指令冲突解决方法、超声设备及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种指令冲突解决方法、超声设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.机械臂在很多领域都发挥作用，可以协助人们完成一些比较繁琐、高负重、高精度等的工作，极大地方便了生产和劳动。人们甚至不需要去到工作现场，就可以通过机械臂自动完成一些工作或通过控制台操控机械臂完成相关工作。在医疗器械领域，对于传统的超声设备也可以与机械臂进行结合形成更方便医生进行操控的机械臂超声设备，对于这种超声设备，医护人员可以使用语音指令、手势指令等各种指令对其机械臂进行操控。对于现有技术来说，如果超声设备同时接收到多个有冲突的指令，一般都会报错，甚至出现超声设备系统直接崩溃或紊乱的情况，这样往往容易导致对患者及超声设备的损害。所以对待机械臂超声设备出现的指令冲突的情况目前亟需一套安全高效的指令冲突处理的解决方案。


技术实现要素：

3.本发明提出的一种指令冲突解决方法、超声设备及计算机可读存储介质，旨在解决机械臂超声设备指令冲突的技术问题。
4.为实现上述目的，本发明提供一种指令冲突解决方法，所述指令冲突解决方法包括以下步骤：
5.当检测到待执行指令被触发时，判断被触发的所述待执行指令的数量是否大于预设数量；
6.若被触发的所述待执行指令的数量大于预设数量，则判断各所述待执行指令之间是否存在冲突；
7.若各所述待执行指令之间存在冲突，则对各所述待执行指令进行指标分析，得到指标分析结果；
8.根据所述指标分析结果确定各所述待执行指令的优先级，并将所述待执行指令中优先级最高的指令作为最优待执行指令，执行所述最优待执行指令。
9.可选地，所述指令冲突解决方法应用于超声设备，所述超声设备包括机械臂；所述对各所述待执行指令进行指标分析，得到指标分析结果的步骤包括：
10.确定各所述待执行指令对应的机械臂待运行信息，并获取预设指标信息；
11.确定各所述机械臂待运行信息与各所述预设指标信息的匹配度；
12.根据各所述匹配度得到各所述待执行指令的权重值，将所述各权重值作为指标分析结果。
13.可选地，所述对各所述待执行指令进行指标分析，得到指标分析结果的步骤，还包括：
14.若所述指标分析结果为指标分析失败，则生成包括所述待执行指令的待执行指令
清单，并输出所述待执行指令清单；
15.接收输入的待执行指令清单中的目标指令，将所述目标指令作为最优待执行指令。
16.可选地，所述判断被触发的所述待执行指令的数量是否大于预设数量的步骤之后，还包括：
17.若被触发的所述待执行指令的数量等于预设数量，则判断所述待执行指令与已执行的旧指令是否存在指令冲突；
18.若所述待执行指令与已执行的旧指令存在指令冲突，则确定所述指令冲突对应的指令选择项，并执行所述指令选择项对应的操作流程。
19.可选地，所述确定所述指令冲突对应的指令选择项，并执行所述指令选择项对应的操作流程的步骤包括：
20.若获取到的指令选择项为暂停旧指令选择项，则控制所述机械臂暂停执行所述旧指令，执行所述待执行指令；
21.判断所述待执行指令是否执行完毕；
22.若所述待执行指令执行完毕，则控制所述机械臂执行所述旧指令。
23.可选地，所述确定所述指令冲突对应的指令选择项，并执行所述指令选择项对应的操作流程的步骤包括：
24.若获取到的指令选择项为等待旧指令选择项，则判断所述旧指令是否执行完毕；
25.若所述旧指令执行完毕，则执行所述待执行指令。
26.可选地，所述确定所述指令冲突对应的指令选择项，并执行所述指令选择项对应的操作流程的步骤包括：
27.若获取到的指令选择项为取消旧指令选择项，则控制所述机械臂终止执行所述旧指令，执行所述待执行指令，并输出所述旧指令被取消的提示消息。
28.可选地，所述判断各所述待执行指令之间是否存在冲突的步骤之后，还包括：
29.若各所述待执行指令之间不存在冲突，则执行所述待执行指令中的任一指令。
