手术系统的无菌罩以及手术系统的制作方法

1.本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术系统的无菌罩以及手术系统。


背景技术：

2.微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。
3.随着科技的进步，微创手术系统技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术系统通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。
4.由于所述从操作设备临近患者手术区域，在手术期间容易被污染，因此，需要对其进行消毒处理。但所述从操作设备具有伺服电机、传感器、编码器以及马达等结构，这些结构在使用常规方法进行消毒，如蒸汽、加热、加压或化学方法时，会发生损坏的现象。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供一种手术系统的无菌罩以及手术系统，旨在解决现有从操作设备在消毒过程中容易发生损坏的技术问题。
6.为实现上述目的，本发明提供一种手术系统的无菌罩，所述手术系统包括：
7.立柱、与所述立柱连接的机械臂、与所述机械臂连接的操纵臂以及设于所述操纵臂上的器械操纵器，所述无菌罩包括：
8.本体，所述本体用于罩于所述器械操纵器、所述操纵臂、所述机械臂以及所述立柱中的至少一个上，而形成面向所述器械操纵器、所述操纵臂、所述机械臂、和所述立柱中的至少一个的第一表面，以及与所述第一表面相反的第二表面，所述第一表面位于非无菌区域，所述第二表面位于无菌区域。
9.优选地，所述手术系统还包括具有连杆的手术器械，所述器械操纵器上凹设有用于收容所述手术器械的连杆的第一收容槽，所述本体具有用于收容于所述第一收容槽内的第一避让膜，所述第一避让膜用于在所述器械操纵器接收所述手术器械时，为所述连杆提供安装空间。
10.优选地，所述第一避让膜为柔性膜，所述柔性膜在所述本体套于所述器械操纵器上时，位于所述第一收容槽之外，并在所述器械操纵器接收所述手术器械时，与所述连杆抵触而被收容至所述第一收容槽内；或
11.所述第一避让膜为柔性膜，所述柔性膜在所述本体套于所述器械操纵器上时，位于所述第一收容槽内；
12.或所述第一避让膜为硬质膜，所述硬质膜在所述本体套于所述器械操纵器上时位于所述第一收容槽内。
13.优选地，所述无菌罩还包括设置于所述本体上的转接件，所述转接件上对应凹设
有与所述第一收容槽连通的第二收容槽；所述本体在所述第一收容槽的位置对应具有用于收容于所述第二收容槽内的第二避让膜，所述第二避让膜用于在所述器械操纵器接收所述手术器械时，为所述连杆提供安装空间。
14.优选地，所述第二避让膜为柔性膜，所述柔性膜在所述本体套于所述器械操纵器上时，位于所述第二收容槽之外，并在所述器械操纵器接收所述手术器械时，与所述连杆抵触而被收容至所述第二收容槽内；或
15.所述第二避让膜为柔性膜，所述柔性膜在所述本体套于所述器械操纵器上时，位于所述第二收容槽内；或
16.所述第二避让膜为硬质膜，所述硬质膜在所述本体套于所述器械操纵器上时位于所述第二收容槽内。
17.优选地，所述操纵臂具有用于为所述器械操纵器提供的滑轨，所述本体具有用于套于所述器械操纵器上的移动袋，所述移动袋用于提供所述器械操纵器沿着所述滑轨移动的空间，而使所述器械操纵器在移动过程中仍屏蔽于非无菌区域。
18.优选地，所述无菌罩还包括设置于所述本体上的转接件，所述转接件在所述本体覆盖于所述器械操纵器上后与所述器械操纵器连接而形成所述移动袋。
19.优选地，所述手术系统还包括用于将所述手术器械连接至所述器械操纵器上的连接器，所述连接器与所述转接件连接而固定于所述本体上。
20.优选地，所述转接件包括固设于所述本体上的固定部以及与所述固定部连接的连接器，所述连接器用于将所述器械操纵器的致动力传递至所述手术器械；或
21.所述转接件为固定于所述本体上的连接器，所述连接器用于将所述器械操纵器的致动力传递至所述手术器械。
22.优选地，所述移动袋包括用于固定于所述操纵臂上的一个或多个固定片，以限制所述移动袋在所述操纵臂上移动。
23.优选地，所述固定片为粘贴于所述移动袋上的磁片。
24.优选地，所述移动袋在所述磁片位置设有用于将所述磁片粘贴于所述移动袋上的胶片。
25.优选地，所述胶片和所述磁片位于所述移动袋的所述第一表面。
26.优选地，所述移动袋在所述第一表面和所述第二表面中至少一个对应所述磁片的位置设有加强片。
27.优选地，所述移动袋上还设有相对设置的第一粘贴部和第二粘贴部，所述第一粘贴部和第二粘贴部用于在所述移动袋罩于所述操纵臂上后进行贴合。
