多维运动康复仪的制作方法

本发明涉及运动康复仪技术领域，具体为多维运动康复仪。

背景技术：

截至2020年6月，我国脑卒中患者高达1300万，每年新发脑卒中患者约150-200万人，其中约有85％的患者伴有上肢功能障碍，其中55~75％在发病3至6个月仍有上肢功能障碍，甚至是伴随终生，世界范围内同样的趋势，如美国每年有约80万人英国每年有约10万人患脑卒中，且大多数病人有上肢功能障碍。

脑卒中一般有两种原因造成：一种是脑血管阻塞导致下游供血不足，另一种是脑血管破裂造成血液外溢合并下游供血不足，脑中枢的神经细胞由于缺氧或压迫等原因死亡，即指挥肢体运动的脑中枢在发病的过程中受到损坏。上肢的功能复杂，尤其是手部的功能更为精细复杂，在脑皮层的代表区比下肢的大，更易受损，因此大部分脑卒中患者伴有上肢功能障碍，疾病康复过程涉及到新的脑中枢在受损原来脑中枢区域附近的重新建立，其恢复难度相对较大。目前此类疾病的治疗方法有药物治疗、物理治疗及传统的康复治疗等；药物治疗的目的是减少脑损伤的程度并促进神经系统的信号传输；其他无论何种治疗法，其根本目的就是通过各种手段促进新的脑中枢的形成，新的脑中枢的形成的快慢与脑局部（潜在新中枢区域）接收到的来自于受损肢体的运动信号或感觉信号的多少及强度关系密切，如物理疗法的功能性电刺激及生物电子反馈方法，是希望通过外加电信号于脑部某一个区域，促进此区域快速变成新的脑中枢指挥中心，这类治疗方法一般会遇到信号识别及所选区域是否与自然要形成中心的区域吻合与否的问题，另外这类方法不适于病人的肢体的早期训练康复；其他如肌力训练、步态训练及肌肉牵伸训练等方法同样不适于此类病人的早期肢体训练。

肢体训练中尤其是上肢的训练过程中，腕部的训练特别不容易，腕部恢复分为伸直、屈曲、尺侧偏移、桡侧偏移及腕关节环绕等动作，手指的屈伸等；这些动作在病人得病早期都需要借助人工进行，不仅费时费力，且人工成本特别高，一般都有训练不足问题；康复疗法因为多为专业人士辅助训练治疗，离开了专业人员的辅助，病人及其容易感觉到疲劳，很难完成规定或计划的训练量，达不到很好的恢复效果，业内的医生及康复专家普遍认可早期训练对病人康复的重要性，由于缺少训练，腕部逐渐痉挛，手指逐渐变得不易神屈，很大程度上打击康复者的信心，加之病人本身的无力无助之感，导致了极难恢复的后遗症如弯曲展不开的上肢、僵硬的腕部及蜷缩的手指等。

技术实现要素：

针对现有运动康复仪的不足，本发明提供了多维运动康复仪，具备通过对多个维度运动的合成模拟人肢体的自然运动，特别适合于脑卒中及其他疾病导致的偏瘫患者肢体的康复训练，尤其是此类病人的上肢及腕部早期康复训练，它可以完成腕部伸直、屈曲、尺侧偏移、桡侧偏移及腕关节环绕的康复动作，同样涉及到肘关节及肩关节的弯曲旋转等运动，对于肘关节与肩关节功能恢复大有裨益的优点，解决了上述背景技术中提出的问题。

本发明提供如下技术方案：

多维运动康复仪，包括底盘（100）、升降模块（200）、不少于两个维度的旋转模块组合、肢体托盘（500）和电气控制模块（700），每一个维度的旋转模块运动都是独立的，使用时使用者可以做单维度的康复运动，也可以做多维度的组合运动。

优选的，所述底盘包括底板，所述底板固定连接有升降模块，所述升降模块的顶部固定连接有第一旋转模块，所述第一旋转模块的顶部固定连接有第二旋转模块，所述第二旋转模块的顶部固定连接有肢体托盘，所述底板顶部的外圈固定连接有外壳，所述外壳顶部的中部设有活动孔，所述肢体托盘的顶端通过活动孔延伸至外壳的外侧，且所述肢体托盘的顶端与活动孔的内腔相固定连接。

