具有自适应马达控制的外科器械的制作方法

背景技术：

1、外科器械通常包括进行操作以提供伴随外科器械操作的功能的部件或系统。例如，外科缝合器可包括适于向操作者提供关于组织压缩的反馈的显示器。外科缝合器可包括第一马达和第二马达，第一马达可提供用于夹持组织的力，第二马达可提供用于将钉驱动到组织中的力。

技术实现思路

1、外科缝合器可从外科集线器接收提供可适应马达控制的指示。外科缝合器可包括适于施加力以压缩组织的第一马达，并且可包括适于施加力以将钉插入到组织中的第二马达。外科缝合器可监测适于施加力以插入钉的第二马达，并且在确定正在施加力以插入钉时，控制第一马达以向组织施加附加压力。

2、以简化的形式提供本
技术实现要素：
以介绍一些概念，这些概念将在本文的具体实施方式中进一步描述。本发明内容并非旨在识别受权利要求书保护的主题的关键特征或本质特征，也并非旨在用于限制受权利要求书保护的主题的范围。本文描述了其他特征。

3、根据本发明的各种实施方案，提供了以下示例：

4、1.一种外科圆形缝合器，包括：

5、处理器，所述处理器被配置成能够：

6、接收提供马达控制的指示；

7、监测与由砧座施加以压缩组织的力相关联的第一马达；

8、监测与施加力以插入外科钉相关联的第二马达；

9、识别与所述施加力以将外科钉插入由所述砧座压缩的组织相关联的指示；以及

10、响应于识别出与所述施加所述力以插入所述外科钉相关联的所述指示而确定控制所述第一马达以使所述砧座向所述组织施加力。

11、2.根据示例1所述的外科圆形缝合器，其中，被配置成能够识别与施加所述力以插入所述外科钉相关联的所述指示的所述处理器被配置成能够通过监测所述第二马达来识别所述指示。

12、3.根据示例1或示例2所述的外科圆形缝合器，其中，所述处理器被进一步配置成能够确定控制所述第一马达以使所述砧座停止向所述组织施加力。

13、4.根据示例1至3中任一项所述的外科圆形缝合器，其中，被配置成能够确定控制所述第一马达以使所述砧座向所述组织施加力的所述处理器被配置成能够确定控制所述第一马达以使所述砧座在第一时间段内施加第一力并且在第二时间段内施加第二力。

14、5.根据示例4所述的外科圆形缝合器，其中，被配置成能够确定控制所述第一马达以使所述砧座在所述第一时间段内施加所述第一力的所述处理器被配置成能够确定控制所述第一马达以使所述砧座在与外科缝合器被插入到所述组织中相对应的时间段期间施加所述第一力；并且

15、其中被配置成能够确定控制所述第一马达以使所述砧座在所述第二时间段内施加所述第二力的所述处理器被配置成能够确定控制所述第二马达以使所述砧座在与刀被用于切割所述组织相对应的时间段期间施加所述第二力。

16、6.根据示例1至5中任一项所述的外科圆形缝合器，其中，被配置成能够接收提供马达控制的指示的所述处理器被配置成能够接收提供对砧座闭合的机动控制和对外科缝合器击发的机动控制的指示。

17、7.根据示例6所述的外科圆形缝合器，其中，所述处理器被进一步配置成能够：

18、基于与所述第一马达相关联的指示来确定由所述砧座施加以压缩所述组织的力满足预先确定的阈值；以及

19、基于由所述砧座施加以压缩所述组织的所述力满足所述预先确定的阈值，确定施加所述力以将所述外科钉插入到由所述砧座压缩的所述组织中。

20、8.根据示例7所述的外科圆形缝合器，其中，被配置成能够确定由所述砧座施加以压缩所述组织的所述力满足所述预先确定的阈值的所述处理器被配置成能够确定由所述砧座施加以压缩所述组织的所述力满足与时间相关的预先确定的阈值，例如所述处理器能够确定所述力是否已被施加超过预先确定的阈值时间量的时间量。

21、9.根据示例7所述的外科圆形缝合器，其中，被配置成能够确定由所述砧座施加以压缩所述组织的所述力满足所述预先确定的阈值的所述处理器被配置成能够确定由所述砧座施加以压缩所述组织的力满足与力的大小有关的预先确定的阈值，例如所述处理器能够确定所施加的力的所述大小是否处于力的大小的预先确定的范围内。

22、10.一种外科圆形缝合器，包括：

23、处理器，所述处理器被配置成能够：

24、接收基于传感器读数提供马达控制的指示；

25、确定与施加到组织的压力相关联的传感器读数；以及

26、基于所述传感器读数确定控制第一马达施加力以将外科钉插入到所述组织中。

27、11.根据示例10所述的外科圆形缝合器，其中，被配置成能够确定与施加到所述组织的压力相关联的传感器读数的所述处理器被配置成能够确定所述传感器读数指示施加到所述组织的所述压力被基本上均匀地施加。

28、12.根据示例10或示例11所述的外科圆形缝合器，其中，被配置成能够确定与施加到所述组织的压力相关联的传感器读数的所述处理器被配置成能够确定来自多个区域的传感器读数。

29、13.根据示例12所述的外科圆形缝合器，其中，被配置成能够基于所述传感器读数确定施加力以插入外科钉的所述处理器被配置成能够确定来自多个区域的所述传感器读数指示施加到所述组织的所述压力被基本上均匀地施加，例如，能够基于预先确定的阈值进行确定，所述预先确定的阈值限定与所述多个区域中的一个区域相关联的每个传感器读数能够偏离与所述多个区域中的其他区域相关联的传感器读数的程度。

