一种可变位姿越障式智能轮椅的主驱动轮腿机构

1.本实用新型涉及智能轮椅技术领域，具体为一种可变位姿越障式智能轮椅的主驱动轮腿机构。


背景技术：

2.随着社会的发展和人类文明程度的提高，人们特别是残疾人愈来愈需要运用现代高新技术来改善他们的生活质量和生活自由度。因为各种交通事故、天灾人祸和种种疾病，每年均有成千上万的人丧失一种或多种能力(如行走、动手能力等)。因此，对用于帮助残障人行走的机器人轮椅的研究已逐渐成为热点，如西班牙、意大利等国，中国科学院自动化研究所也成功研制了一种具有视觉和口令导航功能并能与人进行语音交互的机器人轮椅。
3.现有的可变位姿越障式智能轮椅的主驱动轮腿机构存在以下问题：
4.1、现有的市面上大多数的可变位姿越障式智能轮椅的主驱动轮腿机构，在进行使用时底部的主驱动轮腿都是固定在智能轮椅的底座无法进行角度调节。
5.2、目前大多数的可变位姿越障式智能轮椅的主驱动轮腿机构，在进行对主驱动轮进行更换时操作起来十分的麻烦。


技术实现要素：

6.(一)解决的技术问题
7.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种可变位姿越障式智能轮椅的主驱动轮腿机构，解决了智能轮椅的底座无法进行角度调节和对主驱动轮进行更换时操作起来十分的麻烦的问题。
8.(二)技术方案。
9.本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：
10.一种可变位姿越障式智能轮椅的主驱动轮腿机构，包括固定架，所述固定架底部固定有固定板，两个所述固定板的一侧固定有第一滑杆，所述第一滑杆的外壁滑动有第一滑套，所述第一滑套的底部通过转轴转动有第一支撑杆，所述第一支撑杆的底部套接有套杆，所述套杆的另一端安装有滚动轮，所述套杆的一侧设有安装结构，两个所述第一滑套的一侧固定有第一横板，所述第一横板与固定板之间固定有用于推拉第一横板的第一电动推杆。
11.进一步地，所述安装结构的包括有套杆一侧开设的螺纹孔且螺纹孔的内壁螺纹连接有螺栓，所述螺栓的端部抵至第一支撑杆的外壁。
12.进一步地，所述套杆的一侧设有垫片，所述垫片的另一侧与螺栓的内壁贴合。
13.进一步地，所述第一支撑杆的外壁通过转轴转动有第一连接杆，所述第一连接杆的另一端与固定板的底部通过转轴转动。
14.进一步地，两个所述固定板的一侧固定有第二滑杆，所述第二滑杆的外壁滑动连接有第二滑套，所述第二滑套的底部通过转轴转动有第二支撑杆，所述第二支撑杆的底部
安装有万向轮，所述第二支撑杆的一侧通过轴承转动连接有第二连接杆，所述第二连接杆的另一端与固定板的底部通过转轴转动。
15.进一步地，两个所述第二滑套的一侧固定有第二横板，所述第二横板与固定板之间固定有用于推拉第二横板的第二电动推杆。
16.(三)有益效果
17.与现有技术相比，本实用新型提供了一种可变位姿越障式智能轮椅的主驱动轮腿机构，具备以下有益效果：
18.1、本实用新型，通过固定板的一侧分别固定有第一滑杆和第二滑杆，并通过第一滑套和第二滑套滑动在其的表面上并带动底部的第一支撑杆和第二支撑杆进行调节，再通过第一电动推杆对两个第一滑套之间的第一横板进行推动和滚动轮的推动下，从而使得智能轮椅的主驱动轮腿机构在进行使用时能够更好的对座椅进行角度调节。
19.2、本实用新型，通过套杆的一侧开设有螺纹孔，再将螺栓旋入至螺纹孔的内部，并抵至第一支撑杆的一侧，从而使得智能轮椅的主驱动轮腿机构在进行使用时对滚动轮进行更换维修时操作起来更加的便捷。
附图说明
20.图1为本实用新型立体结构示意图；