优选的，由两个维度的旋转模块以任意角度的组合形式组成，优选的两个旋转模块的角度为90度。

优选的，所述底盘为多边形，以长方形为宜，所述底板采用刚性材料制作。

优选的，所述升降模块包括电机固定座、下导轨a、下导轨b、下转轴支撑座a、下转轴支撑座b、连杆一、连杆二、连杆三、连杆四，所述底板顶部中部的前侧设有电机固定座固定孔，所述电机固定座通过电机固定座固定孔与底板相螺栓连接，所述电机固定座的顶部固定连接有电机一,所述电机一的输出轴末端固定连接有联轴器，所述联轴器的另一端与螺杆的一端相固定连接，所述底板顶部中部的两侧均设有下导轨固定孔，所述下导轨a和下导轨b通过下导轨固定孔与底板相螺栓连接，所述下导轨a的顶部活动连接有下滑块a，所述下导轨b的顶部活动连接有下滑块b，所述下滑块a与下滑块b的位置相对称，所述下滑块a的顶部固定连接有下滑动支撑座a，下滑块b的顶部固定连接有下滑动支撑座b，所述下滑动支撑座a与下滑动支撑座b通过连接平板相固定连接，所述下滑动支撑座a和下滑动支撑座b内侧的顶端分别与传动轴的一端相固定连接，所述传动轴的中部设有螺纹孔，所述螺杆的另一端通过螺纹孔延伸至传动轴的后侧，且所述螺杆与螺纹孔相螺纹连接，所述底板顶部中部的后侧设有下转轴支撑座固定孔，所述下转轴支撑座a和下转轴支撑座b通过下转轴支撑座固定孔与底板相螺栓连接，所述下转轴支撑座a和下转轴支撑座b顶端的内侧通过另一传动轴相固定连接，另一所述传动轴内侧的中部设有连接孔，所述螺杆的另一端与连接孔的内腔相活动连接，所述下滑动支撑座a、下滑动支撑座b、下转轴支撑座a和下转轴支撑座b顶端的中部均设有圆孔，圆孔内活动连接有下连接轴，四个所述下连接轴的另一端分别与连杆一、连杆二、连杆三和连杆四的一端相活动连接，所述连杆一和连杆二的中部与连杆三和连杆四的中部均通过销轴相活动连接，所述连杆一和连杆四与连杆二和连杆三另一端的中部均分别与连接轴的一端相活动连接，两个所述连接轴的一端均与上转轴支撑座a底端的中部相活动连接，两个所述连接轴的另一端均与上转轴支撑座b底端的中部相活动连接，与所述连杆二相连接的上转轴支撑座a和与所述连杆三相连接的上转轴支撑座b的顶部均固定连接有上滑块，两个所述上滑块的顶部均活动连接有上导轨，两个所述上导轨通过另一连接平板相固定连接。

优选的，所述第一旋转模块包括驱动单元一、下u型板和双u型板，所述驱动单元一包括电机二，所述下u型板底部的一端分别与两个上导轨的顶部相固定连接，所述下u型板底部的另一端分别与另一上转轴支撑座a和另一上转轴支撑座b的顶部相固定连接，所述下u型板内腔后侧的顶端固定连接有转轴固定件一，所述转轴固定件一内侧的中部设有转轴固定孔，转轴固定孔内固定连接有转轴一，所述下u型板内腔后侧的顶端固定连接有支撑座一，所述支撑座一的中部和下u型板内腔后侧的顶端均设有孔洞一，孔洞一内活动连接有细轴一，所述细轴一的另一端与转轴二内腔的中部相活动连接，所述双u型板底端内腔的两侧均设有孔洞二，所述转轴一的另一端推杆孔洞二延伸至双u型板的内腔，且所述转轴一与孔洞二的内腔相活动连接，所述转轴二的另一端与另一孔洞二的内腔相固定连接，所述双u型板底端的左右两侧均固定连接有挡板一，所述双u型板底端的内腔内固定连接有电机二，所述电机二位于两个挡板一的内侧，所述电机二的输出轴末端固定连接有减速机构，所述减速机构的另一端与转轴一相固定连接，所述双u型板顶端内腔右侧的顶端固定连接有转轴固定件二，所述转轴固定件二左侧的中部设有另一转轴固定孔，所述双u型板顶端内腔左侧的顶端固定连接有支撑座二，所述支撑座二中部活动连接有细轴二。

