血管介入手术机器人推进装置的制作方法

1.本技术涉及医疗设备技术领域，尤其是涉及一种血管介入手术机器人推进装置。


背景技术：

2.导管以及导丝可用于许多微创医疗程序，以用于各种脉管系统疾病的诊断和治疗。医生手动将导管或者导丝插入至患者体内是一种相对传统的手术步骤。
3.但是，当上述手术步骤需要dsa设备发出的x射线来实施时，医生会受到大量的辐射，在长期工作中会危害医生的健康。为了减小x射线对医生的辐射，可通过介入手术机器人驱动导管或者导丝，在医生的远程控制下，将导管或者导丝递送至患者体内的期望位置。
4.现有技术中，介入手术机器人系统用于递送导管或者导丝的机构采用以下两种形式：
5.1)采用滚轮对压的形式夹住导丝或者导管，然后由电机带动滚轮分别沿顺时针、逆时针方向转动以在保持夹持的状态下推动导管或者导丝前进以及回撤；
6.2)采用滑轨并配合滑座的形式，将导管夹持器或者导丝夹持器配接于滑座上，在电机的带动下使得滑座沿着滑轨运行，从而将导丝或者导管送入以及撤出患者体内。
7.然而，上述两种方式均存在不足之处：采用滚轮对压的形式推动导丝或者导管，导丝或者导管在行进过程中容易出现打滑现象；采用滑轨并配合滑座的形式推动导丝或者导管，导丝或者导管在行进过程中容易出现弯折变形。