30.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种超声设备，所述超声设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的指令冲突解决程序，其中：所述指令冲突解决程序被所述处理器执行时实现如上所述的指令冲突解决方法的步骤。
31.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令冲突解决程序，所述指令冲突解决程序被处理器执行时实现如上所述的指令冲突解决方法的步骤。
32.本发明中的指令冲突解决方法先通过当检测到待执行指令被触发时，判断被触发的所述待执行指令的数量是否大于预设数量，若被触发的所述待执行指令的数量大于预设数量，使得超声设备可以根据被触发的待执行数量进行分别处理，在面对不同的指令冲突情况下都能合理的处理指令冲突，再通过判断各所述待执行指令之间是否存在冲突，若各所述待执行指令之间存在冲突，则对各所述待执行指令进行指标分析，得到指标分析结果，使得超声设备在超声设备在同时触发多条有冲突的待执行指令时能够对各个待执行指令进行指标分析得到合理的处理结果，最后根据所述指标分析结果确定各所述待执行指令的优先级，并将所述待执行指令中优先级最高的指令作为最优待执行指令，执行所述最优待
执行指令。使得超声设备能够从多个有冲突的待执行指令中决策出最优的指令，再执行最优的指令，从而通过这种超声设备系统自主分析决策的方式安全高效地解决了指令冲突的问题。
附图说明
33.图1为本发明实施例方案涉及的超声设备的硬件运行环境的终端结构示意图；
34.图2为本发明指令冲突解决方法第一实施例的流程示意图；
35.图3为本发明指令冲突解决方法涉及的装置图。
具体实施方式
36.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
37.如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的超声设备的硬件运行环境的终端结构示意图。
38.如图1所示，该超声设备终端可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示器(display)、输入单元比如控制面板，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wlan接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non
‑
volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括指令冲突解决程序。
39.可选地，超声设备终端还可以包括麦克风、扬声器、rf(radio frequency，射频)电路，传感器、音频电路、无线模块等等。
40.本领域技术人员可以理解，图1中示出的超声设备终端结构并不构成对超声设备终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
41.如图2所示，图2是本发明指令冲突解决方法第一实施例的流程示意图，在本实施例中，所述方法包括：
42.步骤s10，当检测到待执行指令被触发时，判断被触发的所述待执行指令的数量是否大于预设数量；
43.在超声设备接收到用户通过语音、手势、上位机菜单等方式向超声设备发送指令后，超声设备会将用户发送的各种指令识别转化为超声设备系统中各种待执行指令，在检测到待执行指令被触发时，一般情况下会立即执行，但在一些特殊情况下，比如同时接收到多条有冲突指令，如果同时接收到多条有冲突的指令，就需要决定怎么执行这多条指令。所说的同时是指超声设备在极短的响应时间内收到了多条指令，因为严格意义上的同时是做不到的。判断被触发的待执行指令的数量是否大于预设数量是为了判断待执行指令是一个还是多个，预设数量也是指的1。
44.另外，如果识别出被触发的待执行指令为紧急执行指令或待执行指令中存在紧急执行指令，比如急停指令，那么就直接执行紧急执行指令。
45.若被触发的所述待执行指令的数量大于预设数量，则执行步骤s20，判断各所述待
执行指令之间是否存在冲突；
