H型轨的换轨控制方法与流程

h型轨的换轨控制方法
技术领域
1.本发明涉及天轨技术领域，尤其涉及一种h型轨的换轨控制方法。


背景技术：

2.目前，天轨康复训练移位系统主要是针对需要早期进行康复训练又不能负重下地的患者，在训练过程中给予减重免荷和保护的功能，让患者能够在安全的状态下尽早开始康复训练，能够有效避免运动系统、消化系统、呼吸系统等身体机能的下降，防止并发症发生，也能够促进原有病症的快速康复，对于受损功能可以有效的进行针对性训练，提高康复效果。
3.在天轨康复训练移位系统中，通常需要用到h型轨道，但是现有的结构中，存在的缺陷是，移位机头难以进入h型轨道和移出h型轨道，并且在进行轨道对接时，还存在轨道对接的位置精确度较低，相对接的两段轨道容易发生偏移的缺点。


技术实现要素：

4.本发明要解决的技术问题是：为了解决现有技术中在进行轨道对接时，存在轨道对接的位置精确度较低，相对接的两段轨道容易发生偏移的技术问题，本发明提供一种h型轨的换轨控制方法，可以提高轨道对接时两段轨道对接的位置精度，并且可以对两段轨道进行锁定，避免两段轨道发生偏移，使得移位机头更好的进行换轨动作。
5.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种h型轨的换轨控制方法，所述h型轨包括固定轨道和活动轨道，所述固定轨道固定设置，所述活动轨道活动设置，所述固定轨道和活动轨道平行设置，所述h型轨还包括轨道锁定机构和轨道对接装置，所述轨道锁定机构设置在活动轨道的一端对活动轨道的一端进行锁定以使活动轨道的一端封闭，所述轨道对接装置设置在固定轨道靠近活动轨道的一端以打开或关闭固定轨道靠近活动轨道的一端；
6.所述轨道锁定机构包括推动臂、第一阻挡杆和连接杆，所述推动臂设置在活动轨道的上侧，所述第一阻挡杆设置在活动轨道的下侧，所述推动臂和第一阻挡杆之间通过连接杆相连，所述第一阻挡杆沿活动轨道的宽度方向设置，所述连接杆沿轨道的厚度方向设置，所述连接杆的两端分别与推动臂和第一阻挡杆固定连接，所述连接杆与活动轨道转动连接；
7.所述轨道对接装置包括对接机构，所述对接机构设置在推动臂的一侧，所述对接机构包括推杆，所述推杆沿固定轨道的长度方向设置，所述推杆的一端与推动臂相抵，所述推杆与固定轨道滑动连接，所述推杆的一端设置有驱动推杆沿活动轨道长度方向移动的驱动组件；
8.所述活动轨道上设置有导向座，所述导向座位于推动臂靠近固定轨道的一侧，所述导向座上设置有贯穿导向座的导向孔，所述导向孔沿活动轨道的长度方向设置，所述推杆插接进所述导向孔中并与导向孔滑动配合；
9.所述轨道对接装置还包括感应识别系统，所述感应识别系统包括控制器、第一感应器、第二感应器，所述第一感应器和第二感应器均与控制器电连接，所述驱动组件与控制器电连接，所述第一感应器和第二感应器沿固定轨道的长度方向排列设置，所述第二感应器位于第一感应器靠近活动轨道的一侧，所述移位机头上设置有与第一感应器和第二感应器进行信号感应的第一磁铁块；
10.所述换轨控制方法包括以下步骤：
11.s1、活动轨道活动至固定轨道的一侧，活动轨道与固定轨道对接；
12.s2、控制器控制驱动组件驱动推杆沿活动轨道长度方向运动，在推杆的推动作用下，推动臂转动，第一阻挡杆转动至沿轨道长度方向的位置，活动轨道的端部打开，同时，由于推杆沿沿活动轨道长度方向运动之后与插接进导向座的导向孔中，固定轨道与活动轨道之间锁定；
13.s3、同时固定轨道的端部打开，与活动轨道相连通，以供移位机头从活动轨道移动至固定轨道上；
14.s4、移位机头从活动轨道上移动至固定轨道中；
15.s5、移动机头在固定轨道上移动时，第二感应器和第一感应器相继感应到移位机头，当第一感应器感应到移位机头之后，控制器控制驱动组件反向驱动；
16.s6、在驱动组件反向驱动作用下，推杆退回，推杆抽出导向孔，固定轨道与活动轨道解除锁定，第一阻挡杆转动至沿活动轨道宽度方向的位置处，活动轨道端部闭合，同时固定轨道端部闭合。
