颈动脉扫查方法、装置和计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及超声成像领域，具体涉及一种颈动脉扫查方法、装置和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.颈动脉存在于有脊柱的动物和人体颈部的两侧。人体颈部两侧的颈动脉分别位于一侧下颌角与该侧锁骨中点的连线上。一旦颈动脉发生狭窄、斑块，可能会造成脑供血不足或者是大面积脑梗等疾病。
3.颈动脉超声图像能够较直观地反映颈动脉的内径、内中膜的厚度，以及管腔内有无斑块，是诊断和评估颈动脉病变的有效方法之一。因此，在临床中，通常需要对患者颈动脉进行超声扫描，以颈动脉扫描结果作为判断患者心脑血管疾病的依据。
4.相关技术的超声扫描方法通常需要医生根据专业知识及工作经验，判断患者颈动脉的位置，并进行相应的手动打图。但是，该方法的操作效率较低，且因受限于医生的专业知识及工作经验，使得最终获得的超声扫描图像的质量较难把控。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种颈动脉扫查方法、装置和计算机可读存储介质，通过生成用于引导进行特定切面超声扫描的扫查轨迹，可以解决相关技术中因扫描路径无规划而产生的超声扫描图像的质量较难把控的问题。
6.作为本技术的第一方面，提供一种颈动脉扫查方法，所述方法包括以下步骤：获取目标部位的三维扫描图像，所述目标部位包括颈动脉；根据所述三维扫描图像确定颈动脉分布；根据所述颈动脉分布生成所述颈动脉的横切面的第一扫查轨迹；根据所述第一扫查轨迹控制超声探头进行扫查，并在扫查过程中确定所述颈动脉的三维空间位置；根据所述三维空间位置确定所述颈动脉的纵切面的第二扫查轨迹，根据所述第二扫查轨迹对所述颈动脉进行扫查。
7.可选地，所述根据所述三维扫描图像确定颈动脉分布的步骤，包括：根据所述三维扫描图像对所述目标部位进行三维建模；根据三维建模结果确定所述颈动脉的颈动脉区域；在所述颈动脉区域中识别预设部位的位置，根据识别得到的位置确定所述颈动脉的分布，所述预设部位包括颈部边界、下巴和锁骨中的至少一种。
8.可选地，所述根据所述颈动脉分布生成所述颈动脉的横切面的第一扫查轨迹的步骤，包括：确定所述颈动脉分布在所述三维建模结果中的投影位置；对确定的投影位置进行采样，得到采样位置；
确定所述超声探头在每个采样位置处沿着预设移动方向上的位姿；根据各个采样位置处的位姿以及所述预设移动方向生成所述第一扫查轨迹。
9.可选地，所述方法还包括：在根据所述第一扫查轨迹控制所述超声探头进行扫查的过程中，检测所述颈动脉是否在扫查得到的超声图像的中央区域；若否，则根据所述超声图像修正所述第一扫查轨迹，并按照修正后的所述第一扫查轨迹继续扫查。
10.可选地，所述在扫查过程中确定所述颈动脉的三维空间位置，包括：在扫查过程中，实时记录所述超声探头的位姿和采集到的超声图像；实时识别所述颈动脉在所述超声图像中的坐标；根据识别得到的坐标以及所述超声探头的位姿确定所述颈动脉的三维空间位置。
11.可选地，所述方法还包括：在根据所述第二扫查轨迹进行扫查的过程中，检测实时采集的超声图像中是否包括标准切面；若否，则根据标准切面寻找算法通过调整所述超声探头的位姿和/或压力的方式寻找标准切面，保存标准切面图像。
12.可选地，所述检测实时采集的超声图像中是否包括标准切面，包括：检测所述超声图像是否清晰；和/或，检测所述超声图像中的血管是否平直；和/或，检测所述超声图像中的血管的上下膜是否清晰完整。
13.可选地，所述根据所述第一扫查轨迹控制超声探头进行扫查，包括：将所述第一扫查轨迹由第一坐标系转换为第二坐标系，所述第一坐标系为拍摄所述三维扫描图像的拍摄装置所对应的坐标系，所述第二坐标系为控制所述超声探头运动的控制装置的坐标系；根据转换后的所述第二坐标系下的所述第一扫查轨迹控制所述超声探头进行扫查。