46.如果被触发的所述待执行指令的数量大于预设数量就认定待执行指令有多个，判断各个待执行指令之间有没有存在冲突是由超声设备的冲突检测模块来负责进行，判断标准是如果各个待执行指令只要不完全一致，就认为是相冲突的指令，比如，待执行指令中有四条指令，分别为：向前移动10cm、向前移动5cm、向右移动8cm、旋转30
°
，很明显这四条指令彼此都冲突，因为没有完全一致。再例如，待执行指令中有三条指令，分别为：向前移动10cm、向前移动10cm、向右移动5cm可以判断出有两条指令不冲突，但有一条指令和其他指令都产生了冲突。
47.另外，如果被触发的所述待执行指令的数量等于预设数量，即被触发的所述待执行指令只有一条，那么就判断超声设备是否在执行旧的指令，如果没有，就可以直接执行该待执行指令，如果超声设备在执行旧的指令，就可以获取用户之前保存的设置选择项，比如，暂停旧指令，那么就执行流程：暂停正在执行的指令，执行该待执行指令，等到该待执行指令执行完毕，再来执行原来的旧指令。
48.在另一实施例中，步骤s20之后，还包括：若各所述待执行指令之间不存在冲突，则执行所述待执行指令中的任一指令。
49.如果多个待执行指令都相同，就认定各个待执行指令之间不存在冲突，那么执行待执行指令中的任意一个指令就可以。
50.若各所述待执行指令之间存在冲突，则执行步骤s30，对各所述待执行指令进行指标分析，得到指标分析结果；
51.在各个待执行指令存在冲突，对各个待执行指令进行指标分析时要将各个待执行指令，获取到的指标信息进行综合地分析，指标信息可以根据实际需要进行增添删改，可以为一个或者多个，可以包括：目标超声图像、机械臂目标位姿、超声探头表面与人体组织表面压力值等。其中目标超声图像是指完成超声扫描时的超声图像，机械臂目标位姿是指超声扫描时的机械臂理想位置和姿势。
52.具体地，获取超声设备的当前工况信息，可以包括：当前机械臂位姿、当前超声图像、当前超声探头对人体组织表面压力值等数据信息，超声设备系统根据系统中的指令数据库，结合超声设备的当前工况信息对各个待执行指令进行模拟预测，预测出如果执行待执行指令中的某个指令，对应的超声设备的待运行工况怎样的，超声设备的待运行工况信息可以包括：机械臂的运行轨迹、机械臂在运行过程中的探头压力、获得的超声图像、机械臂位姿等信息。同时获取进行指标分析所需要的指标信息，将超声设备待运行工况中的各个信息分别与对应的指标数据进行对比匹配并得到各自的匹配度，将得到的各自的匹配度在超声设备系统中进行查表，根据各自的匹配度所在表中的位置获取到超声设备待运行工况中的各个信息对应的分值，将超声设备待运行工况中的各个信息的分值进行叠加就得到了对应的待执行指令的分值，最后就得到了各个待执行指令的分值的结果。
53.参照表1，表1为一种评分示例图。如下所示：
[0054][0055]
表1
[0056]
例如，指标信息为：探头常规压力、机械臂目标位姿、目标超声图像，超声设备待运行工况中的各个信息与对应的指标数据的匹配度在本例中被划分为四个等级，即0
‑‑
25％，包含0和25％、25％
‑‑
50％，包含50％，50％
‑‑
75％、75％
‑‑
100％。超声设备同时触发了三条待执行指令：向前移动8cm，向下移动3cm，自动旋转扫描，结合超声设备当前的工况信息，模拟预测出如果执行向前移动8cm指令，机械臂的运行过程中的探头压力在0.5n
‑‑
1n范围，因为超声探头的常规压力是1n
‑‑
2n,超声设备判定二者匹配度在50％
‑‑
75％范围内，查表后就将向前移动8cm指令对应的探头压力这一信息评为5分；又预测到执行向前移动8cm指令将获得的超声图像，将该超声图像与目标超声图像进行匹配分析，判定两者的匹配度为80％，查表后将向前移动8cm指令对应的将获得的超声图像这一信息评为3分；又预测到执行向前移动8cm指令后的机械臂位姿，将该机械臂位姿与超声设备计算出的的机械臂目标位姿进行匹配分析，判定两者的匹配度为90％，查表后将向前移动8cm指令对应的机械臂位姿这一信息评为5分，将上述分值相加得到向前移动8cm指令的总评分为13分，对于另外两个指令，评分方式和向前移动8cm指令的评分方式相同，在此不在赘述，经过对三条指令评分，最终得到向前移动8cm指令的总评分为13分，向下移动3cm指令的总评分为7分，自动旋转扫描指令总评分为11分的分析结果。