优选的，所述第二旋转模块包括驱动单元二、上u型板、孔四、孔五、孔六、孔七、孔八、孔九、孔十、孔十一、孔十二、孔十三、孔十一、孔十五、孔十六、孔十七和挡板二，所述驱动单元二包括电机三，所述电机三的输出轴末端固定连接有减速机构，所述减速机构的右端与上u型板内腔的右端相固定连接，所述减速机构的右端固定连接有转轴三，所述转轴三的另一端贯穿上u型板的侧壁并与另一转轴固定孔的内腔相固定连接，且所述转轴三与上u型板的侧壁相活动连接，所述上u型板内腔的左侧固定连接有转轴四，所述转轴四的另一端贯穿上u型板左侧的侧壁并延伸至上u型板的外侧，且所述转轴四另一端的中部设有与细轴二相活动连接的连接孔，所述上u型板前后两侧的底端均固定连接有挡板二，所述电机三位于挡板二的内侧，所述肢体托盘包括托盘固定座，所述上u型板内腔顶部的中部与托盘固定座相固定连接，所述托盘固定座的中部固定连接有手支撑棒，且所述手支撑棒的顶端贯穿上u型板的顶部并延伸至上u型板的外侧。

优选的，所述外壳包括下壳体和软连接，所述下壳体的底部与底板的顶部通过螺栓相固定连接，所述下壳体左侧的底端镶嵌有电源插座，所述下壳体左右两侧的中部均固定连接有把手，所述下壳体的后侧通过螺栓固定连接有后盖，所述后盖的两侧均镶嵌有散热系统，所述下壳体的前侧镶嵌有控制系统的控制器、电源开关和应急开关，所述下壳体顶部的中部镶嵌有软连接，所述软连接的顶部与上u型板的顶部相固定连接。

优选的，还包括旋转模块，用于实现水平方向上的旋转运动，所述旋转模块包括驱动单元三、下外壳和上壳体，所述下外壳上设置孔一和孔二，孔一用于与所述第一旋转模块或第二旋转模块固定连接，孔二用于固定驱动单元三，所述上壳体上设置孔三用于固定肢体托盘。

所述旋转模块、第一旋转模块、第二旋转模块的位置可相互置换。

与现有运动康复仪对比，本发明具备以下有益效果：

1、该多维运动康复仪，通过对空间三个维度方向的运动的有机合成，实现了对人体正常肢体运动的模拟，进而让使用者在疾病发作的早期既可以锻炼受影响的肢体，促进肢体运动信号向脑部的信号传输，加快了新的脑中枢形成的过程，该方案有三维空间z方向的升降运动模块及与此模块一起升降的其他两个方向的两个旋转运动模块a和b组成，旋转模块a和b的运动方向可以以任何角度同时进行，优选的方案是旋转运动模块a和b的运动中心面成90度，三个模块的位置可以任意组合，优选的是升降模块置于底部，使用时，使用者可以根据自己的需求，选择任何一个方向的运动、任何两个方向的运动组合及三个方向的合成运动，每一个方向的运动细化为前进、停留、后退、停留几个动作的重复运动，前进、后退的行程及速度和每一个停留的时间都可以根据使用者的舒适舒服要求由使用者自由选择，如此设计的优点是使用者每一次训练都是在自己最舒服的强度上，而一点一点的进步是使用者自己可以感受到的，看得见的；由此可以增强病人的康复的信心，强化病人自我训练的主动性，进而促进病人的康复。