28.优选地，所述手术系统还包括戳卡以及在所述操纵臂远离所述器械操纵器的末端设置的戳卡夹持部，所述本体包括用于罩于所述戳卡夹持部上的隔离罩，所述隔离罩具有用于设于所述戳卡夹持部的夹持空间内的隔离膜，以为所述戳卡提供安装至所述戳卡夹持部上的安装空间，并将所述戳卡夹持部屏蔽于所述非无菌区域。
29.优选地，所述隔离膜位于所述夹持空间之外，并在所述戳卡安装至所述夹持空间时被所述戳卡抵触至所述夹持空间内。
30.优选地，所述隔离罩包括与所述本体连接的基体以及自所述基体凸设的罩体，所述罩体与所述戳卡夹持部的形状匹配。
31.优选地，所述隔离罩还包括贴合于所述基体上的紧固部，所述紧固部用于与所述本体贴合而将所述隔离罩固定于所述本体上。
32.优选地，所述本体上设有通孔，所述紧固部用于在所述罩体穿过所述通孔时与所述本体贴合。
33.优选地，所述隔离罩还包括包覆于所述基体上的表层部，以及贴合于所述表层部上的紧固部，所述紧固部用于与所述本体贴合而将所述隔离罩固定于所述本体上。
34.优选地，所述隔离膜的材质为绝缘材料。
35.优选地，所述绝缘材料为硅胶或聚氨酯。
36.优选地，所述隔离膜的厚度范围为0.2～0.8mm。
37.优选地，所述隔离膜的邵氏硬度范围为70～110a。
38.为实现上述目的，本发明还提供一种手术系统，所述手术系统包括如上所述的无菌罩。
39.本发明提供的手术系统的无菌罩以及手术系统，通过设置本体，用于罩于所述器械操纵器、所述操纵臂、所述机械臂以及所述立柱中的至少一个上，而形成面向所述器械操纵器、所述操纵臂、所述机械臂、和所述立柱中的至少一个的第一表面，以及与所述第一表面相反的第二表面，所述第一表面位于非无菌区域，所述第二表面位于无菌区域。如此，可以在确保从操作设备正常工作的同时，还能最小化或消除从操作设备杀菌的需要，进而提高从操作设备的使用寿命。
附图说明
40.图1为本发明手术系统的无菌罩为一体成型结构时一实施例的结构示意图；
41.图2为本发明手术系统的无菌罩为分体式结构时一实施例的结构示意图；
42.图3为本发明移动袋一实施例的结构示意图；
43.图4为本发明第一避让膜位于第一收容槽之外一实施例的结构示意图；
44.图5为本发明第一避让膜被连杆抵触至第一收容槽内一实施例的结构示意图；
45.图6为本发明第二避让膜位于第二收容槽内一实施例的结构示意图；
46.图7为本发明第二避让膜位于第二收容槽之外一实施例的结构示意图；
47.图8为本发明第二避让膜被连杆抵触至第二收容槽内一实施例的结构示意图；
48.图9为本发明第二避让膜位于第二收容槽内一实施例的结构示意图；
49.图10为本发明转接件与器械操纵器连接的结构示意图；
50.图11为图10中器械操纵器向方向a移动的结构示意图；
51.图12为本发明移动袋另一实施例的结构示意图；
52.图13为图12中固定片的结构示意图；
53.图14为本发明隔离罩与移动袋为分体式结构时一实施例的结构示意图；
54.图15为本发明隔离罩与本体固定前一实施例的结构示意图；
55.图16为本发明隔离罩与本体固定后一实施例的结构示意图；
56.图17为本发明隔离罩与本体固定前另一实施例的结构示意图；
57.图18为本发明隔离罩与本体固定后另一实施例的结构示意图；
58.图19
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1为本发明隔离膜位于夹持空间之外一实施例的结构示意图；
59.图19
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2为本发明隔离膜位于夹持空间之外另一实施例的结构示意图；
60.图20
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1为本发明隔离膜被戳卡抵触至夹持空间内一实施例的结构示意图；
61.图20
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2为本发明隔离膜被戳卡抵触至夹持空间内另一实施例的结构示意图；
62.图21
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1为本发明隔离膜位于夹持空间内一实施例的结构示意图；
63.图21
‑
2为本发明隔离膜位于夹持空间内另一实施例的结构示意图；
64.图22为本发明移动袋又一实施例的结构示意图；
65.图23为本发明转接件一实施例的结构示意图；
66.图24为本发明转接件另一实施例的结构示意图；
67.图25为本发明转接件又一实施例的结构示意图；