21.图2为本实用新型剖视图；
22.图3为本实用新型图1中a处放大图。
23.图中：1、固定架；2、固定板；3、第一滑杆；4、第一滑套；5、第一支撑杆；6、套杆；7、滚动轮；8、第一连接杆；9、第一横板； 10、第一电动推杆；11、第二滑杆；12、第二滑套；13、第二支撑杆；14、万向轮；15、第二连接杆；16、第二横板；17、第二电动推杆； 18、安装结构；181、螺栓；182、螺纹孔；183、垫片。
具体实施方式
24.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
25.实施例
26.如图1、2和3所示，本实用新型一个实施例提出的一种可变位姿越障式智能轮椅的主驱动轮腿机构，包括固定架1，所述固定架1 底部固定有固定板2，两个所述固定板2的一侧固定有第一滑杆3，所述第一滑杆3的外壁滑动有第一滑套4，所述第一滑套4的底部通过转轴转动有第一支撑杆5，所述第一支撑杆5的底部套接有套杆6，所述套杆6的另一端安装有滚动轮7，所述套杆6的一侧设有安装结构18，两个所述第一滑套4的一侧固定有第一横板9，所述第一横板9与固定板2之间固定有用于推拉第一横板9的第一电动推杆10，通过固定板2的一侧分别固定有第一滑杆3和第二滑杆11，并通过第一滑套4和第二滑套12滑动在其的表面上并带动底部的第一支撑杆 5和第二支撑杆13进行调节，再通过第一电动推杆10对两个第一滑套4之间的第一横板9进行推动和滚动轮7的推动下，从而使得智能轮椅的主驱
动轮腿机构在进行使用时能够更好的对座椅进行角度调节，通过套杆6的一侧开设有螺纹孔182，再将螺栓181旋入至螺纹孔182的内部，并抵至第一支撑杆5的一侧，从而使得智能轮椅的主驱动轮腿机构在进行使用时对滚动轮7进行更换维修时操作起来更加的便捷。
27.如图3所示，在一些实施例中所述安装结构18的包括有套杆6 一侧开设的螺纹孔182且螺纹孔182的内壁螺纹连接有螺栓181，所述螺栓181的端部抵至第一支撑杆5的外壁，从而使得螺栓181旋转至螺纹孔182的内部并抵至第一支撑杆5的外壁，进而使得智能轮椅的主驱动轮腿机构在进行使用时能够对滚动轮7更好的进行拆卸和更换。
28.如图3所示，在一些实施例中所述套杆6的一侧设有垫片183，所述垫片183的另一侧与螺栓181的内壁贴合，从而使得智能轮椅的主驱动轮腿机构在进行使用时减少螺栓181出现松动现象。
29.如图2所示，在一些实施例中所述第一支撑杆5的外壁通过转轴转动有第一连接杆8，所述第一连接杆8的另一端与固定板2的底部通过转轴转动，从而使得智能轮椅的主驱动轮腿机构在进行太调节时使得第一支撑杆5能够更加的稳定。
30.如图2所示，在一些实施例中两个所述固定板2的一侧固定有第二滑杆11，所述第二滑杆11的外壁滑动连接有第二滑套12，所述第二滑套12的底部通过转轴转动有第二支撑杆13，所述第二支撑杆13 的底部安装有万向轮14，所述第二支撑杆13的一侧通过轴承转动连接有第二连接杆15，所述第二连接杆15的另一端与固定板2的底部通过转轴转动，从而使得智能轮椅的主驱动轮腿机构在进行使用时能够更好的进行调节，进而使得智能轮椅的主驱动轮腿机构在进行使用时能够更加稳定。
31.如图2所示，在一些实施例中两个所述第二滑套12的一侧固定有第二横板16，所述第二横板16与固定板2之间固定有用于推拉第二横板16的第二电动推杆17，从而使得对第二支撑杆13的距离更好的进行调节，进而调节智能轮椅的角度。
32.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。