技术实现要素：

8.为了解决现有技术中存在的至少一个技术问题，本技术提供了一种血管介入手术机器人推进装置，可减少导管或者导丝弯曲变形，使导管或者导丝可以顺利前进。
9.为了达到上述目的，本技术提供的技术方案如下所述：
10.一种血管介入手术机器人推进装置，用于推进细长型医疗器械，所述细长型医疗器械具有轴身，所述装置包括：
11.底座；
12.导向部，其沿着第一方向设置于所述底座上，所述导向部被构造为容纳所述细长型医疗器械并限制所述细长型医疗器械的轴身朝向与所述第一方向不同的第二方向弯曲；
13.接合机构，用于接合所述细长型医疗器械并能相对于所述底座移动，所述接合机构在移动时至少部分能收容于所述导向部；
14.驱动机构，用于带动所述接合机构沿着所述第一方向移动。
15.作为一种优选的实施方式，所述接合机构在沿着所述第一方向移动时，所述细长型医疗器械被所述导向部保持为基本平直的状态。
16.作为一种优选的实施方式，所述接合机构包括：滑台以及与所述滑台可拆卸连接的夹持件，所述夹持件用于夹持所述细长型医疗器械。
17.作为一种优选的实施方式，所述装置包括：设置于所述底座上的滑轨，所述滑轨的
纵长延伸方向与所述第一方向平行，所述滑轨与所述滑台之间相配接。
18.作为一种优选的实施方式，所述夹持件包括：本体以及与所述本体相连的具有开口的环形构件，所述环形构件具有弹性。
19.作为一种优选的实施方式，所述环形构件的内表面沿其周向设置有多个凸起部。
20.作为一种优选的实施方式，所述导向部包括凹槽结构，所述环形构件在移动时收容于所述凹槽结构中。
21.作为一种优选的实施方式，所述导向部包括：用于构造所述凹槽结构的导向台，所述导向台可拆卸设置在所述底座上，所述导向台设置有与所述凹槽结构配合的止挡部，所述止挡部位于所述凹槽结构的上方，以限制所述细长型医疗器械朝向第二方向弯曲。
22.作为一种优选的实施方式，沿着所述第一方向，所述导向部上靠近患者身体的一端有导向块，所述细长型医疗器械能从所述导向块中穿设而出。
23.作为一种优选的实施方式，所述驱动机构包括：设置在所述底座上的丝杠，所述丝杠的纵长延伸方向与所述第一方向平行，所述丝杠通过滑块与所述滑台传动连接；与所述丝杠连接的电机。
24.有益效果：
25.本技术实施方式提供的血管介入手术机器人推进装置，导管或者导丝等细长型医疗器械前进时被约束在导向部内，并限制其弯曲，从而能够减少在推进过程中导管或者导丝的弯曲变形，提高推送的安全性。
26.参照后文的说明和附图，详细公开了本技术的特定实施方式，指明了本技术的原理可以被采用的方式。应该理解，本技术的实施方式在范围上并不因而受到限制。
27.针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。
28.应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。
附图说明
29.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动力的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1为本说明书实施例提供的血管介入手术机器人推进装置的结构示意图；
31.图2为本说明书实施例提供的血管介入手术机器人推进装置的侧视图；
32.图3为本说明书实施例提供的夹持件的结构示意图。
33.附图标记说明：
34.1、底座；2、导向部；21、导向台；211、止挡部；3、细长型医疗器械；4、接合机构；41、滑台；42、螺纹孔；43、夹持件；431、环形构件；432、本体；5、滑轨；51、连接块；6、导向块；7、丝杠；8、轴承座；9、联轴器；10、电机固定板；11、电机。
具体实施方式
35.下面将结合附图和具体实施方式，对本实用新型的技术方案作详细说明，应理解这些实施方式仅用于说明本实用新型而不用于限制范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价形式的修改均落入本技术所限定的范围内。
36.需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
37.下面将结合图1至图3对本说明书实施例的血管介入手术机器人推进装置进行解释和说明。需要说明的是，在本实用新型的实施例中，相同的附图标记表示相同的部件。而为了简洁，在不同的实施例中，省略对相同部件的详细说明，且相同部件的说明可互相参照和引用。
38.如本文所用，术语“前方”、“前端”是指该推进装置面向患者的一侧。术语“后方”、“后端”是指该推进装置远离患者的一侧。术语“推进”、“推送”或者“递送”是指自远离患者的一侧朝向面向患者的一侧运动的过程。术语“回撤”或者“撤出”是指自面向患者的一侧朝向远离患者的一侧运动的过程。
39.本说明书提供了一种血管介入手术机器人推进装置，用于推进细长型医疗器械。该细长型医疗器械具有轴身，其在不同应用场景下为不同类型的器械，诸如导丝、引导导管、微导管、栓塞线圈、球囊导管等工作导管、抽吸导管和动脉粥样硬化切除术导管等。
40.如图1至图3所示，所述血管介入手术机器人推进装置包括：底座1；导向部2，其沿着第一方向设置于所述底座1上，所述导向部2被构造为容纳所述细长型医疗器械3并限制所述细长型医疗器械3的轴身朝向与所述第一方向不同的第二方向弯曲，从而能够减少在推进过程中导管或者导丝等细长型医疗器械3的轴身弯曲变形，提高推送的安全性。