68.图26为本发明连接器与动力连接盘以及驱动连接盘连接的结构示意图；
69.图27为本发明连接器一实施例的结构示意图；
70.图28为本发明保护膜安装至内窥镜过程中一实施例的结构示意图；
71.图29为图28中保护膜安装完成后的结构示意图；
72.图30为本发明弹力部安装至驱动盒的凹槽过程中一实施例的结构示意图；
73.图31为图30中弹力绳安装完成后的结构示意图；
74.图32为本发明保护膜安装至内窥镜过程中另一实施例的结构示意图；
75.图33为本发明保护膜安装至内窥镜过程中另一实施例的结构示意图；
76.图34为本发明保护膜展开前一实施例的结构示意图。
77.本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
78.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
79.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
80.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
81.另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
82.如图1所示，本发明提供一种手术系统1000，所述手术系统1000包括主操作台100及从操作设备200，主操作台100用于根据医生的操作向从操作设备200发送控制命令，以控制从操作设备200；从操作设备200用于响应主操作台100发送的控制命令，并进行相应的手术操作。所述从操作设备200包括立柱21、悬于所述立柱21上的机械臂22、与所述机械臂22连接的操纵臂23、设于所述操纵臂上的器械操纵器(图中未示出)和手术器械(图中未示出)以及图像显示器25。其中，所述机械臂22进一步包括悬臂221和移动臂222，所述操纵臂23与所述移动臂222连接。所述操纵臂23的末端设有戳卡夹持部(图中未标出)，以夹持戳卡26。
83.如图1所示，所述无菌罩包括本体1、设于所述本体1上的转接件(图中未示出)，所述本体1用于罩于所述器械操纵器、所述操纵臂23、所述机械臂22、和所述立柱21中至少一个上，而形成面向所述器械操纵器、所述操纵臂23、所述机械臂22、和所述立柱21中至少一个的第一表面a，以及与所述第一表面a相反的第二表面b，所述第一表面a位于非无菌区域，所述第二表面b位于无菌区域。也即，所述本体1可以为一体成型结构，也可以为分体式结构(如图1和图2所示)。
84.可以理解的是，所述转接件并不是必需的结构。在其他实施例中，所述无菌罩也可以不包括所述转接件。
85.如图3所示，所述操纵臂23包括沿长度方向设置的滑轨231，所述器械操纵器232与所述滑轨231滑动连接。所述器械操纵器232用于接收所述手术器械并为所述手术器械提供致动力。在所述器械操纵器232的致动力作用下，所述器械操纵器232可以沿着所述滑轨231移动，从而使所述手术器械可以沿着所述滑轨231的方向对应移动。所述操纵臂23在远离所述器械操纵器232的末端设有戳卡夹持部233，以供所述手术器械穿过戳卡26伸入体内，具体地，可以是所述手术器械的连杆穿过所述戳卡26伸入体内。所述手术器械可以进一步包括手术工具和内窥镜。所述手术工具用于在所述器械操纵器232的驱动作用下伸入体内，通过其位于远端的末端执行器执行手术操作。所述内窥镜通过其位于前端的图像获取部获取体内影像。所述图像显示器25用于显示所述内窥镜获取的影像。
86.避让薄膜
87.如图3所示，所述器械操纵器232上凹设有用于收容所述手术器械的连杆的第一收容槽235。所述本体1具有用于收容于所述第一收容槽235内的第一避让膜11，所述第一避让膜11用于在所述器械操纵器232接收所述手术器械时，为所述连杆提供安装空间。当所述器械操纵器232接收所述手术器械时，所述连杆被收容于所述第一收容槽235内。当所述器械操纵器232提供致动力至所述手术器械时，所述手术器械沿着所述滑轨231移动。
88.可以理解的是，在一实施例中，如图4所示，所述第一避让膜11在所述本体1套于所述器械操纵器232上时，可以位于所述第一收容槽235之外。如图5所示，当所述器械操纵器232接收所述手术器械时，被所述连杆27抵触至所述第一收容槽235内。此时，所述第一避让膜11为柔性膜，当然所述第一避让膜11也可以为可以形变的硬质膜。在另一实施例中，如图6所示，所述第一避让膜11可以与所述第一收容槽235的形状匹配并位于所述第一收容槽235内，此时，所述第一避让膜11可以为柔性膜，也可以为硬质膜。