14.作为本技术的第二方面，还提供一种颈动脉扫查装置，所述装置用于执行本技术第一方面所述的颈动脉扫查方法。
15.作为本技术的第三方面，还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或程序，所述指令或程序由处理器加载并执行以实现本技术第一方面所述的颈动脉扫查方法。
16.本技术技术方案，至少包括如下优点：通过获取目标部位的三维扫描图像，所述目标部位包括颈动脉，根据三维扫描图像确定颈动脉分布，根据所述颈动脉分布生成所述颈动脉的横切面的第一扫查轨迹，根据所述第一扫查轨迹控制超声探头进行扫查，并在扫查过程中确定所述颈动脉的三维空间位置，根据所述三维空间位置确定所述颈动脉的纵切面的第二扫查轨迹，根据所述第二扫查轨迹对所述颈动脉进行扫查，实现对颈动脉的自动和识别、自动生成颈动脉的横切面和纵切面的扫查轨迹，并按照该扫查轨迹进行自动扫查，避
免了因受限于医生的专业知识及工作经验，而出现超声扫描图像的质量较难把控的问题。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1示出了本技术一实施例提供的颈动脉扫查装置示意图；图2示出了一种超声探头扫查系统示意图；图3示出了本技术一实施例提供的颈动脉扫查方法流程图；图3a示出了一实施例提供的目标部位的三维扫描图像；图3b示出了对图3a进行三维建模后的示意图；图3c示出了本技术一实施例所示的颈动脉分布在图3b所示的三维建模结果中的投影示意图；图3d示出了对图3c所示的颈动脉分布在三维建模结果中的投影位置，进行采样后得到的采样位置示意图；图3e示出了图3d中颈动脉分布的颈动脉采样点集的放大示意图；图4示出了图2所示的超声探头扫查系统，在根据第一扫查轨迹控制超声探头进行扫查的流程图；图5示出了一种可能的颈动脉标准切面的示意图；图6示出了图2所示的超声探头扫查系统，在根据第二扫查轨迹控制超声探头进行扫查的流程图；图7示出了运动末端安装有3d相机的运动控制设备示意图。
具体实施方式
19.下面将结合附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在不做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
20.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
21.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电气连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
22.此外，下面所描述的本技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
23.图1示出了本技术一实施例提供的颈动脉扫查装置示意图，该颈动脉扫查装置，包括中央控制设备110，用于执行本技术一实施例提供的颈动脉扫查方法。该中央控制设备110包括：三维图像获取模块120，该三维图像获取模块120用于获取目标部位的三维扫描图像。
24.颈动脉分布确定模块130，该颈动脉分布确定模块130用于根据所述三维扫描图像确定颈动脉分布。
25.第一扫查轨迹规划模块141，该第一扫查轨迹规划模块141用于根据所述颈动脉分布生成所述颈动脉的横切面的第一扫查轨迹。该第一扫查轨迹，用于引导超声探头以横切面扫查位姿，沿着颈动脉走向移动，对颈动脉的横切面进行扫查。
26.第二扫查轨迹规划模块142，该第二扫查轨迹规划模块142用于根据所获取的颈动脉三维空间位置，确定该颈动脉的纵切面的第二扫查轨迹。该第二扫查轨迹，用于引导超声探头以纵切面扫查位姿，沿着颈动脉走向移动，对颈动脉的纵切面进行扫查。