17.本发明的h型轨的换轨控制方法，活动轨道上设置有移位机头，移位机头在活动轨道上沿活动轨道的长度方向运动，并且移位机头可以从活动轨道上移动到固定轨道上。轨道锁定机构可以使活动轨道的两端封闭，防止移位机头从活动轨道的两端滑出与h轨道脱落，同时轨道锁定机构也可以打开使得移位机头可以顺利从活动轨道上移动至固定轨道上，轨道对接装置设置在固定轨道靠近活动轨道的一端，轨道对接装置可以打开或关闭固定轨道靠近活动轨道的一端，以允许或阻止移位机头通过。
18.导向座对推杆沿活动轨道长度方向的运动起到导向作用，同时，在固定轨道和活动轨道对接后，推杆插接进固定座中，固定座对推杆起到限位作用，从而对固定轨道和活动轨道的对接起到锁定作用，起到防止活动轨道沿其宽度方向移动导致轨道对接精度差的作用，因此推杆既起到顶触推动臂使其转动，又起到了锁定固定轨道和活动轨道的作用，并且结构简单，轨道对接的精确度高，使得一位机头进行轨道切换的顺畅性高。
19.驱动组件驱动推杆沿活动轨道长度靠近活动轨道运动，从而使得推杆对推动臂具有顶触作用，在推杆的推动作用下，推动臂沿连接杆的中线轴线转动，同时连接杆也沿自身的中心轴线转动，从而使得第一阻挡杆也发生转动，当第一阻挡杆转动至与活动轨道长度方向平行的位置，此时活动轨道靠近固定轨道的一端打开，移位机头可以从活动轨道靠近固定轨道的端部通过。
20.进一步，所述轨道锁定机构还包括扭簧，所述扭簧套装在连接杆上，所述扭簧的一端与活动轨道固定相连，所述扭簧的另一端与推动臂固定相连。当推动臂受到推力沿连接杆的中线轴线转动时，推动臂对扭簧产生扭矩，同时第一阻挡杆转动到与活动轨道长度方向平行的位置，此时活动轨道的端部打开，移位机头可以从活动轨道的端部通过，移动到固
定轨道上，当推动臂不再受力时，在扭簧的恢复力的作用下，推动臂受到弹簧带来的扭矩，从而扭转至初始位置，第一阻挡杆恢复至沿活动轨道宽度方向的位置，活动轨道被锁定封闭，移位机头无法通过活动轨道的端部。
21.进一步，所述驱动组件包括齿条，所述齿条的一端与推杆固定连接，所述齿条与推杆平行设置，所述齿条与固定轨道滑动连接，所述齿条沿活动轨道的长度方向活动设置，所述齿条的一侧设置有第一齿轮，所述第一齿轮与齿条相啮合，所述第一齿轮的一侧设置有调速机构，所述调速机构与第一齿轮传动连接对第一齿轮的转速进行减速或调节，所述调速机构上传动连接有驱动件。
22.进一步，所述调速机构包括调速齿轮，所述调速齿轮位于第一齿轮的一侧，所述调速齿轮与第一齿轮相啮合，所述固定轨道上设置有支座，所述调速齿轮与支座转动连接，所述调速齿轮的齿轮轴的一端设置有减速器，所述减速器与调速齿轮传动连接，所述驱动件为驱动电机，所述驱动电机与所述减速器传动连接。
23.通过上述技术方案，驱动电机带动蜗杆转动，经过蜗杆和蜗轮的传动和调速之后，调速齿轮转动，从而带动第一齿轮转动，进而使得齿条沿活动轨道长度方向运动，在齿条的作用下，推杆沿活动轨道的长度方向靠近活动轨道的方向运动，从而使得推杆对推动臂具有顶触作用，在推杆的推动作用下，推动臂沿连接杆的中线轴线转动，同时连接杆也沿自身的中心轴线转动，从而使得第一阻挡杆也发生转动，当第一阻挡杆转动至与活动轨道长度方向平行的位置，此时活动轨道靠近固定轨道的一端打开，移位机头可以从活动轨道靠近固定轨道的端部通过。
24.进一步，所述对接机构还包括第二阻挡杆，所述第二阻挡杆设置在固定轨道的下方，所述第二阻挡杆沿固定轨道的宽度方向设置，所述第二阻挡杆的高度高于移位机头下端面的高度，所述第二阻挡杆的一端固定连接有转轴，所述转轴沿固定轨道的厚度方向设置，转轴的一端设置有第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮相啮合，所述第二齿轮与转轴同轴设置。当第一齿轮转动时，第二齿轮被第一齿轮带动，在第二齿轮的作用下，转轴转动，从而使得第二阻挡杆以其自身的一端为中心点沿转轴的中线轴线转动，第二阻挡杆会转动至沿固定轨道长度方向的位置，使得固定轨道靠近活动轨道的端部打开，移位机头可以顺利从活动轨道上移动至固定轨道上。