89.如图7所示，所述转接件12上对应凹设有与所述第一收容槽235连通的第二收容槽120。所述本体1在所述第一收容槽235的位置对应具有用于收容于所述第二收容槽120内的第二避让膜13，所述第二避让膜13用于在所述器械操纵器232接收所述手术器械时，为所述
连杆27提供安装空间。
90.在一实施例中，如图7所示，所述第二避让膜13可以位于所述第二收容槽120之外，当所述器械操纵器232接收所述手术器械时，如图8所示，所述第二避让膜13被所述连杆27抵触至所述第二收容槽120内。此时，所述第二避让膜13为柔性膜，当然所述第二避让膜13也可以为可以形变的硬质膜。在另一实施例中，如图9所示，所述第二避让膜13可以与所述第二收容槽120的形状匹配并位于所述第二收容槽120内，此时，所述第二避让膜13可以为柔性膜，也可以为硬质膜。可以理解的是，图7至图9中所示的转接件12仅用于帮助理解本申请方案，并不起限定作用。
91.其中，所述第一避让膜11与所述第二避让膜13可以为同一块避让膜，也可以为分体式的两块不同的避让膜。例如，二者可以在材质、厚度以及硬度等参数上相同或不同。
92.由于所述器械操纵器232临近患者手术区域，因此，在手术期间容易被污染。然而现有的常规消毒方法容易对其结构产生损坏，从而影响手术系统的正常功能。而本实施例通过在器械操纵器232上凹设用于收容所述手术器械的连杆27的第一收容槽235，在本体1上设置用于收容于所述第一收容槽235内的第一避让膜11，使得在所述器械操纵器232接收所述手术器械时，所述第一避让膜11为所述连杆27提供安装空间。如此，可以在确保器械操纵器232正常工作的同时，还能最小化或消除从操作设备杀菌的需要，进而提高器械操纵器232的使用寿命。
93.移动袋
94.所述本体1具有用于套于所述器械操纵器232上的移动袋14，所述移动袋14用于提供所述器械操纵器232沿着所述滑轨231移动的空间，而使所述器械操纵器232在移动过程中仍屏蔽于非无菌区域。进一步地，如图10所示，所述转接件12与所述器械操纵器232连接而使所述本体1在所述操纵臂23位置形成所述移动袋14。也即，所述移动袋14可以本身即为袋状而套于所述操纵臂23上；所述移动袋14还可以由于所述转接件12与所述器械操纵器232连接而形成所述移动袋14。所述移动袋14用于提供所述器械操纵器232沿着所述滑轨231移动的空间，而使所述器械操纵器232在移动过程中仍屏蔽于非无菌区域。
95.如图10和图11所示，所述转接件12与所述器械操纵器232连接，而使所述本体1在所述器械操纵器232位置形成所述移动袋14。如图10所示，所述转接件12安装至所述器械操纵器232上时，所述移动袋14在所述器械操纵器232的上方形成皱褶；如图11所示，当所述器械操纵器232向所述戳卡夹持部233方向a移动时，所述皱褶部分即展开。如此，所述移动袋14通过形态发生变化为所述器械操纵器232提供了沿着所述滑轨231移动的空间。
96.如图12所示，所述移动袋14包括用于固定于所述操纵臂23上的一个或多个固定片140，具体地，可以在所述操纵臂23背离所述器械操纵器232的一侧的所述移动袋14上设置所述固定片140，还可以在所述移动袋14靠近所述戳卡夹持部的位置设置一个或相对的两个所述固定片14。如此，可以限制所述移动袋14在所述操纵臂23上移动，同时也可以减小所述移动袋14的视觉体积，使得所述移动袋14看起来更贴合。具体地，所述固定片140可以为粘贴于所述移动袋14上的磁片或粘贴带等。在其他实施例中，若所述移动袋14的尺寸设置的合适，则可以无需额外设置所述固定片140即可使所述移动袋14比较服帖的覆盖于所述操纵臂23上。可以理解的是，所述固定片140可以位于所述第一表面a，也可以位于所述第二表面b。
97.若所述固定片140为磁片，则具体可以是环形、圆形、方形、矩形或其他形状。如图13所示，所述移动袋14在所述磁片位置设有用于将所述磁片粘贴于所述移动袋14上的胶片141。在一实施例中，所述胶片141和所述磁片位于所述移动袋14的所述第一表面a。对应地，所述操纵臂23在对应位置设有金属片(图中未示出)。所述移动袋14在所述第一表面a和所述第二表面b中至少一个对应所述磁片的位置设有加强片142。如此，不仅可以防止所述磁片从所述移动袋14上脱落，也可以防止由于对位不准或安装调整需要，在所述磁片与所述金属片多次吸附和分离的过程中，所述移动袋14发生撕裂的现象。