27.其中，该三维图像获取模块120、颈动脉分布确定模块130和第一扫查轨迹规划模块141、第二扫查轨迹规划模块142通过i/o线进行信息交互。
28.图2示出了一种超声探头扫查系统示意图，该超声探头扫查系统示意图包括图1所示的中央控制设备110，还包括运动控制设备410和超声设备420。
29.在本实施例中，该运动控制设备410为用于控制所述超声探头运动的控制装置，可以包括多轴级联机械臂，该多轴级联机械臂包括基座端和运动末端，通过控制运动末端的运动以执行超声扫查或3d图像采集等任务。
30.该超声设备420包括安装在运动控制设备410运动末端的超声探头。该中央控制设备110、运动控制设备410和超声设备420通过总线进行信息交互。
31.该超声探头扫查系统，用于根据中央控制设备110能够根据第一扫查轨迹，引导所述超声探头以横切面扫查位姿，沿着颈动脉走向移动，对颈动脉进行横切面扫查。
32.其中，在该超声探头扫查系统中，该中央控制设备110还用于发送该第一扫查轨迹给运动控制设备410、实时获取超声设备420发送的超声探头扫查位姿和对应的扫查超声图像、判断超声图像中的超声图像是否位于超声图像的中央区域外、以及调整所述第一扫查轨迹。
33.图3示出了本技术一实施例提供的颈动脉扫查方法流程图，图3所示实施例可以由图1所示颈动脉扫查装置执行，该方法包括以下步骤：s21：获取目标部位的三维扫描图像，所述目标部位包括颈动脉。
34.可选地，该三维扫描图像可以由点云数据集生成。由3d相机先对目标部位进行图像采集，形成包含点云数据集的扫描信息；然后将该扫描信息发送给中央控制设备。其中，该点云数据集包括多个像素点，每个像素点具有对应的三维坐标数据。
35.目标部位包括颈动脉，实际实现时，目标部位可以为被检体的颈部、头部、上半身或者全身，其仅需包括颈动脉即可，本实施例对目标部位的具体限定并不做要求。
36.参照图3a，其示出了一实施例提供的目标部位的三维扫描图像。
37.从图3a中可以看出，该目标部位的三维扫描图像包括点云数据集，该点云数据集包括在第一坐标系t中的若干个像素点。点云数据集的每个像素点在该第一坐标系t中具有对应的三维坐标数据，以形成该目标部位的点云图。其中，第一坐标系t为拍摄所述三维扫描图像的拍摄装置所对应的坐标系。
38.s22：根据所述三维扫描图像确定颈动脉分布。
39.颈动脉分布确定模块根据所述三维扫描图像确定颈动脉分布。
40.s23：根据所述颈动脉分布生成所述颈动脉的横切面的第一扫查轨迹。
41.s24：根据所述第一扫查轨迹控制超声探头进行扫查，并在扫查过程中确定所述颈动脉的三维空间位置。
42.s25：根据所述三维空间位置确定所述颈动脉的纵切面的第二扫查轨迹，根据所述第二扫查轨迹对所述颈动脉进行扫查。
43.第二扫查轨迹规划模块根据所获取的颈动脉三维空间位置，确定该颈动脉的纵切面的第二扫查轨迹。
44.本实施例通过获取目标部位的三维扫描图像，所述目标部位包括颈动脉，根据三维扫描图像确定颈动脉分布，根据所述颈动脉分布生成所述颈动脉的横切面的第一扫查轨迹，根据所述第一扫查轨迹控制超声探头进行扫查，并在扫查过程中确定所述颈动脉的三维空间位置，根据所述三维空间位置确定所述颈动脉的纵切面的第二扫查轨迹，根据所述第二扫查轨迹对所述颈动脉进行扫查，实现对颈动脉的自动和识别、自动生成颈动脉的横切面和纵切面的扫查轨迹，并按照该扫查轨迹进行自动扫查，避免了因受限于医生的专业知识及工作经验，而出现超声扫描图像的质量较难把控的问题。
45.可选的，s22：根据所述三维扫描图像确定颈动脉分布的步骤，包括：s221：根据所述三维扫描图像对所述目标部位进行三维建模。
46.参照图3b，其示出了通过一实施方式对图3a进行三维建模后的示意图。
47.从图3b可以看出，该三维建模后的示意图，是在图3a的基础上，根据点云图中各个像素点之间的位置关系，连点成线，形成三维网格模型；然后将三维网格模型转换为曲面，从而三维图像化该目标部位。
48.s222：根据三维建模结果确定所述颈动脉的颈动脉区域。
