预备牙体备牙方法、装置及系统与流程

本申请属于医疗器械技术领域，具体涉及一种预备牙体备牙方法、装置及系统。

背景技术：

牙科美学修复是采取改变牙齿和(或)牙周组织的形态的措施，力求牙齿在美观和功能上取得最大程度的协调，从而使得修复的最终效果最优化。对于美学区修复的患者，需要先经美学分析设计，在患者原始牙齿模型的基础上设计制作诊断蜡型，即目标修复体。再在需要修复的牙体上粘接瓷冠修复体，使得修复后的牙体与目标修复体一致，达到美观的效果。但由于瓷冠修复体有最小厚度的限制及修复牙体有不美观的凸出部分，因此，在粘接瓷冠修复体之前，需要对修复的牙体进行牙体预备，即磨除牙体的多余部分；此时，待修复的牙体称为预备牙体。牙体预备是口腔修复科的最基本操作之一，为了最大限度地保存牙体组织，尽量少磨除牙体组织，必须掌握预备牙体形态与目标修复体的空间位置关系。一般要求预备牙体外轮廓与目标修复体外轮廓间有一定尺寸的均匀空间间隙，直接涉及牙体组织磨除量的判断和确定。

目前口腔临床医生常采取目测磨除备牙量的方法进行备牙，此种方法误差较大，修复效果对临床医生的经验依赖性大，尤其是在要改变牙齿形态的修复治疗中经常出现牙体预备过多(磨过多的牙体组织)或者预备不足(需要再进行测量、预备)的情况。

技术实现要素：

为至少在一定程度上克服目前口腔临床医生常采取目测磨除备牙量的方法进行备牙的问题，本申请提供一种预备牙体备牙方法、装置及系统。

第一方面，本申请提供一种预备牙体备牙方法，包括：

获取口腔内图像数据，所述图像数据包括待种植牙体位置图像数据以及与所述待种植牙体位置相邻的牙体图像数据；

根据所述图像数据构建备牙三维模型；

根据所述备牙三维模型确定备牙量；

根据所述备牙量进行备牙。

进一步的，所述获取口腔内图像数据，包括：

在备牙机器人手臂上安装摄像头；

通过所述摄像头获取口腔内图像数据。

进一步的，所述根据所述备牙量进行备牙，包括：

对备牙机器人手臂进行作业位置定位；

将所述备牙机器人手臂移动至定位位置，控制备牙机器人手臂按照备牙量打磨预备牙体。

进一步的，还包括：

通过所述摄像头二次获取口腔内图像数据；

根据所述图像数据确定是否达到备牙量；

若是，控制机器人手臂退出口腔。

进一步的，还包括：

通过所述备牙机器人手臂对口腔进行清洁和/或消毒。

第二方面，本申请提供一种预备牙体备牙装置，包括：

获取模块，用于获取口腔内图像数据，所述图像数据包括待种植牙体位置图像数据以及与所述待种植牙体位置相邻的牙体图像数据；

构建模块，用于根据所述图像数据构建备牙三维模型；

确定模块，用于根据所述备牙三维模型确定备牙量；

备牙模块，用于根据所述备牙量进行备牙。

进一步的，还包括：

定位模块，用于对备牙机器人手臂的作业位置进行定位。

第三方面，本申请提供一种预备牙体备牙系统，包括：

如第二方面所述的预备牙体备牙装置、机器人手臂和摄像头；

所述预备牙体备牙装置分别与所述机器人手臂和摄像头连接；

所述摄像头设置在所述机器人手臂前端。

进一步的，还包括：

位置传感器，用于定位所述机器人手臂的作业位置。

进一步的，还包括：

显示器，用于显示口腔内图像数据和/或备牙三维模型。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本发明实施例提供的预备牙体备牙方法、装置及系统，通过获取口腔内图像数据，图像数据包括待种植牙体位置图像数据以及与待种植牙体位置相邻的牙体图像数据，根据图像数据构建备牙三维模型，根据备牙三维模型确定备牙量，根据备牙量进行备牙，可以只获取口腔内部分位置的图像数据即可确定准确的备牙量，并且根据备牙量自动备牙，备牙过程更加精确化。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请一个实施例提供的一种预备牙体备牙方法的流程图。

图2为本申请另一个实施例提供的一种预备牙体备牙方法的流程图。

图3为本申请一个实施例提供的一种预备牙体备牙装置的功能结构图。

图4为本申请一个实施例提供的一种预备牙体备牙系统的功能结构图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本申请的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本申请所保护的范围。