[0057]
需要说明的是，上述提到的匹配度、指标信息可根据实际需要进行变动，表1也仅做举例说明，不作任何限制。除了上述提到的指标分析方法也可以使用神经网络模型分析、多标准决策分析等技术在超声设备同时触发存在冲突的多条待执行指令时对各个待执行指令进行指标分析，得到的分析结果的输出形式不限于百分比、分值等。
[0058]
步骤s40，根据所述指标分析结果确定各所述待执行指令的优先级，并将所述待执行指令中优先级最高的指令作为最优待执行指令，执行所述最优待执行指令。
[0059]
可以由超声设备的优先级决策模块将得到的指标分析结果转化为各个待执行指令的优先级，引用上面步骤s30的例子,可以确定向前移动8cm指令为第一优先级，自动旋转扫描指令为第二优先级，向下移动3cm指令为第三优先级，在各个待执行指令的优先级确定之后，再确定最高优先级的指令，在本例中，很明显为向前移动8cm指令为最高优先级的指令，将向前移动8cm指令作为最优待执行指令，如果当前超声设备的机械臂处于工作状态还在执行之前的旧指令，那么就取消旧指令的执行，去执行最优待执行指令，如果当前超声设
备的机械臂处于空闲状态，即机械臂没有在执行任何指令，那么就可以直接执行最优待执行指令。
[0060]
另外，例如，超声设备在同时接收到用户发出的多条指令后触发多条待执行指令，分别为：旋转60
°
、向右移动5cm、向后移动3cm，经过对这三条指标分析之后，确定旋转60
°
指令和向右移动5cm指令都为第一优先级，向后移动3cm指令为第二优先级，此时就有两个最高优先级的指令，那么就可以按照具体精确的时间先后确实这两个指令哪一个指令作为最优待执行指令，也可以将这两条指令创建一个指令清单，以语音或可视化的方式输出提示给用户，交由用户进行抉择，将用户选择的那条指令作为最优待执行指令，最后执行该最优待执行指令。
[0061]
本发明中的指令冲突解决方法先通过当检测到待执行指令被触发时，判断被触发的所述待执行指令的数量是否大于预设数量，若被触发的所述待执行指令的数量大于预设数量，使得超声设备可以根据被触发的待执行数量进行分别处理，在面对不同的指令冲突情况下都能合理的处理指令冲突，再通过判断各所述待执行指令之间是否存在冲突，若各所述待执行指令之间存在冲突，则对各所述待执行指令进行指标分析，得到指标分析结果，使得超声设备在超声设备在同时触发多条有冲突的待执行指令时能够对各个待执行指令进行指标分析得到合理的处理结果，最后根据所述指标分析结果确定各所述待执行指令的优先级，并将所述待执行指令中优先级最高的指令作为最优待执行指令，执行所述最优待执行指令。使得超声设备能够从多个有冲突的待执行指令中决策出最优的指令，再执行最优的指令，从而通过这种超声设备系统自主分析决策的方式安全高效地解决了指令冲突的问题。
[0062]
进一步地，基于本发明指令冲突解决方法的第一实施例提出本发明指令冲突解决方法的第二实施例，在本实施例中，所述指令冲突解决方法应用于超声设备，所述超声设备包括机械臂；步骤s30包括:
[0063]
步骤a，确定各所述待执行指令对应的机械臂待运行信息，并获取预设指标信息；
[0064]
同时触发多条有冲突的待执行指令时，在超声设备系统中的指令数据库查找到各个待执行指令的数据，进而结合超声设备的当前运行工况就能够对各个待执行指令在系统中模拟运行，其中超声设备的当前运行工况可以由超声设备的数据采集模块进行各种工况信息的采集获取。超声设备系统模拟预测出一旦执行某个指令，将会发生什么样的运行状况，例如，其中待执行指令中有一项向下移动2cm的指令，获取到超声探头的当前压力位1n，如果执行向下移动2cm的指令，那么系统可以预测到运行时的压力值将严重超过0
‑‑
2n的超声探头安全压力范围，其中0
‑‑
2n的超声探头安全压力范围在本例中就是一项指标信息。再例如，其中待执行指令中有一项向前移动3cm的指令，获取到当前诊断部位为小臂的前端，目标超声图像为小臂的完整超声图像，如果执行向前移动3cm的指令，那么系统可以预测到机械臂的运行轨迹将会超出小臂的区域来到患者手部的位置，很明显这项指令不合理，其中目标超声图像在本例中就是一项指标信息。其中，机械臂待运行信息包括但不限于：机械臂的待运行轨迹、机械臂在运行过程中的预测探头压力、预测超声图像、机械臂预测位姿等。