49.实际实现时，可以根据视觉算法在三维建模结果中分割出颈部区域，进而进一步在颈部区域中确定得到颈动脉区域。
50.s223：在所述颈动脉区域中识别预设部位的位置，根据识别得到的位置确定所述颈动脉的分布，所述预设部位包括颈部边界、下巴和锁骨中的至少一种。
51.可选的，可以通过神经网络来识别颈动脉的分布。
52.可选地，该s23：根据所述颈动脉分布生成所述颈动脉的横切面的第一扫查轨迹的步骤，包括：s231：确定所述颈动脉分布在所述三维建模结果中的投影位置。
53.图3c示出了本技术一实施例所示的颈动脉分布在图3b所示的三维建模结果中的投影示意图，从图3c可以看出，该颈动脉分布的投影为颈动脉投影点集210，该颈动脉投影点集210包括多个颈动脉投影点，每个颈动脉投影点对应一投影位置信息。
54.s232：对确定的投影位置进行采样，得到采样位置。
55.参照图3d，其示出了对图3c所示的颈动脉分布在三维建模结果中的投影位置，进行采样后得到的采样位置示意图。对比图3c和图3d可以看出，对图3c所示颈动脉分布的颈动脉投影点集210进行采样后确定图3d所示的颈动脉采样点集310。该颈动脉采样点集310为颈动脉投影点集210的子集，该颈动脉采样点集310包括多个采样点，每个采样点在第一坐标系t中具有对应的三维坐标。
56.s233：确定所述超声探头在每个采样位置处沿着预设移动方向上的位姿。
57.参照图3e，其示出了图3d中颈动脉分布的颈动脉采样点集的放大示意图，根据图3e中各个采样点在第一坐标系t中的三维坐标，可以计算确定超声探头在各个采样点位置处的预设移动方向和对应位姿。
58.图3e所示颈动脉采样点集310中的第一个采样点311为起始点，该第一个采样点311的三维坐标为p1（n1,o1,a1），颈动脉采样点集310中的第q个采样点31q的三维坐标为pq（nq,oq,aq），则该第q个采样点31q的预设移动方向mq为：以第一个采样点311为起始点指向第q个采样点31q的向量，其中q为大于1的正整数，且q的值小于等于颈动脉采样点集310中的采样点总数。
59.继续参照图3e，以图3e中的第q个采样点31q为例，超声探头在该第q个采样点31q位置处的横切面位姿tq，与该预设移动方向mq之间形成夹角角度α。根据预设移动方向mq为和夹角角度α，可以确定该超声探头在第q个采样点31q位置处沿着预设移动方向mq的横切面位姿tq。可选地，预先设定该夹角角度α为90
°
。
60.s234：根据各个采样位置处的位姿以及所述预设移动方向生成所述第一扫查轨迹。
61.其中，依照该第一扫查轨迹能够对颈动脉的横切面进行扫查。
62.通过对颈动脉分布的投影图进行采样确定颈动脉采样点集，再计算该采样点集中各个采样点位置处的横切面扫查位姿和扫查方向，以所有采样点位置处的横切面扫查位姿按照扫查方向的集合为第一扫查轨迹，在保证第一扫查轨迹计算结果可靠性的同时，能够减小计算量，提高超声探头扫查轨迹生成效率。
63.步骤s24中在扫查过程中确定所述颈动脉的三维空间位置，包括：s241：在扫查过程中，实时记录所述超声探头的位姿和采集到的超声图像。
64.参照图4，在中央控制设备获取运动控制设备发送的运动末端实时位姿，和超声探头发送的实时超声图像，其中，由于超声探头安装在该运动末端，因此运动末端实时位姿为超声探头的位姿。
65.s242：实时识别所述颈动脉在所述超声图像中的坐标。
66.s243：根据识别得到的坐标以及所述超声探头的位姿确定所述颈动脉的三维空间位置。
67.示例性地，在确定实际颈动脉三维空间位置，以确定实际颈动脉在扫查超声图像中的位置的过程中，可以通过确定扫查超声图像中的颈动脉中心线的三维坐标，以确定该颈动脉在扫查超声图像中的位置。
68.本技术另一实施例还提供一种的颈动脉扫查方法，本实施例所示的方法在图3所示实施例的基础上，还包括：s31：在根据所述第一扫查轨迹控制所述超声探头进行扫查的过程中，检测所述颈