2、该多维运动康复仪，通过升降模块内各结构的设置，该康复仪中的手支撑棒的高度可以发生改变，便于使用者根据自己的情况选择最适合于自己的在这个方向上的运动方式、运动速度和运动强度及时间等，并且随着锻炼的累积效果，病人自己可以看到进步，进而增强病人自觉锻炼的意识及康复的信心。

附图说明

图1为本发明结构正面示意图；

图2为本发明结构图1内部示意图；

图3为本发明结构底盘示意图；

图4为本发明结构升降模块示意图；

图5为本发明结构第一旋转模块爆炸示意图；

图6为本发明结构第一旋转模块示意图；

图7为本发明结构第二旋转模块示意图；

图8为本发明结构第二旋转模块爆炸示意图；

图9为本发明结构外壳背面示意图；

图10为本发明结构外壳正面示意图；

图11为本发明结构旋转模块变体结构示意图；

图12为本发明结构旋转模块变体结构爆炸示意图。

图中：100、底盘；110、底板；120、下转轴支撑座固定孔；140、下导轨固定孔；150、电机固定座固定孔；200、升降模块；201、传动轴；202、连接轴；203、销轴；204、连杆一；205、连杆二；206、连杆三；207、连杆四；208、下连接轴；211、电机一；212、电机固定座；213、联轴器；214、螺杆；221、下导轨a；222、下导轨b；231、上导轨；241、下转轴支撑座a；242、下转轴支撑座b；251、上转轴支撑座a；252、上转轴支撑座b；261、下滑块a；271、上滑块；281、下滑动支撑座a；282、连接平板；300、第一旋转模块；310、驱动单元一；311、电机二；312、转轴一；313、减速机构一；320、下u型板；330、双u型板；337、孔十三；340、支撑座一；350、转轴二；351、细轴一；360、挡板一；370、转轴固定件一；400、第二旋转模块；410、驱动单元二；411、电机三；412、减速机构二；413、转轴三；414、孔四；420、上u型板；430、平面；431、孔九；432、孔十五；434、孔五；435、面；436、孔十六；437、孔十七；438、边；440、支撑座二；442、孔十；441、孔十一；450、转轴四；451、细轴二；452、孔八；460、挡板二；461、孔十四；480、转轴固定件二；481、孔六；482、转轴固定孔；500、肢体托盘；510、手支撑棒；520、托盘固定座；521、孔十八；600、外壳；610、下壳体；620、软连接；621、把手；622、后盖；623、散热系统；700、电气控制模块；730、电源开关；740、应急开关；750、电源插座；760、控制器；800、旋转模块；810、驱动单元三；820、下外壳；821、孔一；822、孔二；830、上壳体；831、孔二；831、孔三。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-10，多维运动康复仪，包括底盘100、升降模块200、第一旋转模块300、第二旋转模块400、肢体托盘500和电气控制模块700，底盘100包括底板110，底板110上固定连接有电气控制模块电源，底板110上固定连接有电气控制电路板和电气控制模块的定位开关，底板110固定连接有升降模块200，升降模块200的顶部固定连接有第一旋转模块300，第一旋转模块300的顶部固定连接有第二旋转模块400，第二旋转模块400的顶部固定连接有肢体托盘500，底板110顶部的外圈固定连接有外壳600，外壳600顶部的中部设有活动孔437，肢体托盘500的顶端通过活动孔延伸至外壳600的外侧，且肢体托盘500的顶端与活动孔437的内腔相活动连接，底板110底部的外圈均匀固定连接有绝缘垫脚。

