器械通过从给定起点到给定终点的所述通路的3d路径；响应于跟踪坐标而计算从所述医疗器械到所述3d路径的方向；以及基于所述3d ct图像，在显示屏上渲染并同时显示相应的二维(2d)ct切片，包括投射到所述相应2d ct切片上的从所述医疗器械到所述3d路径的所述方向的相应2d指示。
技术总结
在一个实施方案中，医疗设备包括医疗器械，该医疗器械被配置成在患者的身体中的通路内移动；位置跟踪系统，该位置跟踪系统用于跟踪医疗器械在身体内的坐标；显示屏；处理器，该处理器将位置跟踪系统和身体的至少一部分的3D计算机断层摄影(CT)图像在共同参照系内配准，在共同参照系内找到医疗器械通过从起点到终点的通路的3D路径，响应于跟踪坐标而计算从医疗器械到3D路径的方向，以及基于3D CT图像在显示屏上渲染并同时显示相应的2D CT切片，包括投射到该相应2D CT切片上的从医疗器械到3D路径的方向的相应2D指示。3D路径的方向的相应2D指示。3D路径的方向的相应2D指示。
技术研发人员：格莱纳 A
受保护的技术使用者：伯恩森斯韦伯斯特（以色列）有限责任公司
技术研发日：2020.11.23
技术公布日：2022/8/5