动脉是否在扫查得到的超声图像的中央区域。
69.图4示出了图2所示的超声探头扫查系统，在根据第一扫查轨迹控制超声探头进行扫查的流程图。从图4可以看出，中央控制设备向运动控制设备发送由图3所确定的第一扫查轨迹。运动控制设备在接收到第一扫查轨迹后，根据该第一扫查轨迹，控制运动末端以对应的预设移动方向和位姿进行运动，从而使得安装在该运动末端位置处的超声探头以对应的横切面扫查位姿，沿着预设移动方向，对颈动脉进行横切面扫查。在超声探头对颈动脉进行横切面扫查时，获取实时超声图像。
70.s32：若否，则根据所述超声图像修正所述第一扫查轨迹，并按照修正后的所述第一扫查轨迹继续扫查。
71.继续参照图4，中央控制设备将修正后的第一扫查轨迹发送运动控制设备，使得超声探头继续按照修正后的所述第一扫查轨迹继续扫查。
72.可选地，在根据所述第一扫查轨迹控制所述超声探头进行扫查的过程中，预先确定所获取的扫查超声图像的中央区域，再判断颈动脉中心线的三维坐标是否位于该中央区域中；当颈动脉中心线的三维坐标位于该中央区域中，确定当前超声探头位置没有偏离实际颈动脉；当确定颈动脉中心线的三维坐标位于该中央区域外，确定当前超声探头位置偏离实际颈动脉，需要对超声探头位姿进行调整。
73.确定所述当前超声探头位置偏离实际颈动脉，调整所述第一扫查轨迹，并将调整后的第一扫查轨迹再次发送给运动控制设备，继续重复控制所述超声探头进行扫查，直至确定当前超声探头位置未偏离实际颈动脉，即确定颈动脉中心线的三维坐标位于该中央区域中。
74.本实施例不仅能够根据图3所确定的第一扫查轨迹，对超声探头的位姿和移动方向进行控制，还通过根据实时获得的超声探头位姿和扫查超声图像，对图3所确定的第一扫查轨迹进行调整，提高超声探头扫查颈动脉的准确性。
75.本技术其他实施例所示的颈动脉扫查方法流程图，本实施例所示的方法在图3所示实施例的基础上，还包括：s41：在根据所述第二扫查轨迹进行扫查的过程中，检测实时采集的超声图像中是否包括标准切面。
76.其中，检测实时采集的超声图像中是否包括标准切面的步骤，可以通过检测所述超声图像是否清晰；和/或，检测所述超声图像中的血管是否平直；和/或，检测超声图像中的血管的上下膜是否清晰完整，以检测实时采集的超声图像中是否包括标准切面。当检测的超声图像清晰；和/或，检测超声图像中的血管平直；和/或，检测超声图像中的血管的上下膜清晰完整，确定检测实时采集的超声图像中包括标准切面。
77.示例性地，可以先将该当前扫查超声图像进行图像二值化，从二值化的扫查超声图像中分割出颈动脉图像；然后对分割确定的颈动脉图像，沿上下方向计算梯度，以分割确定该颈动脉图像的上、下内膜，根据该上、下内膜计算实时采集的超声图像中是否包括标准切面。请参考图5，其示出了一种可能的颈动脉标准切面的示意图。
78.判断标准切面，还可以根据预先训练的神经网络模型。该神经网络模型是由大量的样本训练模型训练而成，能够判断输入的扫查超声图像中的颈动脉图像是否为标准切面。
79.s42：若否，则根据标准切面寻找算法通过调整所述超声探头的位姿和/或压力的方式寻找标准切面，保存标准切面图像。
80.图6示出了图2所示的超声探头扫查系统，在根据第二扫查轨迹控制超声探头进行扫查的流程图。
81.中央控制设备发送第二扫查轨迹给运动控制设备，运动控制设备根据该第二扫查轨迹控制运动末端运动，从而使得超声设备按照该第二扫查轨迹对颈动脉的纵切面进行扫查。中央控制设备实时获取运动控制设备反馈的运动末端位姿，和超声设备采集的实时超声图像。并根据运动末端位姿、和实时超声图像判断该纵切面是否标准。
82.当中央控制设备确定实际颈动脉纵切面不标准，调整第二扫查轨迹，并将调整后的第二扫查轨迹再次发送给运动控制设备，继续重复根据所述第二扫查轨迹进行扫查，直至确定扫查超声图像中的实际颈动脉纵切面为标准切面，保存该扫查超声图像，作为最佳切面扫查超声图像。