41.为了接合细长型医疗器械3，该装置包括：接合机构4，用于接合所述细长型医疗器械3并能相对于所述底座1移动，所述接合机构4在移动时至少部分能收容于所述导向部2；驱动机构，用于带动所述接合机构4沿着所述第一方向移动。
42.一般而言，细长型医疗器械3在递送过程中，尤其是在一部分已经进入患者身体的情况下导致前端阻力变大，从而在后端推进时，细长型医疗器械3位于前端与后端之间的中间段不可避免的发生弯折，弯折时其轴身将朝向与第一方向相垂直的方向，如第二方向，所述导向部2用于限制细长型医疗器械朝向第二方向弯曲，所述第二方向在图1所示的方位中，可以为垂直于轴身并向上的方向。
43.在本说明书中，所述接合机构4在沿着所述第一方向移动时，所述细长型医疗器械3被所述导向部2保持为基本平直的状态。所述基本平直的状态定义为细长型医疗器械3在递送过程中基本不发生弯折现象，所述细长型医疗器械3近似为平直状态。
44.在本说明书中，如图2所示，所述接合机构4包括：滑台41以及与所述滑台41可拆卸连接的夹持件43，所述夹持件43用于夹持所述细长型医疗器械3。由于细长型医疗器械3为一次性用品，为了保证安全性，所述夹持件43与滑台41可拆卸连接，从而在执行完一次手术后及时更换夹持件43以及细长型医疗器械3。优选的，所述夹持件43与滑台41螺纹连接，所述滑台41以及夹持件43上设置有相对应的螺纹孔42。当然，在一些可能的实施例中，所述滑台41与夹持件43为一体结构，所述接合机构4整体能够可拆卸的更换。
45.在本说明书中，所述装置包括：设置于所述底座1上的滑轨5，所述滑轨5的纵长延伸方向与所述第一方向平行，所述滑轨5与所述滑台41之间相配接。具体的，滑轨5通过连接块51连接滑台41，以保证滑台41运行的稳定性。
46.在本说明书中，所述驱动机构包括：设置在所述底座1上的丝杠7，所述丝杠7的纵长延伸方向与所述第一方向平行，所述丝杠7通过滑块与所述滑台41传动连接；与所述丝杠7连接的电机11。进一步的，所述电机11通过联轴器9连接丝杠7，启动电机11时，在丝杠7的动力传递下，能够带动滑块以及与滑块相连的滑台41线性运动。
47.进一步的，为了固定电机11，所述底座1上还设置有电机固定板10、轴承座8，所述电机固定板10、所述轴承座8以及所述电机11设置于滑台41的后端。为了保证该装置的稳定性，所述丝杠7以及滑轨5分别设置与导向部2的左、右两侧。
48.在本说明书中，如图3所示，所述夹持件43包括：本体432以及与所述本体432相连的具有开口的环形构件431，所述环形构件431具有弹性。从而可以适应不同尺寸(直径)的细长型医疗器械3。
49.当完成一次手术时，需要更换新的器械，可以通过滑台41与夹持件43上的螺纹孔42将夹持件43拆下更换。然后从环形构件431的侧面开口嵌入新的器械。由于导管或者导丝往往较长，通过可拆卸的夹持件43以及具有开口的环形构件431，可以方便安装导管或者导丝，无效沿着导管或者导丝的轴身从端部插入。
50.进一步的，所述环形构件431的内表面沿其周向设置有多个凸起部，以增加与导管或者导丝轴身的摩擦力，保持夹持力度。
51.在本说明书中，所述导向部2包括凹槽结构，所述环形构件431在移动时收容于所述凹槽结构中。其中，所述凹槽结构可以为直接设置在底座1的凹陷部，或者在一些实施例中，所述凹槽结构由设置于底座1上的导向台21形成，该导向台21为凸台结构。
52.在一个优选的实施例中，所述导向部2包括：用于构造所述凹槽结构的导向台21，所述导向台21可拆卸设置在所述底座1上，所述导向台21设置有与所述凹槽结构配合的止挡部211，所述止挡部211位于所述凹槽结构的上方，以限制所述细长型医疗器械3朝向第二方向弯曲。
53.进一步的，在本实施例中，当环形构件431收容于导向台21的凹槽结构时，本体432与止挡部211相配合形成卡合机构，以利于夹持件43与导向部2之间的装配。
54.在本实施例中，通过可拆卸设置的导向台21构造凹槽结构，可以在一次手术结束后，更换导向台21，保证手术安全性。
55.在本说明书中，沿着所述第一方向，所述导向部2上靠近患者身体的一端设有导向块6，所述细长型医疗器械3能从所述导向块6中穿设而出，以引导导向部2前端的导管或者导丝进入患者身体内部。进一步的，为了保证安全性，所述导向块6可以与底座1可拆卸连接。
56.上述实施例只为说明本技术的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本技术的内容并据以实施，并不能以此限制本技术的保护范围。凡根据本技术精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本技术的保护范围之内。
57.披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由
…
构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实
质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。
58.多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。
59.应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。