一种外骨骼机器人的制作方法

1.本实用新型属于辅助机器人技术领域，更具体的说涉及一种外骨骼机器人。


背景技术：

2.康复型外骨骼机器人是辅助腿部残疾、或截瘫患者进行行走的设备，可将截瘫患者用绑带或其他部件固定在设备上，靠外骨骼的力量帮助患者重新站立行走。
3.如申请号为2018214366873的中国专利公开了一种防止后倾的外骨骼机器人，包括上部支持结构和下肢结构，所述上部支持结构包括背包，所述背包设置在所述下肢结构的顶端，所述背包包括与人体上部躯干直接或间接贴合的贴合部，所述贴合部与人体上部躯干的前侧和/或左右两侧相适配。将用于放置控制器、传感器以及电池等物件的背包放置在人体上部躯干的前侧和/或左右两侧。
4.同时所述下肢结构还包括与所述髋部调节支架通过可转动的大腿关节相连的大腿部，所述大腿部上安装有大腿绑带，所述大腿部包括大腿板件及设于所述大腿板件内部的大腿活动件，所述大腿板件内还设有供所述大腿活动件上下滑动的轨道，所述大腿活动件与所述大腿板件之间设有调节螺栓；所述下肢结构还包括与所述大腿部的下端通过可转动的小腿关节相连的小腿部，所述小腿关节上固定有膝盖挡板，所述膝盖挡板为硬质材料且可沿其轴向进行开合；所述小腿部安装有小腿绑带，所述小腿部包括小腿板件及设于所述小腿板件内部的小腿活动件，所述小腿板件内还设有供所述小腿活动件上下滑动的轨道，所述小腿活动件与所述小腿板件之间设有调节螺栓。
5.结合对比文件附图2所示，可以通过调节螺栓调节所述大腿活动件伸出所述大腿板件的长度，或者小腿活动件伸出小腿板件的长度，以适应不同身高的人体的大腿、小腿长度。
6.为方便理解及描述，将大腿活动件和小腿活动件统称为活动件，大腿板件和小腿板件统称为板件，上述专利在固定板件与活动件时，仅能够通过横向的螺栓紧固，而在竖向上仅靠螺栓紧固的摩擦力，不够牢靠，特别是在对人体支撑时，支撑强度易不足，使用时无法稳定的保持一定长度。


技术实现要素：

7.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种方便调节下肢结构的长度，且在调节后在其受到压力时能够保持，不会发生长度变化，结构稳定的外骨骼机器人。
8.为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：一种外骨骼机器人，包括上部支持结构和下肢结构，所述下肢结构包括大腿部和小腿部，所述大腿部和小腿部均包括板件及活动件，所述板件上沿长度方向开设有条形槽，所述活动件位于板件的内侧，所述板件的外侧对应条形槽的边缘处设置有若干圆形的定位槽，所述活动件上设置有螺栓，所述螺栓穿过条形槽及定位槽，所述螺栓上设置有螺母，所述螺母包括与圆形定位槽配合的定位盘和旋转件，旋转件固定于定位盘上。
9.进一步的所述螺母呈盖状。
10.进一步的所述旋转件为条状或多棱柱状。
11.进一步的所述螺栓设置有至少两个，且螺栓由活动件的顶部向下排布。
12.进一步的相邻两个定位槽部分重叠。
13.进一步的所述板件的内侧设置有背板，所述背板与板件形成容纳盒，所述活动件置于容纳盒内，其底端由容纳盒底端伸出。
14.进一步的所述板件的外侧设置有可开启的保护盖。
15.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：活动件通过螺栓和螺母的紧固与板件固定，且在紧固后螺母的定位盘将卡在定位槽内，使其无法沿条形槽长度方向移动，即保证活动件与板件的相对固定，而在需要调节时，只需松开螺母使其定位盘移出定位槽即可。
附图说明
16.图1为本实用新型中具有保护盖时的立体结构图；
17.图2为本实用新型中不具有保护盖时的立体结构图；
18.图3为本实用新型中不具有保护盖时的主视图；
19.图4为图3中a-a处的剖视图。
20.附图标记：1、板件；13、条形槽；131、定位槽；2、背板；3、活动件；31、螺栓；4、保护盖；5、螺母；51、定位盘；52、旋转件。
具体实施方式
21.参照图1至图4对本实用新型外骨骼机器人的实施例做进一步说明。
22.在本实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(x)”、“纵向(y)”、“竖向(z)”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。
23.此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本实用新型描述中，“数个”、“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
24.一种外骨骼机器人，包括上部支持结构和下肢结构，所述下肢结构包括大腿部和小腿部，所述大腿部和小腿部均包括板件1及活动件3，所述板件1上沿长度方向开设有条形槽13，所述活动件3位于板件1的内侧，所述板件1的外侧对应条形槽13的边缘处设置有若干圆形的定位槽131，所述活动件3上设置有螺栓31，所述螺栓31穿过条形槽13及定位槽131，所述螺栓31上设置有螺母5，所述螺母5包括与圆形定位槽131配合的定位盘51和旋转件52，旋转件52固定于定位盘51上。
25.如图3所示，本实施例中的条形槽13沿竖直方向延伸布置，在进行调节时，将螺母5松开，使定位盘51脱离定位槽131，此时活动件3可带动螺栓31和螺母5上下移动至合适位
置，然后锁紧螺母5，使定位盘51嵌入至定位槽131内，此时完全锁定活动件3与板件1，其中旋转件52为条状或多棱柱状，在本实施例中其为条状，以方便人用手直接抓住其旋转，无需特殊工具，调节方便。
26.本实施例优选的所述螺母5呈盖状，如图4所示，本实施例中的螺母5内侧为具有螺纹的沉孔，在与螺栓31配合时，螺栓31的端部伸入至沉孔内，在螺母5锁紧后，螺栓31被螺母5罩住，整体一致性较好。
27.本实施例优选的所述螺栓31设置有至少两个，且螺栓31由活动件3的顶部向下排布，如图1-3所示，本实施例中以两个螺栓31为例，两个螺栓31的间距与相邻两个定位槽131间距相同，且靠近活动件3的顶部，多个螺栓31的设置可以防止活动件3绕螺栓31旋转。
28.在本实施例中螺栓31与活动件3可以为完全固定式的，使二者之间不可拆卸，非常牢固。
29.本实施例优选的相邻两个定位槽131部分重叠，即相邻两个定位槽131之间的间距小于定位槽131直径，这样能够更多的布置定位槽131，以实现更精细的距离调节。
30.本实施例优选的所述板件1的内侧设置有背板2，所述背板2与板件1形成容纳盒，所述活动件3置于容纳盒内，其底端由容纳盒底端伸出。
31.在本实施例中背板2与板件1可通过螺钉或卡扣进行固定。
32.本实施例优选的所述板件1的外侧设置有可开启的保护盖4，如图1所示，具体的保护盖4可以一边与板件1铰接，另一边与板件1之间通过磁铁吸附固定，或者通过卡扣固定，其可以达到遮挡螺栓31、螺母5和条形槽13的目的，并达到保护作用。
33.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。