[0065]
指标信息来源于超声设备系统，超声设备系统中的指标信息可以包括但不限于超声探头安全压力、机械臂目标位姿、目标超声图像等数据信息。
[0066]
步骤b，确定各所述机械臂待运行信息与各所述预设指标信息的匹配度；
[0067]
将各个待运行指令对应的由超声设备系统模拟预测的各种机械臂待运行信息与超声设备系统中的指标信息进行比较，通过计算出机械臂待运行信息与对应的指标信息差距，得到两者的匹配度。
[0068]
例如，通过超声系统实时扫描得到当前超声图像为img1，手臂血管中心在img1图像的位置为(20，60)，获取到目标超声图像img2，手臂血管中心在img2图像的位置为(100，100)，其中目标超声图像img2是超声设备系统根据当前诊断部位以及当前超声图像为img1和历史学习数据计算得到的。对待执行指令中的一项“向前移动1cm”指令进行模拟预测，得到预测超声图像img3，手臂血管中心在img3图像的位置为(60，60)。其中超声图像img3是根据img1识别到的手臂血管中心位置结合模拟预测的执行该指令获得的待运行轨迹后得到的。对待执行中的一项“向右移动0.5cm”指令进行模拟预测，得到预测超声图像img4，手臂血管中心在img4图像的位置为(20，80)，由此分别计算出预测超声图像img3与目标超声图像img2的差距为(40,40)，预测超声图像img4与目标超声图像img2的差距为(80,20)，从而得到“向前移动1cm”指令对应的预测超声图像信息与目标超声图像这一指标信息的匹配度为60％。“向右移动0.5cm”指令对应的预测超声图像信息与目标超声图像这一指标信息的匹配度为50％。
[0069]
再例如，超声设备的机械臂可以是六轴机械臂，六轴机械臂位姿可以表示为(x,y,z,rx,ry,rz)的形式，获取到超声设备的当前机械臂位姿p1＝(
‑
0.071,
‑
0.206,0.220,
‑
0.038,3.076,
‑
0.125)，待执行指令中有两条指令：指令c1和指令c2，其中指令c1要求前移5cm，指令c2要求左移5cm，如果执行指令c1，模拟预测得到机械臂预测位姿p2_c1＝(
‑
0.021,
‑
0.206,0.220,
‑
0.038,3.076,
‑
0.125)，如果执行指令c2，模拟预测得到机械臂预测位姿p2_c2＝(
‑
0.071,
‑
0.256,0.220,
‑
0.038,3.076,
‑
0.125)，获取到超声设备系统中的机械臂目标位姿p3＝(0.052,
‑
0.196,0.250,
‑
0.0050,3.076,
‑
0.155)，分别计算p2_c1和p3，p2_c2和p3的差距，从而得出p2_c1和p3的匹配度为65％，p2_c2和p3的匹配度为35％。需要说明的是各个指令对应的前后移动改变x坐标，左右移动改变y坐标，上下移动改变z坐标。其中机械臂目标位姿p3在超声设备系统中的生成过程可以为：例如，当前诊断部位为前臂某一处的血管x1，对手臂前臂通过激光扫描等手段得到当前被检查人的手臂三维信息w1，超声设备系统前期建模期间，已经根据大量的不同人体手臂x1血管训练得到x1血管的模型信息db1，根据当前被检查人的手臂三维信息w1，结合db1模型信息，系统可以预测到当前被检查人x1血管大概在w1中的位置pos1，pos1为一个三维坐标，根据pos1在w1中的位置，系统可以计算得到机械臂该以何种位姿去更好的贴合人体表面得到血管x1的清晰图像，这个计算得到的位姿即为机械臂目标位姿p3。
[0070]
上述分析过程可以由超声设备的指标分析模块来负责进行。
[0071]
步骤c，根据各所述匹配度得到各所述待执行指令的权重值，将所述各权重值作为指标分析结果。
[0072]
根据各个指令的各个待运行信息与对应的各个指标信息的匹配度在系统中查询不同匹配度对应的权重值，再将各个待运行信息对应的权重值进行相加就得到了各个指令的总权重值，将各个指令的总的权重值作为指标分析的结果。