98.如图12所示，所述移动袋14上还设有相对设置的第一粘贴部151和第二粘贴部152。所述第一粘贴部151和所述第二粘贴部152用于在罩于所述操纵臂23上后进行贴合，而将所述操纵臂23屏蔽于非无菌区域。具体地，所述第一粘贴部151和所述第二粘贴部152可以分别为魔术贴的圆毛贴面和带钩刺毛贴面。所述第一粘贴部151和所述第二粘贴部152还可以分别为磁体和金属体。所述第一粘贴部151和所述第二粘贴部152还可以为钉扣结构。在一实施例中，所述第一粘贴部151和所述第二粘贴部152可以全部贴合于所述移动袋14上。所述第一粘贴部151和所述第二粘贴部152可以为条状结构。当然，在其他实施例中，所述第一粘贴部151和所述第二粘贴部152还可以为其他形状，如圆形等。可以理解的是，可以在所述移动袋14上沿着所述操纵臂23的长度方向设置多对所述第一粘贴部151和所述第二粘贴部152。可以理解的是，当所述第一粘贴部151和所述第二粘贴部152为魔术贴结构时，二者之间配合的区域可以调节，因此，第一粘贴部151和所述第二粘贴部152，一方面可以将所述移动袋14固定于所述操纵臂23上，另一方面可以减小所述移动袋14所占据的空间体积，使得所述移动袋14更贴合于所述操纵臂23上。
99.由于所述操纵臂23临近患者手术区域，因此，在手术期间容易被污染。然而现有的常规消毒方法容易对其结构产生损坏，从而影响手术系统的正常功能。而本实施例通过设置套于所述器械操纵器232上的移动袋14，提供所述器械操纵器232沿着所述滑轨231移动的空间，而使所述器械操纵器232在移动过程中仍屏蔽于非无菌区域。如此，可以在确保从操作设备正常工作的同时，还能最小化或消除从操作设备杀菌的需要，进而提高从操作设备的使用寿命。
100.隔离罩
101.如图14所示，所述本体1包括用于罩于所述戳卡夹持部233上的隔离罩15，所述隔离罩15具有用于设于所述戳卡夹持部233的夹持空间234内的隔离膜150，以为所述戳卡26提供安装至所述戳卡夹持部233上的安装空间，并将所述戳卡夹持部233屏蔽于非无菌区域。也即，所述隔离罩15可以与所述移动袋14为一体成型结构(如图12所示)；如图14所示，所述隔离罩15也可以与所述移动袋14为分体式结构。换言之，所述隔离罩15可以为所述移动袋14的一部分，也可以为与所述移动袋14分离的独立结构，具体可以根据实际需要进行合理设置。
102.如图15和图16所示，在一实施例中，当所述隔离罩15与所述移动袋14为分体式结构时，所述隔离罩15进一步包括与所述本体1或移动袋14连接的基体151以及自所述基体151凸设的罩体152。其中，所述罩体152与所述戳卡夹持部233的形状匹配。所述基体151与所述罩体152可以为一体式结构，也可以为分体式结构。在所述隔离罩15为一体式结构时，所述隔离罩15为具有绝缘性能的柔性结构；在所述隔离罩15为分体式结构时，所述罩体152
可以为具有绝缘性能的柔性结构。
103.进一步地，所述隔离罩15还包括贴合于所述基体151上的紧固部153，所述紧固部153用于与所述本体1贴合而将所述隔离罩15固定于所述本体1上。对应地，所述本体1上设有通孔154，所述紧固部153用于在所述罩体152穿过所述通孔154时与所述本体1贴合。可以理解的是，在其他实施例中，当所述本体1足够柔性时，也可以不设置所述通孔154。另外，当所述通孔154与所述隔离罩15的尺寸合适时，所述紧固部153也不是必需的结构，因此，所述紧固部153可以使得所述隔离罩15更牢固地固定于所述本体1上，从而可以减少操作者的操作步骤。
104.如图17和图18所示，在另一实施例中，所述隔离罩15还包括包覆于所述基体151上的表层部156，以及贴合于所述表层部156上的紧固部153。所述紧固部153用于与所述本体1贴合而将所述隔离罩15固定于所述本体1上。基于所述隔离罩15的绝缘需要，所述隔离罩15材料属性可能会使所述隔离罩15与所述本体1之间的固定强度不一定高。因此，为了进一步提高所述隔离罩15与所述本体1之间的固定强度，相对于上一实施例，本实施例通过在所述基体151上设置可以与所述紧固部153牢固粘贴的所述表层部156，提高所述隔离罩15与所述本体1之间的固定强度。可以理解的是，所述紧固部153可以为双面胶，也可以为磁吸或卡扣等结构。
105.在一实施例中，如图19
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1和图19
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2所示，所述隔离膜150位于所述夹持空间234之外。如图20
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1和图20