其中，底盘100为多边形，以长方形为宜，在一定程度上增加了装置使用时的稳定性，底板110采用刚性材料制作。

其中，升降模块200包括电机固定座212、下导轨a221、下导轨b222、下转轴支撑座a241、下转轴支撑座b242、连杆一204、连杆二205、连杆三206、连杆四207，底板110顶部中部的前侧设有电机固定座固定孔150，电机固定座212通过电机固定座固定孔150与底板110相螺栓连接，电机固定座212的顶部固定连接有电机一211,电机一211的输出轴末端固定连接有联轴器213，联轴器213的另一端与螺杆214的一端相固定连接，底板110顶部中部的两侧均设有下导轨固定孔140，下导轨a221和下导轨b222通过下导轨固定孔140与底板110相螺栓连接，下导轨a221的顶部活动连接有下滑块a261，下导轨b222的顶部活动连接有下滑块b，下滑块a261与下滑块b的位置相对称，下滑块a261的顶部固定连接有下滑动支撑座a281，下滑块b的顶部固定连接有下滑动支撑座b，下滑动支撑座a281与下滑动支撑座b通过连接平板282相固定连接，可以保证两者同步滑动而不发生扭曲，下滑动支撑座a281和下滑动支撑座b内侧的顶端分别与传动轴201的一端相固定连接，传动轴201的中部设有螺纹孔，螺杆214的另一端通过螺纹孔延伸至传动轴201的后侧，且螺杆214与螺纹孔相螺纹连接，底板110顶部中部的后侧设有下转轴支撑座固定孔120，下转轴支撑座a241和下转轴支撑座b242通过下转轴支撑座固定孔120与底板110相螺栓连接，下转轴支撑座a241和下转轴支撑座b242顶端的内侧通过另一传动轴201相固定连接，另一传动轴201内侧的中部设有连接孔，螺杆214的另一端与连接孔的内腔相活动连接，下滑动支撑座a281、下滑动支撑座b、下转轴支撑座a241和下转轴支撑座b242顶端的中部均设有圆孔，圆孔内活动连接有下连接轴208，四个下连接轴208的另一端分别与连杆一204、连杆二205、连杆三206和连杆四207的一端相活动连接，连杆一204和连杆二205的中部与连杆三206和连杆四207的中部均通过销轴203相活动连接，连杆一204和连杆四207与连杆二205和连杆三206另一端的中部均分别与连接轴202的一端相活动连接，两个连接轴202的一端均与上转轴支撑座a251底端的中部相活动连接，两个连接轴202的另一端均与上转轴支撑座b252底端的中部相活动连接，与连杆二205相连接的上转轴支撑座a251和与连杆三206相连接的上转轴支撑座b252的顶部均固定连接有上滑块271，两个上滑块271的顶部均活动连接有上导轨231，两个上导轨231通过另一连接平板282相固定连接，通过升降模块200内各结构的设置，启动电机一211，电机一211的转动可以带动与之相固定连接的联轴器213转动，联轴器213带动与之相固定连接的螺杆214转动，螺杆214的转动使与之相固定连接的传动轴201沿着螺杆214移动，传动轴201带动与之相固定连接的下滑动支撑座a281和下滑动支撑座b的移动，下滑动支撑座a281和下滑动支撑座b分别带动与之相连接的连杆一204和连杆四207移动，连杆二205和连杆三206在连杆一204和连杆四207的带动下移动，在连杆一204、连杆二205、连杆三206和连杆四207的作用下两个上转轴支撑座a251和两个上转轴支撑座b252在竖直方向上移动，且上转轴支撑座a251和两个上转轴支撑座b252的移动范围是0-120厘米，更好的是介于1-80厘米，优选的是5-25厘米，且电机一211的运转时间、转向、转速及换向时的停留时间是可以由使用者自己选择的，如换向时的停留时间可以从0-99秒，更为合适的0-15秒，优选的0-5秒，如此设计的好处是每一个使用者都可以根据自己的情况选择最适合于自己的在这个方向上的运动方式、运动速度和运动强度及时间等，并且随着锻炼的累积效果，病人自己可以看到进步，进而增强病人自觉锻炼的意识及康复的信心，尽管定位开关的具体位置没有给出，业内技术人员可以根据上述说明和数据选定底板上合适的位置。

