一种基于康复手术机器人的触觉传感器固定装置的制作方法

1.本实用新型涉及传感器固定技术领域，具体为一种基于康复手术机器人的触觉传感器固定装置。


背景技术：

2.传感器固定装置，顾名思义就针对传感器所需安装场所进行固定的设备，由于传感器属于精密仪器类，传感器的外部非常脆弱，不适用刚性的外力固定，触觉传感器固定装置就是辅助触觉传感器相对机器人设备类上进行固定的装置。
3.目前市场上针对这种康复手术机器人的触觉传感器的固定装置采用的都是压板，将触觉传感器压合在机器人部件上的方式，由于触觉传感器需要完全解除到外界物体才能进行精确感知，所有压板会影响到触觉传感器表面的感知精准度，并且这种触觉传感器在通过机器控制进行感触碰到液体时，会影响并损坏触觉传感器的内部元件，为此我们提出一种基于康复手术机器人的触觉传感器固定装置。


技术实现要素：

4.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种基于康复手术机器人的触觉传感器固定装置，具备将触觉传感器稳定固定在机器人设备上和对触觉传感器进行清洁擦拭的优点，解决了上述背景技术中提出的问题。
5.本实用新型提供如下技术方案：一种基于康复手术机器人的触觉传感器固定装置，包括外接框架，所述外接框架由右侧的内部开设有凹槽，且凹槽内螺纹连接有定位螺栓，所述外接框架的顶部固定连接有变频电机，所述变频电机的输出轴固定连接有升降螺杆，所述外接框架的左侧固定连接有限位槽，所述升降螺杆的外部转动套接有清洁刷，所述外接框架的底部开设有放置槽，所述放置槽的内部卡接有触觉传感器，所述外接框架的正面开设有调节槽，所述调节槽的内部滑动套接有固定板，所述固定板的一端固定连接有滑动板，所述滑动板的内部螺纹连接有固定螺栓。
6.优选的，所述定位螺栓的底部固定连接有机器人部件，且所述外接框架的一端与机器人部件的一端相贴合。
7.优选的，所述升降螺杆的一端转动套接在限位槽底板的内部，所述清洁刷呈u型状，且所述清洁刷的上层穿过限位槽。
8.优选的，所述放置槽的面积大于触觉传感器的面积，所述调节槽的开槽长度小于放置槽的直径长度。
9.优选的，所述固定板穿过调节槽，且位于调节槽内的固定板的宽度宽于调节槽开槽的宽度，且所述固定板呈弧形。
10.优选的，所述清洁刷下层的高度高于触觉传感器的高度，且所述清洁刷下层的覆盖长度超过放置槽的边缘。
11.与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：
12.1、该基于康复手术机器人的触觉传感器固定装置，通过在外接框架底部开设的放置槽和放置槽内的固定板，当触觉传感器放置进放置槽后通过调节滑动板带动固定板移动，当固定板完全贴合住触觉传感器的表侧时，转动固定螺栓使得固定板被固定，由此保证了触觉传感器被固定在放置槽内，并且通过在触觉传感器的侧面进行贴合固定，避免了固定板阻碍触觉传感器的正面感知，提高了触觉传感器的感知精准度。
13.2、该基于康复手术机器人的触觉传感器固定装置，通过在外接框架表面固定连接的变频电机、升降杆和限位槽，使得升降杆上转动套接的清洁刷进行左右移动，由此起到了清洁刷的下层完全贴合在触觉传感器的表面进行清洁擦拭的作用，当清洁完毕后，通过变频电机使得清洁刷移动到触觉传感器的一侧，避免清洁刷阻挡触觉传感器进行物体感知，由此提高了触觉传感器的使用寿命。
附图说明
14.图1为本实用新型结构主视图；
15.图2为本实用新型变频电机正视图；
16.图3为本实用新型清洁刷正视图；
17.图4为本实用新型机器人部件与外接框架连接图。