25.进一步，所述感应识别系统还包括第三感应器，所述第三感应器设置在固定轨道上，所述第三感应器位于固定轨道靠近活动轨道的一端，所述第一阻挡杆的一端设置有与第三感应器产生感应信号的第二磁体块。
26.进一步，所述固定轨道靠近活动轨道的一端设置有第三磁铁，所述活动轨道靠近固定轨道的一端设置有第四磁铁，所述固定轨道和活动轨道位于同一直线时，所述第三磁铁和第四磁铁的中心点的连线与固定轨道和活动轨道的连线平行，所述第三磁铁和第四磁铁相对的面的磁性相互吸引。
27.进一步，所述固定轨道上设置有第一行程开关和第二行程开关，所述第一行程开关和第二行程开关沿固定轨道的长度方向排列设置，所述第二行程开关位于第一行程开关靠近活动轨道的一侧，所述第一行程开关和第二行程开关均与控制器电连接，所述齿条上固定设置有与第一行程开关和第二行程开关触发的压块。
28.本发明的有益效果是，本发明的h型轨的换轨控制方法，活动轨道上设置有移位机
头，移位机头在活动轨道上沿活动轨道的长度方向运动，移位机头可以从活动轨道上移动到固定轨道上；轨道锁定机构可以使活动轨道的两端封闭，防止移位机头从活动轨道的两端滑出与h轨道脱落，从而提高移位机头在活动轨道上移动的安全性；
29.同时轨道锁定机构也可以打开使得移位机头可以顺利从活动轨道上移动至固定轨道上，轨道对接装置设置在固定轨道靠近活动轨道的一端，轨道对接装置可以打开或关闭固定轨道靠近活动轨道的一端，以允许或阻止移位机头通，可以将移位机头从固定轨道上移动至活动轨道上，也可以将移位机头从活动轨道上移动至固定轨道上，可以很好的实现两段固定轨道和活动轨道的对接和移位机头的换轨。
附图说明
30.下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
31.图1是本发明最优实施例的h型轨的结构示意图。
32.图2是图1中a处的放大图。
33.图3是本发明的h型轨中活动轨道端部封闭的状态的结构示意图。
34.图4是图3中b处的放大图。
35.图5是本发明的h型轨中活动轨道端部打开状态的仰视示意图。
36.图6是图5中c处的放大图。
37.图7是本发明的h型轨中活动轨道端部封闭状态的仰视示意图。
38.图8是图7中d处的放大图。
39.图9是本发明的h型轨中活动轨道端部封闭状态的俯视图。
40.图10是本发明的h型轨中活动轨道端部打开状态的俯视图。
41.图11是本发明的h型轨的换轨控制方法的流程示意图。
42.图中：1、第一轨道；2、第二轨道；3、活动轨道；4、固定轨道；5、移位机头；6、轨道锁定机构；61、推动臂；62、第一阻挡杆；63、连接杆；64、扭簧；65、导向座；651、导向孔；7、轨道对接装置；71、感应识别系统；711、第一感应器；712、第二感应器；713、第三感应器；714、第二磁体块；72、对接机构；721、推杆；722、驱动组件；7221、齿条；7222、第一齿轮；7223、调速机构；72231、调速齿轮；72232、蜗轮；72233、蜗杆；7224、驱动电机；723、第二阻挡杆；724、转轴；725、第二齿轮；726、第三磁铁；727、第四磁铁；8、第一行程开关；9、第二行程开关。
具体实施方式
43.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
44.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的
描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