30、14.根据示例12或示例13所述的外科圆形缝合器，其中，所述多个区域被布置成圆形布置。

31、15.根据示例10至14中任一项所述的外科圆形缝合器，其中，被配置成能够确定与施加到所述组织的所述压力相关联的所述传感器读数的所述处理器被配置成能够确定一段时间内的传感器读数。

32、16.根据示例15所述的外科圆形缝合器，其中，被配置成能够确定一段时间内的传感器读数的所述处理器被配置成能够在所述时间段内连续地确定传感器读数。

33、17.一种外科圆形缝合器，包括：

34、处理器，所述处理器被配置成能够：

35、接收基于配置数据提供马达控制的指示；

36、接收配置数据，所述配置数据指示阈值；

37、确定由砧座施加以压缩组织的力满足阈值；以及

38、基于由所述砧座施加以压缩所述组织的所述力满足所述阈值，确定控制第一马达施加力以将外科钉插入到由所述砧座压缩的所述组织中。

39、18.根据示例17所述的外科圆形缝合器，其中，所述处理器被进一步配置成能够监测第二马达，所述第二马达与由所述砧座施加以压缩所述组织的所述力相关联；并且

40、其中被配置成能够确定由所述砧座施加以压缩所述组织的所述力满足所述阈值的所述处理器被配置成能够根据所述第二马达确定由所述砧座施加以压缩所述组织的所述力满足所述阈值。

41、19.根据示例17或示例18所述的外科圆形缝合器，其中，所述处理器被进一步配置成能够接收与施加到所述组织的压力相关联的传感器读数；并且其中被配置成能够确定由所述砧座施加以压缩所述组织的所述力满足所述阈值的所述处理器被配置成能够根据所接收的传感器读数确定由所述砧座施加以压缩所述组织的所述力满足所述阈值。

42、20.根据示例17至19中任一项所述的外科圆形缝合器，其中，从外科集线器系统接收基于配置数据提供马达控制的所述指示。

43、通过上述示例，特别是在示例1中，外科缝合器能够进行操作以在外科钉插入组织的时间点向组织施加夹持力。此时，组织可能在钉的插入力的作用下有拉伸和扩展的趋势。这种组织拉伸可意味着组织不再被压缩至对于钉形成而言最佳的宽度。通过向组织施加力(通过第一马达和砧座)，可抵消这种拉伸。这继而有助于确保钉在插入时正确地形成，从而改善手术的临床结果。

44、通过上述示例，特别是在示例2中，第二马达(与施加力以插入外科钉相关联)被监测以提供何时使第一马达令砧座向组织施加力的指示。因为该指示基于对第二马达的监测(而不是例如用户输入)，所以可以确保抵抗组织拉伸的力与正被驱动穿过组织的钉精确地同步，从而进一步确保钉在插入时正确地形成。

45、通过以上示例，特别是在示例3中，施加到组织以抵消拉伸的力仅在与期间钉插入引起拉伸的时间相对应的离散时间量内施加。这继而确保组织不经受过度的夹持力，从而减少不期望的组织损伤的机会。

46、通过上述示例，特别是在示例4和5中，施加到组织的附加夹持力能够以不同大小的力分两个阶段施加。这允许外科缝合器补偿可能与外科缝合器的其他操作阶段相关联的附加拉伸。例如，在示例5中，在刀能够进行操作以推进穿过组织的情况下，除了由缝合器插入引起的组织拉伸之外，这可能还引起进一步的组织拉伸。或者，在一些情况下，可能的情况是，由钉的插入引起的拉伸程度以可预测方式随时间变化，例如最初引起某一可预测程度的拉伸，随后是较少(或较多)拉伸的时段。在这些情况(或其他情况)中的任一种情况下，施加第一力和第二力达相应时间段允许外科缝合器准确地补偿预期由缝合器的插入(和/或刀穿过组织的行进)施加的拉伸程度，从而进一步确保缝合器在插入时正确地形成。

47、通过上述示例，特别是在示例7、10和17中，可以确保施加以夹持组织的力适于借由缝合器插入钉。否则，由砧座施加以压缩组织的力可能导致力被压缩不足/过度，这可能对正确的钉插入具有不良影响。

48、通过上述示例，特别是在示例10和19中，施加到组织的力可以通过使用传感器读数来评估。这允许确认正确的组织压缩，而不依赖于马达负载或砧座位置，这可因此确保钉在插入组织时将正确地形成。

49、通过上述示例，特别是在示例11中，可确保仅当均匀压力施加到组织时，缝合器能够进行操作以将钉插入到组织中。这可以确保夹持的组织已经“固定”就位，从而减少组织在钉插入期间可能移位的机会。这继而有助于确保在插入时正确地钉形成。

50、通过上述示例，特别是在示例15中，可确保仅当施加到组织的压力随时间稳定时，缝合器才能够进行操作以将钉插入到组织中。这可以确保被夹持的组织已经“固定”就位，例如在夹持期间组织蠕变一段时间之后。这可减少组织在钉插入期间可能移位的机会，并且继而可帮助确保在插入时正确的钉形成。

51、通过以上示例，特别是在示例20中，外科缝合器的配置(包括用于在缝合器插入之前实现的适当组织夹持力的阈值)可基于存储在外科集线器中的配置来更新。以这种方式，外科缝合器可适于针对特定手术的最佳临床实践，特定患者特性可能影响他们的组织对压缩的反应，或者以其他方式影响用于钉插入的最佳组织压缩(患者的年龄、病史、生理学、病理学等)。这可以在逐个患者或逐个手术的基础上改善临床结果。此外，基于先前类似手术的结果，外科集线器可以细化配置数据，使得临床结果可以随时间进一步改善。