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2所示，所述隔离膜150在所述戳卡26安装至所述夹持空间234时被所述戳卡26抵触至所述夹持空间234内。此时，所述隔离膜150为柔性膜。当然，在其他实施例中，所述隔离膜150也可以为形变的硬质膜。
106.在另一实施例中，如图21
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1和图21
‑
2所示，所述隔离罩15与所述戳卡夹持部233的形状匹配，且所述隔离膜150位于所述夹持空间234内。此时，所述隔离罩15可以为柔性膜，也可以为硬质膜。具体地，所述隔离膜150可以为硅胶膜。
107.进一步地，所述隔离膜150可以与所述隔离罩15或所述移动袋14为一体成型结构，也可以与所述隔离罩15或所述移动袋14为分体式结构。
108.进一步地，所述隔离膜150的材质为绝缘材料，具体可以为聚氨酯、聚四氟乙烯等材料，以对所述操纵臂上的金属结构部件进行绝缘。所述隔离膜150的厚度范围可以为0.2～0.8mm。所述隔离膜150的邵氏硬度范围为70～110a。例如，可以选择材质为聚氨酯，厚度为0.2mm，邵氏硬度为80a的塑料膜为隔离膜150；可以选择材质为聚氨酯，厚度为0.8mm，邵氏硬度为70a的塑料膜为隔离膜150；可以选择材质为聚氨酯，厚度为0.5mm，邵氏硬度为110a的塑料膜为隔离膜150；可以选择材质为聚氨酯，厚度为0.5mm，邵氏硬度为90a的塑料膜为隔离膜150。当然，其他实施例中，也可以是所述隔离罩的材质、厚度以及硬度为上述各参数。
109.由于所述戳卡夹持部233临近患者手术区域，因此，在手术期间容易被污染。然而现有的常规消毒方法容易对其结构产生损坏，从而影响手术系统的正常功能。而本实施例通过设置罩于所述戳卡夹持部233上的隔离罩15，所述隔离罩15具有用于设于所述戳卡夹持部233的夹持空间234内的隔离膜150，以为所述戳卡26提供安装至所述戳卡夹持部233上的安装空间，并将所述戳卡夹持部233屏蔽于非无菌区域。如此，可以在确保从操作设备正常工作的同时，还能最小化或消除从操作设备杀菌的需要，进而提高从操作设备的使用寿
命。
110.转接件
111.如图23所示，在一实施例中，所述手术系统1000还包括用于将所述手术器械连接至所述器械操纵器232上的连接器18，所述连接器18与所述转接件12连接而固定于所述本体1上，从而可以使所述器械操纵器232的致动力传递至所述手术器械。所述连接器18与所述转接件12之间可以通过卡扣方式进行配合，也可以通过磁吸、粘贴、螺纹固定等方式进行配合，本发明并不限定其具体配合方式。
112.如图24所示，在另一实施例中，所述转接件12包括固设于所述本体1上的固定部19以及与所述固定部19连接的连接器18，所述连接器18用于将所述器械操纵器232的致动力传递至所述手术器械。本实施例与图23所示的实施例的区别在于：本实施例的连接器18为所述转接件12的一部分，而图23所示的实施例的连接器18为独立于所述转接件12之外的结构。本实施例避免了手术前的准备过程中还需将连接器18安装至所述本体1上的操作，减少了手术操作步骤，从而提高了手术效率。
113.如图25所示，在又一实施例中，所述转接件12即为固定于所述本体1上的连接器18，所述连接器18用于将所述器械操纵器232的致动力传递至所述手术器械。本实施例中，所述转接件12具体可以通过粘贴、热熔等方式固定于所述本体1上。本实施例与图23所示的实施例的区别在于：本实施例的连接器18即相当于图23所示的实施例的转接件12，无需额外的转接件12结构。本实施例避免了手术前的准备过程中还需将连接器18安装至所述本体1上的操作，减少了手术操作步骤，从而提高了手术效率。
114.如图26和图27所示，在一实施例中，所述器械操纵器232具有动力连接盘221，所述手术器械具有驱动连接盘240。所述连接器18包括与所述固定部19连接的连接体181、设于所述连接体181上的第一连接盘182以及与所述第一连接盘182连接的第二连接盘186。所述第一连接盘182用于与所述动力连接盘221抵持，所述第二连接盘186用于与所述驱动连接盘240抵持，以使所述器械操纵器232通过所述第一连接盘182和所述第二连接盘186驱动所述手术器械。在另一实施例中，所述器械操纵器232具有动力连接盘221，所述手术器械具有驱动连接盘240；所述连接器18包括固设于所述本体1上的连接体181、设于所述连接体181上的第一连接盘182以及与所述第一连接盘182连接的第二连接盘186，所述第一连接盘182用于与所述动力连接盘221抵持，所述第二连接盘186用于与所述驱动连接盘240抵持，以使所述器械操纵器232通过所述第一连接盘182和所述第二连接盘186驱动所述手术器械。