83.在调整第二扫查轨迹，以使得所获的实际颈动脉纵切面为标准切面的过程中，可以使得运动控制设备控制超声探头在一定范围内进行旋转、移动、压力等参数的调整。还可以通过训练神经网络，实时调节参数。
84.本实施例通过根据扫查颈动脉第一扫查轨迹过程中所获得的三维空间位置，规划形成第二扫查轨迹，依照该第二扫查轨迹对颈动脉进行纵切面扫查，以提高超声扫查的全面性和准确性。
85.需要补充说明的是，由于实际实现时，第一扫查轨迹为根据拍摄得到的颈动脉分布的相机的坐标系，而在实际应用中，需要根据运动控制设备来控制超声探头进行运动，因此，为了实现超声探头的精确控制，以上实施例中在根据所述第一扫查轨迹控制超声探头进行扫查步骤实施例过程中，还进行：s51：将所述第一扫查轨迹由第一坐标系转换为第二坐标系，所述第一坐标系为拍摄所述三维扫描图像的拍摄装置所对应的坐标系，所述第二坐标系为控制所述超声探头运动的控制装置的坐标系；由于以上实施例所得到的第一扫查轨迹，是基于第一坐标系t，该第一坐标系t为拍摄所述三维扫描图像的拍摄装置所对应的坐标系。但是根据所述第一扫查轨迹控制超声探头进行扫查的过程中涉及运动控制设备，超声探头安装在该运动控制设备的末端，通过该运动控制设备控制超声探头进行扫查。
86.实际实现时，第一坐标系到第二坐标系的转换可以通过手眼标定获得。可选的，手眼标定过程如下：a：运动末端在运动控制设备的基坐标系下的位姿（已知，机器人运动学正解）。
87.x：3d相机在运动末端坐标系下的位姿（未知，需要求解）。
88.c：标定板相对于3d相机的位姿关系，即相机的外参（已知，通过相机识别特制标定板的中心坐标）。
89.由于标定板和运动控制设备基座不动的情况下，标定板相对于运动控制设备的位姿是固定的为a*x*c。
90.控制超声探头运动到两个不同的位置，则：a1*x*c1=a2*x*c2
变换：(a2)
‑1*a1*x=x*c2*(c1)
‑1简化为：ax=xb在记录多组（不少于9组）测量数据后，该方程可以由tsai、park、horaud、andreff、andiilidis等方法求解得到x，可以得到相机坐标系到基坐标系的转换矩阵为a*x*c。
91.若运动控制设备对其运动末端的控制是基于除第一坐标系t以外的其他坐标系，在中央控制设备将由上述实施例所确定的第一扫查轨迹发送给运动控制设备前，还需要对该第一扫查轨迹进行坐标变换，使得该第一扫查轨迹的坐标由第一坐标系t转换到其他坐标系。
92.示例性地，参照图7，其示出了运动末端安装有3d相机的运动控制设备示意图。从图7中可以看出，该运动控制设备410为多轴级联机械臂，该多轴级联机械臂包括基座端411和运动末端412，3d相机510安装在该运动控制设备410的运动末端412。通过该运动控制设备410控制该运动末端412的运动，以执行3d图像采集等任务，或者使得超声探头安装在该运动末端412，以执行超声扫查任务。该运动控制设备410上创建有运动末端坐标系e和第二坐标系b，该运动末端坐标系e的原点在该运动控制设备410的运动末端412，该第二坐标系b的原点位于该运动控制设备410的基座端411。
93.该第一坐标系t为安装在运动末端412位置处的设备坐标系，该运动控制设备410对其运动末端412的控制是基于该第二坐标系b，在中央控制设将由图3所确定的第一扫查轨迹发送给该运动控制设备410前，需要进行坐标系变换，将第一坐标系t按照转换矩阵转换为第二坐标系b。
94.s51：根据转换后的所述第二坐标系下的所述第一扫查轨迹控制所述超声探头进行扫查。
95.本技术还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令或程序，所述指令或程序由处理器加载并执行以实现图1至图6任一幅图所示的颈动脉扫查方法。
96.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本技术创造的保护范围之中。