45.如图1至图11所示，是本发明最优实施例，一种h型轨的换轨控制方法，h型轨包括两根平行设置的第一轨道1和第二轨道2，第一轨道1和第二轨道2之间设置活动轨道3，活动轨道3的一端与第一轨道1连接，活动轨道3的另一端与第二轨道2连接，活动轨道3在第一轨道1和第二轨道2之间沿第一轨道1和第二轨道2的长度方向运动，第一轨道1的一侧设置有固定轨道4，固定轨道4与活动轨道3平行设置，固定轨道4的一端与第一轨道1连接，活动轨道3在第一轨道1和第二轨道2之间移动时能与固定轨道4位于同一直线上，活动轨道3上设置有移位机头5，移位机头5在活动轨道3上沿活动轨道3的长度方向运动，移位机头5从活动轨道3上移动到固定轨道4上，固定轨道4的一端和活动轨道3的一端相对接，此处的对接是指活动轨道3的一端可与固定轨道4的一端靠近供移位机头5从活动轨道3上移动至固定轨道4上。
46.h型轨还包括轨道锁定机构6和轨道对接装置7，轨道锁定机构6设置在活动轨道3的两端对活动轨道3的两端进行锁定以使活动轨道3的两端封闭，防止移位机头5从活动轨道3的两端滑出与h轨道脱落，同时轨道锁定机构6也可以打开使得移位机头5可以顺利从活动轨道3上移动至固定轨道4上，轨道对接装置7设置在固定轨道4靠近活动轨道3的一端，轨道对接装置7可以打开或关闭固定轨道4靠近活动轨道3的一端，以允许或阻止移位机头5通过。
47.轨道锁定机构6包括推动臂61、第一阻挡杆62和连接杆63，推动臂61设置在活动轨道3的上侧，第一阻挡杆62设置在活动轨道3的下侧，推动臂61和第一阻挡杆62之间通过连接杆63相连，第一阻挡杆62沿活动轨道3的宽度方向设置，连接杆63沿轨道的厚度方向设置，连接杆63的两端分别与推动臂61和第一阻挡杆62固定连接，连接杆63与活动轨道3转动连接。
48.轨道锁定机构6还包括扭簧64，扭簧64套装在连接杆63上，扭簧64的一端与活动轨道3固定相连，另一端与推动臂61固定相连，当推动臂61受到推力沿连接杆63的中线轴线转动时，推动臂61对扭簧64产生扭矩，同时第一阻挡杆62转动到与活动轨道3长度方向平行的位置，此时活动轨道3的端部打开，移位机头5可以从活动轨道3的端部通过，移动到固定轨道4上，当推动臂61不再受力时，在扭簧64的恢复力的作用下，推动臂61受到弹簧带来的扭矩，从而扭转至初始位置，第一阻挡杆62恢复至沿活动轨道3宽度方向的位置，活动轨道3被锁定封闭，移位机头5无法通过活动轨道3的端部。
49.当活动轨道3在第一轨道1和第二轨道2上沿着第一轨道1和第二轨道2的长度方向移动时，移位机头5同时可以在活动轨道3上沿着活动轨道3的长度方向运动，活动轨道3两端的锁定机构可以对活动轨道3两端进行锁定，移位机头5在活动轨道3上移动时，第一阻挡杆62可以对移位机头5起到阻挡作用，阻挡移位机头5通过活动轨道3的端部，从而避免移位机头5从活动轨道3的两端掉落，从而提高移动机头在活动轨道3上运动的安全性。
50.轨道对接装置7包括感应识别系统71和对接机构72，对接机构72包括推杆721，推
杆721沿固定轨道4的长度方向设置，推杆721的一端与推动臂61相抵，推杆721与固定轨道4滑动连接，推杆721的一端设置有驱动推杆721沿活动轨道3长度方向移动的驱动组件722。
51.驱动组件722包括齿条7221，齿条7221的一端与推杆721固定连接，齿条7221与推杆721平行设置，齿条7221与固定轨道4滑动连接，齿条7221沿活动轨道3的长度方向活动设置，齿条7221的一侧设置有第一齿轮7222，第一齿轮7222与齿条7221相啮合，第一齿轮7222的一侧设置有调速机构7223，调速机构7223与第一齿轮7222传动连接对第一齿轮7222的转速进行减速或调节。