115.进一步地，所述第一连接盘182上延伸有至少两个第一凸起部183，相邻的两个所述第一凸起部183之间形成第一凹陷区域184，所述第二连接盘186上延伸有两个第二凸起部187，相邻两个所述第二凸起部187之间形成第二凹陷区域188，所述第一凸起部183用于收容至所述第二凹陷区域188，并与相邻的两个所述第二凸起部187相抵接；所述第二凸起部187用于收容至所述第一凹陷区域184，并与相邻的两个所述第一凸起部183相抵接。所述第一连接盘182设有第一安装位185，以使所述动力连接盘221、所述第一连接盘182中至少其一沿所述第一安装位185限制的第一方向相对所述连接体181可移动，所述第一方向为所述第一安装位185的延伸方向。所述第二连接盘186设有第二安装位189，以使所述驱动连接盘240、所述第二连接盘186中至少其一沿所述第二安装位189限制的第二方向相对所述连接体181可移动，所述第二方向为所述第二安装位189的延伸方向。
116.其中，所述第一方向与所述第一连接盘182的旋转轴形成夹角，所述第二方向与所述第二连接盘186的旋转轴形成夹角。例如，所述第一连接盘182、所述驱动连接盘240沿与所述旋转轴垂直的方向相对所述连接体181可移动；所述第二连接盘186、所述动力连接盘221沿与所述旋转轴垂直的方向相对所述连接体181可移动。所述第一连接盘182和所述第二连接盘186可以相对所述连接体181独立移动。
117.所述动力连接盘221、所述第一连接盘182中至少其一沿所述第一安装位185限制的第一方向相对所述连接体181可移动，所述驱动连接盘240、所述第二连接盘186中至少其一沿所述第二安装位189限制的第二方向相对所述连接体181可移动，可以减小所述连接器18与所述器械操纵器232、所述手术器械之间的安装缝隙。
118.进一步地，所述第一安装位185和所述第二安装位189中至少一个为锥形孔结构，可以进一步减小所述安装缝隙。
119.如图22所示，所述移动袋靠近所述移动臂222一侧设有弹性部145。安装所述移动袋14时，可以从所述器械操纵器232的方向撑开所述弹性部145，并向远离所述器械操纵器232的方向拉开所述移动袋14，并使所述弹性部145自动收口于所述操纵臂23远离所述戳卡夹持部233的另一侧。接下来，使所述转接件12固定于所述器械操纵器232上，待所述转接件12安装完毕，使所述隔离罩15套于所述戳卡夹持部233上，从而使所述移动袋14包覆于所述操纵臂23之上。
120.还可以先使所述移动袋14套于所述操纵臂23上，然后使所述固定片140固定于所述操纵臂23上，使所述转接件12固定于所述器械操纵器232上，待所述转接件12安装完毕，接下来向所述移动臂222的方向展开所述移动袋14，直至所述附接片166固定于所述机械臂22上。如此，实现了手术器械和所述移动臂222中至少一个在移动过程中还可以使所述器械操纵器232以及操纵臂23等结构被屏蔽于所述非无菌区域。可以理解的是，上述安装过程仅用于帮助理解本申请方案，并不限定结构和顺序。在其他实施例中，也可以省略其中部分结构或调整顺序。
121.保护膜(内窥镜)
122.如图28所示，所述内窥镜包括主控盒241、与所述主控盒241可拆卸连接的驱动盒242以及与所述主控盒241连接的内窥镜线缆243。所述无菌罩还包括套于所述主控盒241与所述内窥镜线缆243上的保护膜50，以将所述主控盒241和所述内窥镜线缆243屏蔽于非无菌区域。
123.进一步地，如图29所示，所述保护膜50具有相对设置的开口端m和末端n，所述保护膜50在所述末端n处设有连接部51。所述连接部51用于在所述主控盒241与所述驱动盒242装配时，位于所述主控盒241与所述驱动盒242之间，而将所述主控盒241屏蔽于所述非无菌区域，并使所述驱动盒242处于所述无菌区域。具体地，所述连接部51为沿着所述驱动盒242的边缘延伸且与所述驱动盒242的形状匹配的中空结构。所述连接部51的形状与所述主控盒241或所述驱动盒242的形状适配，如可以为方形或圆形等形状。
124.进一步地，如图28所示，所述驱动盒242具有承载部244，所述承载部244用于承载所述连接部51，以在所述主控盒241与所述驱动盒242装配时，使所述连接部51位于所述主控盒241与所述驱动盒242之间。所述末端n也可以为开口端m，当安装所述保护膜50时，操作者可以先将手穿过所述末端n，将处于折叠状态的所述保护膜50套于所述驱动盒242上，并