[0073]
其中需要说明的是，匹配度以及匹配度对应的权重值可根据实际需要进行变动，
在此不做限制。
[0074]
在本实施例中，超声设备系统结合当前超声设备的运行工况和指标信息对各个待执行指令进行指标分析，模拟预测各个待执行指令对应的机械臂待运行信息，最后得到各个待执行指令的权重值的指标分析结果，实现了超声设备系统自主分析决策的过程，由系统自主决策出各个待执行指令对应的重要程度，合理地解决了在指令冲突的情况下如何执行指令的问题，避免了因指令冲突而导致系统或设备故障异常或崩溃的情况，而且整个决策过程无需人工干预，提高了超声设备的智能化程度，节约了人力。
[0075]
进一步地，基于本发明指令冲突解决方法的第一实施例提出本发明指令冲突解决方法的第三实施例，步骤s30之后，还包括：
[0076]
步骤d，若所述指标分析结果为指标分析失败，则生成包括所述待执行指令的待执行指令清单，并输出所述待执行指令清单；
[0077]
步骤e，接收输入的待执行指令清单中的目标指令，将所述目标指令作为最优待执行指令。
[0078]
在任何情况下任何系统都避免不了出错的可能性，在本实施例中，为了针对超声设备系统在进行指标分析的过程中因各种原因出现无法分析的情况，就可以根据各个待执行指令生成由各个待执行指令组成的待执行指令清单，并通过可视化或语音的方式输出给到用户，让用户进行抉择，用户可以选择待执行指令清单里的任一一个指令，即目标指令，当选择好目标指令后，该目标指令就作为最优待执行指令被执行。
[0079]
另外一种情况就是待执行指令中经过指标分析后出现最高权重或者说重要性程度最高、最高优先级的指令存在多个，除了可以将这些都分析为最高权重的指令按照具体精确的时间先后来确定最优待执行指令，也可以根据这些指令生成由这些指令组成的最优指令清单，将最优指令清单输出给到用户，配合用户的选择最终决策出了最优待执行指令。
[0080]
在本实施例中，避免了超声设备在对待执行指令进行指标分析的时候因出现异常情况而导致指令冲突的问题没有得到解决的情形，又能将系统决策与人工决策结合到一起，更安全、全面地解决了指令冲突的问题。
[0081]
进一步地，基于本发明指令冲突解决方法的第一实施例提出本发明指令冲突解决方法的第四实施例，在本实施例中，步骤s10之后，还包括：
[0082]
步骤f，若被触发的所述待执行指令的数量等于预设数量，则判断所述待执行指令与已执行的旧指令是否存在指令冲突；
[0083]
步骤g，若所述待执行指令与已执行的旧指令存在指令冲突，则确定所述指令冲突对应的指令选择项，并执行所述指令选择项对应的操作流程。
[0084]
具体地，所述确定所述指令冲突对应的指令选择项，并执行所述指令选择项对应的操作流程的步骤包括：
[0085]
若获取到的指令选择项为暂停旧指令选择项，则控制所述机械臂暂停执行所述旧指令，执行所述待执行指令；
[0086]
判断所述待执行指令是否执行完毕；
[0087]
若所述待执行指令执行完毕，则控制所述机械臂执行所述旧指令。
[0088]
所述确定所述指令冲突对应的指令选择项，并执行所述指令选择项对应的操作流程的步骤还包括：
[0089]
若获取到的指令选择项为等待旧指令选择项，则判断所述旧指令是否执行完毕；
[0090]
若所述旧指令执行完毕，则执行所述待执行指令。
[0091]
所述确定所述指令冲突对应的指令选择项，并执行所述指令选择项对应的操作流程的步骤还包括：
[0092]
若获取到的指令选择项为取消旧指令选择项，则控制所述机械臂终止执行所述旧指令，执行所述待执行指令，并输出所述旧指令被取消的提示消息。
[0093]
超声设备在工作状态时正在执行旧指令，如果被触发的待执行指令的数量为1，就判断这条待执行指令与超声设备正在执行的旧指令是否发生指令冲突，判断标准是，判断待执行指令与正在执行的旧指令是否完全一致，如果有任何差别就认定为是相互冲突的。如果完全一致，在现实情境中往往是用户因自身问题或系统卡顿等原因重复发出了指令，所以只继续执行旧指令，而对重复的待执行指令不做响应。
[0094]