18.图中：1、外接框架；2、定位螺栓；3、变频电机；4、升降螺杆；5、限位槽；6、清洁刷；7、放置槽；8、触觉传感器；9、调节槽；10、固定板；11、滑动板；12、固定螺栓；13、机器人部件。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1
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4，一种基于康复手术机器人的触觉传感器固定装置，包括外接框架1，外接框架1由右侧的内部开设有凹槽，且凹槽内螺纹连接有定位螺栓2，定位螺栓2保证了外接框架1可以固定在机器人部件13表面的作用，外接框架1的顶部固定连接有变频电机3，变频电机3的输出轴固定连接有升降螺杆4，变频电机3和升降螺杆4起到了控制清洁刷6进行横向往复运动的作用，外接框架1的左侧固定连接有限位槽5，限位槽5起到了对清洁刷6进行限位作用的同时避免了清洁刷6在移动过程中产生倾斜的情况发生，升降螺杆4的外部转动套接有清洁刷6，外接框架1的底部开设有放置槽7，放置槽7保证了预留出足够空间装载触觉传感器8的作用，放置槽7的内部卡接有触觉传感器8，外接框架1的正面开设有调节槽9，调节槽9的内部滑动套接有固定板10，固定板10起到了主要固定触觉传感器8的作用，固定板10的一端固定连接有滑动板11，滑动板11的内部螺纹连接有固定螺栓12。
21.其中，定位螺栓2的底部固定连接有机器人部件13，通过固定连接在机器人部件13表面的定位螺栓2使得外接框架1可以通过定位螺栓2与机器人部件13进行拼接组合，且外接框架1的一端与机器人部件13的一端相贴合。
22.其中，升降螺杆4的一端转动套接在限位槽5底板的内部，清洁刷6呈u型状，且清洁刷6的上层穿过限位槽5，限位槽5起到了限位清洁刷6的作用，保证了清洁刷6进行横向的往
复运动。
23.其中，放置槽7的面积大于触觉传感器8的面积，调节槽9的开槽长度小于放置槽7的直径长度，大于触觉传感器8的放置槽7起到了承装触觉传感器8的作用，提高了装置的契合度。
24.其中，固定板10穿过调节槽9，且位于调节槽9内的固定板10的宽度宽于调节槽9开槽的宽度，且固定板10呈弧形，呈弧形的固定板10起到了最大程度贴合触觉传感器8和保护触觉传感器8侧面的作用。
25.其中，清洁刷6下层的高度高于触觉传感器8的高度，且清洁刷6下层的覆盖长度超过放置槽7的边缘，清洁刷6的下层在运动过程中起到了完全覆盖触觉传感器8感知表面的作用，保证了触觉传感器8感知面的清洁度和干燥度。
26.工作原理：使用时，首先将外接框架1套接在定位螺栓2的外部，然后转动定位螺栓2外部的螺帽将外接框架1进行压紧并固定在机器人部件13的表面，然后将触觉传感器8放置在放置槽7的内部，通过滑动滑动板11带动固定板10在放置槽7内进行移动，当固定板10完全贴合住触觉传感器8后，转动固定螺栓12对滑动板11进行固定，滑动板11的固定起到了对触觉传感器8进行限位的作用，使得触觉传感器8同时受到放置槽7左侧内壁和固定板10两个方向的力继而达到固定触觉传感器8的效果，保证了触觉传感器8卡接在放置槽7内部的效果，当触觉传感器8启动后，经过机器人部件13的控制开设感知外部物体，在感知过程中碰触到灰尘或者液体时，启动变频电机3带动升降螺杆4进行横向往复的运动，升降螺杆4的往复旋转带动清洁刷6进行移动，同时清洁刷6经过限位槽5的限位，使得清洁刷6同步进行横向往复运动，通过清洁刷6的运动，起到了擦拭触觉传感器8感知面的作用，保证了触觉传感器8表面的干燥性和清洁性。
27.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。同时在本实用新型的附图中，填充图案只是为了区别图层，不做其他任何限定。
28.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。