其中，第一旋转模块300包括驱动单元一310、下u型板320和双u型板330，驱动单元一310包括电机二311，下u型板320底部的一端分别与两个上导轨231的顶部相固定连接，下u型板320底部的另一端分别与另一上转轴支撑座a251和另一上转轴支撑座b252的顶部相固定连接，下u型板320内腔后侧的顶端固定连接有转轴固定件一370，转轴固定件一370内侧的中部设有转轴固定孔，转轴固定孔内固定连接有转轴一312，下u型板320内腔后侧的顶端固定连接有支撑座一340，支撑座一340的中部和下u型板320内腔后侧的顶端均设有孔洞一，孔洞一内活动连接有细轴一351，细轴一351的另一端与转轴二350内腔的中部相活动连接，双u型板330底端内腔的两侧均设有孔洞二，转轴一312的另一端推杆孔洞二延伸至双u型板330的内腔，且转轴一312与孔洞二的内腔相活动连接，转轴二350的另一端与另一孔洞二的内腔相固定连接，双u型板330底端的左右两侧均固定连接有挡板一360，双u型板330底端的内腔内固定连接有电机二311，电机二311位于两个挡板一360的内侧，电机二311的输出轴末端固定连接有减速机构一313，减速机构一313的另一端与转轴一312相固定连接，双u型板330顶端内腔右侧的顶端固定连接有转轴固定件二480，转轴固定件二480左侧的中部设有另一转轴固定孔，双u型板330顶端内腔左侧的顶端固定连接有支撑座二440，支撑座二440中部活动连接有细轴二451，通过第一旋转模块300内各结构的设置，使用者启动电机二311，电机二311的转动可以通过减速机构一313传到转轴一312上，因为转轴一312与转轴固定件一370及下u型板320形成固定结构，因此该转动表现为转轴一312固定不动，电机二311及减速机构一313绕着转轴一312转动的形式；而电机二311与减速机构一313和双u型板330形成固定结构，因此双u型板330便随着电机二311和减速机构一313的转动而转动，且双u型板330的旋转形成的角度介于0-180°，更好是介于10-170°，优选的是15-160°，使用者可以根据自己的舒服程度选用在左转的速度、角度及右转的速度和角度及锻炼的时间等。为确保使用者的安全及控制的旋转角度的准确性，在下u型板320上固定电子限位开关；为确保使用者的安全采用冗余机械限位设计：在下u型板320的底平面上加装一个或几个高度合适的螺丝即可实现对旋转角度的限制，尽管图中并没有标注电子和机械限位开关两者的具体位置，对于业内的技术人员来讲，根据此说明是很容易完成的任务，因此并不因此影响我们专利的完整性。

第二旋转模块400包括驱动单元二410、上u型板420、孔四414、孔五434、孔六481、孔七、孔八452、孔九431、孔十442、孔十一441、孔十二、孔十三337、孔十四461、孔十五432、孔十六436、孔十七437和挡板二460，电机三411与减速机构二412连成一体，两者一起通过孔四414与上u型板420的下右边两翼上的孔五434固定在上u型板的下方空间；减速机构可以选用齿轮传动结构、行星摆线减速结构等，转轴三413与转轴固定件二480通过转轴固定孔482形成相对位置固定的结构；转轴固定件二480通过孔六481与双u型板上右边上的孔七连接成固定结构，转轴四450通过孔八452与上u型板的一边上的孔九431连接成固定结构；转轴四450的细轴二451插入转轴四450的支撑座二440上的孔十442形成可以自由转动的结构；转轴四支撑座二440通过孔十一441与双u型板上左边上的孔十二连接形成固定结构,孔十三337用于容纳细轴二451，上u型板420前后两侧的底端均固定连接有挡板二460，两个挡板二460通过孔十四461与上u型板420的上的孔十五432形成固定结构，电机三411位于挡板二460的内侧，通过第二旋转模块400内各结构的设置，启动电机三411，电机三411的转动通过减速机构二412传到转轴三413上，因为转轴三413与转轴固定件二480及双u型板330形成固定结构，因此该转动表现为转轴三413固定不动，电机三411及减速机构二412构绕着转轴三413转动的形式；而电机三411与减速机构二412和上u型板420形成固定结构，因此上u型板420便随着电机三411和减速机构二412的转动而转动，第一旋转模块300和第二旋转模块400的配合使用使手支撑棒510可以做一定轨迹的运动，便于该康复仪的使用。