52.调速机构7223包括调速齿轮72231，调速齿轮72231位于第一齿轮7222的一侧，调速齿轮72231与第一齿轮7222相啮合，固定轨道4上设置有支座，调速齿轮72231与支座转动连接，调速齿轮72231的齿轮轴的一端设置有减速器，减速器与调速齿轮72231传动连接，驱动件为驱动电机7224，驱动电机7224为直流有刷电机，驱动电机7224与减速器传动连接。具体的，减速器包括蜗轮72232，蜗轮72232与调速齿轮72231同轴设置，蜗轮72232与支座转动连接，蜗轮72232的一侧设置蜗杆72233，蜗杆72233与蜗轮72232相啮合，蜗杆72233的一端与驱动电机7224传动连接。
53.驱动电机7224带动蜗杆72233转动，经过蜗杆72233和蜗轮72232的传动和调速之后，调速齿轮72231转动，从而带动第一齿轮7222转动，进而使得齿条7221沿活动轨道3长度方向运动，在齿条7221的作用下，推杆721沿活动轨道3的长度方向靠近活动轨道3的方向运动，从而使得推杆721对推动臂61具有顶触作用，在推杆721的推动作用下，推动臂61沿连接杆63的中线轴线转动，同时连接杆63也沿自身的中心轴线转动，从而使得第一阻挡杆62也发生转动，当第一阻挡杆62转动至与活动轨道3长度方向平行的位置，此时活动轨道3靠近固定轨道4的一端打开，移位机头5可以从活动轨道3靠近固定轨道4的端部通过。
54.对接机构72还包括第二阻挡杆723，第二阻挡杆723设置在固定轨道4的下方，第二阻挡杆723沿固定轨道4的宽度方向设置，第二阻挡杆723的高度高于移位机头5下端面的高度，第二阻挡杆723的一端固定连接有转轴724，转轴724沿固定轨道4的厚度方向设置，转轴724的一端设置有第二齿轮725，第二齿轮725与第一齿轮7222相啮合，第二齿轮725与转轴724同轴设置，当第一齿轮7222转动时，第二齿轮725被第一齿轮7222带动，在第二齿轮725的作用下，转轴724转动，从而使得第二阻挡杆723以其自身的一端为中心点沿转轴724的中线轴线转动，第二阻挡杆723会转动至沿固定轨道4长度方向的位置，使得固定轨道4靠近活动轨道3的端部打开，移位机头5可以顺利从活动轨道3上移动至固定轨道4上。
55.感应识别系统71包括控制器、第一感应器711、第二感应器712和第三感应器713，第一感应器711、第二感应器712和第三感应器713均与控制器电连接，驱动电机7224与控制器电连接，从而通过控制器对驱动电机7224进行控制，第一感应器711和第二感应器712均设置在固定轨道4上，第一感应器711和第二感应器712沿固定轨道4的长度方向排列设置，第二感应器712位于第一感应器711靠近活动轨道3的一侧，第一感应器711和第二感应器712为霍尔感应器，移位机头5上设置有第一磁铁块，第一磁铁块设置在移位机头5的上端，当移位机头5靠近第一感应器711和第二感应器712时，第一感应器711和第二感应器712感应到第一磁铁块后产生感应信号，然后将感应信号传递给控制器。
56.第三感应器713设置在固定轨道4上，第三传感器为霍尔感应器，第三感应器713位于固定轨道4靠近活动轨道3的一端，第一阻挡杆62的一端设置有第二磁体块714，第一阻挡
杆62转动到沿活动轨道3宽度方向的位置时，第二磁铁块与第三感应器713在同一直线上并且相靠近，此处的靠近是指位置接近。当第一阻挡杆62由沿活动轨道3长度方向的位置转动到沿活动轨道3宽度方向的位置时，第二磁铁块靠近第三传感器，第三传感器产生感应信号，并将感应信号传递给控制器。
57.固定轨道4靠近活动轨道3的一端设置有第三磁铁726，活动轨道3靠近固定轨道4的一端设置有第四磁铁727，固定轨道4和活动轨道3位于同一直线时，第三磁铁726和第四磁铁727的中心点的连线与固定轨道4和活动轨道3的连线平行，第三磁铁726和第四磁铁727相对的面的磁性相互吸引。