使所述连接部51承载于所述承载部244上。然后，将所述主控盒241与所述驱动盒242装配，使所述连接部51位于所述主控盒241与所述驱动盒242之间，再将所述保护膜50沿着所述内窥镜缆线的长度方向拉开，从而将所述主控盒241和所述内窥镜线缆243屏蔽于所述非无菌区域内。
125.进一步地，如图30和图31所示，所述保护膜50在所述开口端m处还可以设置弹力部52，所述弹力部52用于紧固于所述驱动盒242上。具体地，所述驱动盒242上设有凹槽246，所述凹槽246用于收容所述弹力部52。当所述连接部51安装至所述驱动盒242上时，通过所述弹力部52收容于所述凹槽246内，可以防止所述连接部51在所述驱动盒242上进行移动，从而可以使所述主控盒241与所述驱动盒242进行精准定位，而无需再调整所述连接部51相对所述主控盒241或所述驱动盒242的位置，从而提高了安装效率。
126.进一步地，如图32所示，所述本体1还包括固定于所述保护膜50上的贴合部247，所述贴合部247的一侧与所述连接部51贴合，所述贴合部247的另一侧用于贴合于所述驱动盒242上。所述贴合部247可以使所述连接部51安装至所述承载部244上时，使所述连接部51可以非常牢固地固定至所述驱动盒242上，从而防止所述连接部51在所述驱动盒242上进行移动，进而使所述主控盒241与所述驱动盒242进行精准定位。可以理解的是，所述贴合部247和所述弹力部52可以根据实际需要选择其中一种，也可以选择两种。
127.进一步地，如图33所示，所述保护膜50上设有内窥镜线缆固定件53，以将所述内窥镜线缆243固定于所述机械臂22或所述立柱21上。所述内窥镜线缆固定件53可以为固定于所述保护膜50上的单面胶结构、双面胶结构、魔术贴结构、磁吸结构或钉扣结构等，还可以为固定于所述立柱21上的挂钩等结构。本实施例并不限于所述内窥镜线缆固定件53的具体数量。例如，并不限于单个所述内窥镜线缆固定件53，可以为两个、三个及以上所述内窥镜线缆固定件53。
128.进一步地，所述手术系统1000还包括与所述手术器械连接的电刀线缆(图中未示出)。所述保护膜50上设有电刀线缆固定件(图中未示出)，以将所述电刀线缆固定于所述机械臂22或所述立柱21上。同样地，所述电刀线缆固定件可以为固定于所述保护膜50上的单面胶结构、双面胶结构、魔术贴结构、磁吸结构或钉扣结构等，还可以为固定于所述立柱21上的挂钩等结构。
129.进一步地，如图34所示，所述保护膜50上设有提拉标识55，以指示展开所述保护膜50的方向。所述保护膜50在远离所述主控盒241的一侧设有内窥镜翻边56。所述内窥镜翻边56可以方便操作者将手伸入，而避免接触非消毒的区域。实际操作过程中，通过所述提拉标识55可以快速定位所述保护膜50的展开位置和方向，当操作者的手伸入所述内窥镜翻边56内，向所述提拉标识55的方向展开所述保护膜50，从而将所述内窥镜线缆243屏蔽于所述保护膜50内。
130.安装所述保护膜50时，可以使操作者的一只手伸入所述末端n，另一只手拿起所述内窥镜，使所述连接部51固定于所述驱动盒242上，然后将所述主控盒241与所述驱动盒242进行配合固定，接着由另一个人的手伸入所述内窥镜翻边56内，向所述提拉标识55的方向展开所述保护膜50，从而将所述内窥镜线缆243屏蔽于所述保护膜50内。
131.可以理解的是，所述本体1可以为一体成型结构，也可以分体式结构。当为一体成型结构时，所述本体1可由超高分子量聚乙烯、低密度聚乙烯、高密度聚乙烯、尼龙、聚四氟
乙烯、聚丙烯等材料制成。当为分体式结构时，不同的结构可以采用相同或不同的材料制成。例如，所述柱体膜17可以选择由低密度聚乙烯等材料制成。
132.进一步地，还可以在材料中增加填充料来影响摩擦系数、抗静电属性等，以降低材料的粘着性或静电影响，从而使得所述无菌罩的安装过程更加便捷和高效。对应地，所述本体1可以为单层、双层或三层材料制成。例如，在所述本体1为三层材料制成时，第一层和第三层可以分别为抗静电填充料层，中间层可以为抗穿刺填充层(低密度聚乙烯)。
133.所述无菌罩无论是一体成型结构，还是分体式结构，在使用前均可以处理为真空状态。另外，在立柱21以及悬臂21等移动幅度较小的结构上，也可以使其覆盖的无菌罩为真空状态。
134.所述无菌罩的整体厚度可以为25μm～40μm，在需要与其他结构进行配合的位置可以适当的增加其厚度。
135.可以理解的是，所述无菌罩上还可以设置多个有颜色的标识，以指示消毒侧和非消毒侧，从而方便操作人员进行操作，避免对所述无菌罩产生污染。所述无菌罩101上还可以设置多个箭头标识，以指示展开方向，从而提高操作人员的操作效率。
136.以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。