图1为本申请一个实施例提供的预备牙体备牙方法的流程图，如图1所示，该预备牙体备牙方法，包括：

s11：获取口腔内图像数据，图像数据包括待种植牙体位置图像数据以及与待种植牙体位置相邻的牙体图像数据；

传统备牙系统中，需要获取整个口腔内的牙体数据，而本申请只需要获取待种植牙体位置图像数据以及与待种植牙体位置相邻的牙体图像数据，由于图像数据减少，而有效数据未减少，可以进一步保证构建备牙三维模型的准确性。

s12：根据图像数据构建备牙三维模型；

s13：根据备牙三维模型确定备牙量；

s14：根据备牙量进行备牙。

目前口腔临床医生常采取目测磨除备牙量的方法进行备牙，此种方法误差较大，修复效果对临床医生的经验依赖性大，尤其是在要改变牙齿形态的修复治疗中经常出现牙体预备过多(磨过多的牙体组织)或者预备不足(需要再进行测量、预备)的情况。

本实施例中，通过获取口腔内图像数据，图像数据包括待种植牙体位置图像数据以及与待种植牙体位置相邻的牙体图像数据，根据图像数据构建备牙三维模型，根据备牙三维模型确定备牙量，根据备牙量进行备牙，可以只获取口腔内部分位置的图像数据即可确定准确的备牙量，并且根据备牙量自动备牙，备牙过程更加精确化。

图2为本申请另一个实施例提供的一种预备牙体备牙方法的流程图，如图2所示，该预备牙体备牙方法，包括：

s21：在备牙机器人手臂上安装摄像头；

s22：通过摄像头获取口腔内图像数据；

图像数据包括待种植牙体位置图像数据以及与所述待种植牙体位置相邻的牙体图像数据；

s23：根据图像数据构建备牙三维模型；

s24：根据备牙三维模型确定备牙量；

备牙三维模型中包括但不限于预备牙体的原尺寸、打磨量、打磨位置以及打磨后尺寸等信息。

s25：根据备牙量进行备牙。

一些实施例中，根据备牙量进行备牙，包括：

s251：对备牙机器人手臂进行作业位置定位；

s252：将备牙机器人手臂移动至定位位置，控制备牙机器人手臂按照备牙量打磨预备牙体。

进一步的，还包括：

s26：通过摄像头二次获取口腔内图像数据；

s27：根据图像数据确定是否达到备牙量；

一些实施例中，根据图像数据确定是否达到备牙量，包括：

根据二次获取口腔内图像数据进行二次建模，获取打磨后的预备牙体三维模型，将打磨后的预备牙体三维模型与打磨前的预备牙体三维模型进行比较，确定是否达到备牙量。

s28：若是，控制机器人手臂退出口腔。

一些实施例中，还包括：

在确定备牙量满足要求后，在控制机器人手臂退出口腔前通过备牙机器人手臂对口腔进行清洁和/或消毒。

本实施例中，通过摄像头二次获取口腔内图像数据，根据图像数据确定是否达到备牙量，可以再次确认是否达到备牙量，可以保证备牙更加精确。

本发明实施例提供一种预备牙体备牙装置，如图3所示的功能结构图，该预备牙体备牙装置包括：

获取模块31，用于获取口腔内图像数据，图像数据包括待种植牙体位置图像数据以及与待种植牙体位置相邻的牙体图像数据；

构建模块32，用于根据图像数据构建备牙三维模型；

确定模块33，用于根据备牙三维模型确定备牙量；

备牙模块34，用于根据备牙量进行备牙。

一些实施例中，还包括：

定位模块35，用于对备牙机器人手臂的作业位置进行定位。

本实施例中，通过获取模块获取口腔内图像数据，图像数据包括待种植牙体位置图像数据以及与待种植牙体位置相邻的牙体图像数据，构建模块根据图像数据构建备牙三维模型，确定模块根据备牙三维模型确定备牙量。备牙模块根据备牙量进行备牙，可以只获取口腔内部分位置的图像数据即可确定准确的备牙量，并且根据备牙量自动备牙，备牙过程更加精确化。

本发明实施例提供一种预备牙体备牙系统，如图4所示的功能结构图，该预备牙体备牙系统包括：

如上述实施例所述的预备牙体备牙装置41、机器人手臂42和摄像头43；

预备牙体备牙装置41分别与机器人手臂42和摄像43头连接；

摄像头43设置在机器人手臂42前端。

一些实施例中，还包括：

位置传感器44，用于定位机器人手臂42的作业位置。

显示器45，用于显示口腔内图像数据和/或备牙三维模型。

本实施例中，通过设置在机器人手臂前端的摄像头获取口腔内图像数据，预备牙体备牙装置根据图像数据构建备牙三维模型，根据备牙三维模型确定备牙量，控制机器人手臂根据备牙量进行备牙，可以只获取口腔内部分位置的图像数据即可确定准确的备牙量，并且根据备牙量自动备牙，备牙过程更加精确化。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能组件的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能组件的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

需要说明的是，本发明不局限于上述最佳实施方式，本领域技术人员在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。