58.活动轨道3上设置有导向座65，导向座65位于推动臂61靠近固定轨道4的一侧，导向座65上设置有贯穿导向座65的导向孔651，导向孔651沿活动轨道3的长度方向设置，推杆721插接进导向孔651中并与导向孔651滑动配合。导向座65对推杆721沿活动轨道3长度方向的运动起到导向作用，同时，在第三磁铁726和第四磁铁727相互吸引后，固定轨道4和活动轨道3对接，推杆721插接进固定座中，固定座对推杆721起到限位作用，从而对固定轨道4和活动轨道3的对接起到锁定作用，起到防止活动轨道3沿其宽度方向移动导致轨道对接精度差的作用，因此推杆721既起到顶触推动臂61使其转动，又起到了锁定固定轨道4和活动轨道3的作用，并且结构简单，轨道对接的精确度高，使得一位机头进行轨道切换的顺畅性高。
59.固定轨道4上设置有第一行程开关8和第二行程开关9，第一行程开关8和第二行程开关9沿固定轨道4的长度方向排列设置，第二行程开关9位于第一行程开关8靠近活动轨道3的一侧，第一行程开关8和第二行程开关9均与控制器电连接，齿条7221上固定设置有与第一行程开关8和第二行程开关9触发的压块。当齿条7221靠近活动轨道3移动的过程中，压块靠近第二行程开关9移动，当压块触发第二行程开关9时，第二行程开关9将信号发送给控制器，控制器控制驱动电机7224停止驱动，从而使得推杆721不再运动，当推杆721退回时，齿条7221向着远离活动轨道3的方向运动，压块靠近第一行程开关8移动，当压块触发第一行程开关8时，第一行程开关8将信号发送给控制器，控制器控制驱动电机7224停止驱动，推杆721和齿条7221停止运动。
60.本发明的h型轨的换轨控制方法包括以下步骤：
61.s1、活动轨道3活动至固定轨道4的一侧，活动轨道3与固定轨道4对接；
62.s2、控制器控制驱动组件722驱动推杆721沿活动轨道3长度方向运动，在推杆721的推动作用下，推动臂61转动，第一阻挡杆62转动至沿轨道长度方向的位置，活动轨道3的端部打开，此处的打开是指活动轨道3的端部与固定轨道4的端部相贯通，以使移位机头5可以通过，同时，由于推杆721沿沿活动轨道3长度方向运动之后与插接进导向座65的导向孔651中，固定轨道4与活动轨道3之间锁定，此处的锁定是指固定轨道4与活动轨道3之间不能相对运动，以便于移位机头5顺利通过；
63.s3、同时固定轨道4的端部打开，与活动轨道3相连通，以供移位机头5从活动轨道3移动至固定轨道4上；
64.s4、移位机头5从活动轨道3上移动至固定轨道4中；
65.s5、移动机头在固定轨道4上移动时，第二感应器712和第一感应器711相继感应到移位机头5，当第一感应器711感应到移位机头5之后，控制器控制驱动组件722反向驱动；
66.s6、在驱动组件722反向驱动作用下，推杆721退回，推杆721抽出导向孔651，固定轨道4与活动轨道3解除锁定，第一阻挡杆62转动至沿活动轨道3宽度方向的位置处，活动轨道3端部闭合，此处的闭合指的是活动轨道3的端部被第一阻挡杆62阻挡，移位机头5不会从活动轨道3的端部滑出，同时固定轨道4端部闭合。
67.具体的，在步骤s3中，在驱动组件722的驱动作用下，第二齿轮725转动，在第二齿轮725的作用下，第二阻挡杆723转动到沿固定轨道4长度的位置处，此时固定轨道4端部打开，此处的打开是指，固定轨道4的端部与活动轨道3的端部相贯通，以供移位机头5通过。
68.具体的，在步骤s6中，在驱动组件722的反向驱动下，第二齿轮725反向转动，在第二齿轮725的作用下，第二阻挡杆723转动至沿固定轨道4宽度方向的位置处，固定轨道4端部闭合，此处的闭合指的是固定轨道4的端部被第二阻挡杆723阻挡，移位机头5不会从固定轨道4端部滑出。
69.工作原理：当移位机头5需要从固定轨道4上移动至活动轨道3上时，移位机头5靠近固定轨道4的端部，此时固定轨道4的端部处于封闭状态，移位机头5无法通过，当活动轨道3移动到与固定轨道4位于同一直线上之后，第三磁铁726和第四磁铁727相互吸引将固定轨道4和活动轨道3对接锁定。