其中，上u型板420上有孔十六436和孔十七437，孔十六436用于与肢体托盘上的托盘固定座520上的孔十八521形成固定结构；孔十七437则与手支撑棒510配合使其更加稳定，尽管图中所示的手支撑棒510采用的是棒状结构，使用者可以将手掌附着在该棒上，其他形式托盘如平面的托盘甚至于更符合手部组装工程学的特别设计的托盘同样可以与面435结合到一起，起到固定使用者手部的作用。

使用过程中，从上u型板420的边438的角度看，旋转的模式是左转一定角度后，反向右转，之后再左转右转，如此便形成这个方向上的往复运动；旋转形成的角度介于0-180°，更好是介于10-170°，优选的是20-160°；同样使用者可以根据自己的舒服程度选用在左转的速度、角度及右转的速度和角度及锻炼的时间等，为确保使用者的安全及控制的旋转角度的准确性，限位采用机械和电子两种模式，电子限位开关可以连接到双u型板330的一边的合适位置上，需要的话可以加一个适配器；机械限位则在双u型板330的中间平面上加装一个或几个高度合适的螺丝即可实现对旋转角度的限制，尽管图中并没有标注两者的具体位置，对于业内的技术人员来讲，是很容易完成的任务，因此并不因此影响我们专利的完整性。

其中，外壳600包括下壳体610和软连接620，下壳体610的底部与底板110的顶部通过螺栓相固定连接，下壳体610上安装有便于移动的把手621；软连接620的下周边与下壳体610连接，软连接620的上部与平面430连接，如此下壳体610、软连接620、底板110和平面430便形成一个整体密闭结构，将升降模块200、驱动模块、第一旋转模块300和第二旋转模块400的主要结构隐藏其中，外壳600的下壳体610后部与后盖622通过螺栓进行连接，后盖622上安装有散热系统623，肢体托盘500连接到平面430上，下壳体610上开有不同的孔以便于容纳并固定控制系统的控制器760、电源开关730、应急开关740和电源插座，控制器760可以是触屏式的控制器，也可以是其他形式的；电源插座可以根据市场需要选用两孔或三孔的，软连接620采用柔性设计，以便于使用过程中对冲不同方向上运动造成的距离变化，并起到保护使用者的作用。

尽管本专利中以双u型板为例用于固定第一旋转模块和第二旋转模块，且两个旋转模块是相互垂直的两个平面上旋转，业内的技术人员可以很容易地利用两个单u型板连接在一起达到同样的设计目的，且用两个单u型板的时候，两个u型板可以任意的角度连接在一起成固定结构。另外专利中以两个旋转模块为例说明，实际上可以采用多于两个的旋转模块在不同的方向上运动，进而形成多个不同方向上的运动的有机合成，达到模拟人体肢体自然运动的目的。

工作原理：使用时，该康复仪可以在任何一个设定的维度上单独运动，也可以实现两个维度的组合运动及三个或三个以上不同的维度上的同时运动，使用者可以根据自己的现实情况选择适合于自己的运动形式进行定向锻炼，且每个方向上的运动速度、运动幅度及运动时间等都可以由使用者自主选择，因此使用者可以在每一次最适于自己具体情况的运动中，得到锻炼并逐步恢复，这种设计克服了病人主动锻炼的无力无助感，病人在看到感觉到进步的过程中提高了锻炼的积极性并逐步强化完全康复的信心。

尽管本专利示例中描述的旋转模块都是在不同的垂直面上作旋转运动，水平方向上的旋转运动同样可以用于该装置，一个简单的例子如图11和图12所示，该旋转模块800主要由驱动单元三810、下外壳820和上壳体830等组成，下外壳820上的孔一821用于与上述的上导轨和上固定支撑座连接，并与升降模块固定结构，孔二822用于固定驱动单元三810，上壳体830上有孔三831用于稳定肢体托盘500，尽管我们给出的例子是与升降模块连接成固定结构，它同样可以置于上述的第一或第二旋转模块上，即不同旋转模块的位置是可以有不同的组合形式的，业内技术人员根据此精神可以做出多种衍生产品而没有背离本发明的精神；具体细节不作详述。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。