如果单个待执行指令与旧指令是冲突的，就获取系统中的指令选择项，指令选择项可以是由用户根据习惯预先设置好的任一指令选择项，这样系统直接根据用户设置好的指令选择项执行该指令选择项对应的流程。指令选择项也可以是在单个待执行指令与旧指令方式生冲突的情况下将系统中所有的指令选择项输出给到用户，让用户在现场选择其中一个指令选择项。再执行现场选择的指令选择项对应的操作流程。其中指令选择项包括但不限于：暂停旧指令、取消旧指令、等待旧指令等。
[0095]
参照图3，图3是本发明指令冲突解决方法涉及的装置图，其中图3中的分析决策单元可以包括第一实施例、第二实施例中的冲突检测模块、优先级决策模块、数据采集模块、指标分析模块等模块。控制中心针对不同的指令冲突负责各个单元及模块的统一调配。
[0096]
其中执行暂停旧指令选择项对应的操作流程是指超声设备的暂停单元暂停正在执行的旧指令，再由超声设备的发送单元将待执行指令下发执行，这里可以理解为如果超声设备处于正在执行旧指令的工作状态，待执行指令在触发时不会立即执行，而是处于一种冻结状态。接着超声设备的监控单元监测到待执行指令执行完毕，再由超声设备的恢复单元恢复旧指令的执行。
[0097]
其中执行等待旧指令选择项对应的操作流程是指，等待正在执行的旧指令执行完毕，并由超声设备的计时单元记录等待旧指令执行完毕的时间和执行超时时间，超时时间是指超过正常情况下该旧指令执行完成的时间超出的部分。计时单元可以为用户接下来进行指令的抉择和执行相应的操作提供辅助作用。最后再由超声设备的发送单元将待执行指令下发执行。
[0098]
其中执行取消旧指令选择项对应的操作流程是指，由超声设备的取消单元终止执行正在执行的旧指令，由超声设备的发送单元将待执行指令下发执行，并通过语音或可视化的方式提示给用户旧指令已被取消的消息。
[0099]
在本实施例中，如果单个待执行指令与超声设备正在执行的旧指令产生指令冲突，就可以根据用户的设置或选择执行相应的流程，满足了用户的需求，符合了用户的使用习惯。
[0100]
此外，本发明还提出一种超声设备，所述超声设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的指令冲突解决程序，所述处理器执行所述指令冲突解决程序时实现如以上实施例所述的指令冲突解决方法的步骤。
[0101]
本发明的超声设备具体实施方式与上述指令冲突解决方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
[0102]
此外，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括指令冲突解决程序，所述指令冲突解决程序被处理器执行时实现如以上实施例所述的指令冲突解决方法的步骤。
[0103]
本发明计算机可读存储介质具体实施方式与上述指令冲突解决方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
[0104]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0105]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是超声设备机，手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0106]
在本发明中，术语“第一”“第二”“第三”“第四”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0107]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0108]
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，本发明保护的范围并不局限于此，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改和替换，这些变化、修改和替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。