70.同时第三感应器713感应到第二磁铁块后产生感应信号，第三感应器713将感应信号传递给控制器，控制器控制驱动电机7224启动，在驱动电机7224的作用下，蜗杆72233转动，在蜗杆72233和蜗轮72232的作用下调速齿轮72231转动，在调速齿轮72231的作用下，第一齿轮7222转动，从而带动齿条7221沿固定轨道4长度方向靠近活动轨道3移动，同时推杆721随齿条7221一起沿固定轨道4长度方向靠近活动轨道3移动，在推杆721的推动作用下，推动臂61沿连接杆63的中线轴线转动，同时连接杆63也沿自身的中心轴线转动，从而使得第一阻挡杆62也发生转动，当第一阻挡杆62转动至与活动轨道3长度方向平行的位置时，此时活动轨道3靠近固定轨道4的一端打开。
71.同时，由于第一齿轮7222转动时，第二齿轮725被第一齿轮7222带动，在第二齿轮725的作用下，转轴724转动，从而使得第二阻挡杆723以其自身的一端为中心点沿转轴724的中线轴线转动，第二阻挡杆723会转动至沿固定轨道4长度方向的位置，使得固定轨道4靠近活动轨道3的端部打开，移位机头5可以顺利从固定轨道4上移动至活动轨道3上，当移位机头5从固定轨道4移动至活动轨道3上之后，驱动电机7224反转，推杆721向着远离活动轨道3的方向运动，当推杆721不再对推动臂61具有抵触作用后，在扭簧64的恢复力的作用下，推动臂61受到弹簧带来的扭矩，从而扭转至初始位置，第一阻挡杆62恢复至沿活动轨道3宽度方向的位置，活动轨道3被锁定封闭。
72.同时由于驱动电机7224的反转，第一齿轮7222也会反向转动，在第一齿轮7222的作用下，第二齿轮725也反向转动，在第二齿轮725的作用下，转轴724转动，从而使得第二阻挡杆723以其自身的一端为中心点沿转轴724的中线轴线转动，第二阻挡杆723会转动至沿固定轨道4宽度方向的位置，使得固定轨道4靠近活动轨道3的端部封闭。
73.当移位机头5需要从活动轨道3上移动至固定轨道4上时，首先活动轨道3会和固定轨道4相对接，当活动轨道3移动到与固定轨道4位于同一直线上之后，第三磁铁726和第四磁铁727相互吸引将固定轨道4和活动轨道3对接锁定。同时第三感应器713感应到第二磁铁块后产生感应信号，第三感应器713将感应信号传递给控制器，控制器控制驱动电机7224启
动，在驱动电机7224的作用下，蜗杆72233转动，在蜗杆72233和蜗轮72232的作用下调速齿轮72231转动，在调速齿轮72231的作用下，第一齿轮7222转动，从而带动齿条7221沿固定轨道4长度方向靠近活动轨道3移动，同时推杆721随齿条7221一起沿固定轨道4长度方向靠近活动轨道3移动，在推杆721的推动作用下，推动臂61沿连接杆63的中线轴线转动，同时连接杆63也沿自身的中心轴线转动，从而使得第一阻挡杆62也发生转动，当第一阻挡杆62转动至与活动轨道3长度方向平行的位置时，此时活动轨道3靠近固定轨道4的一端打开。
74.同时，由于第一齿轮7222转动时，第二齿轮725被第一齿轮7222带动，在第二齿轮725的作用下，转轴724转动，从而使得第二阻挡杆723以其自身的一端为中心点沿转轴724的中线轴线转动，第二阻挡杆723会转动至沿固定轨道4长度方向的位置，使得固定轨道4靠近活动轨道3的端部打开，移位机头5可以顺利从活动轨道3上移动至固定轨道4上，当移位机头5从活动轨道3移动至固定轨道4上之后，第二感应器712先感应到移位机头5的位置并将感应信号传递给控制器，然后第一感应器711也感应到移位机头5的位置并将感应信号传递给控制器，移位机头5经过第一感应器711和第二感应器712的位置之后，控制器控制驱动电机7224反转，从而使得第二阻挡杆723转动至沿固定轨道4宽度方向的位置，从而将固定轨道4的端部封闭，同时第一阻挡杆62转动至沿活动轨道3的宽度方向，活动轨道3的端部封闭，从而完成换轨。
75.以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要如权利要求范围来确定其技术性范围。