一种气管插管机构及气管插管机器人的制作方法

1.本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种气管插管机构及气管插管机器人。


背景技术：

2.气管插管是救治病人过程中需要用到的一项重要医疗技术，气管插管指人为通过口腔或鼻腔插入导管代替病人进行呼吸的治疗操作。目前没有专门插管设备，需要医生在支气管镜的辅助下手动完成插入气管。插管套设在支气管镜的远端上，医生需要一手持支气管镜的手柄部，使支气管镜的远端前进或转动，同时另一手向前进给或旋转插管，使得插管沿导管将支气管镜插入，直至插管达到期望位置。在进行插管的过程中，医生需要近距离接触病人，病人气道打开过程中，极易造成医患交叉感染，而若按要求穿着三级防护再进行气管插管又容易错过最佳抢救时间。
3.基于此，亟需一种气管插管机构及气管插管机器人用来解决如上提到的问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种气管插管机构及气管插管机器人，以实现气管插管，无需医护人员与患者接触，能够及时对患者进行抢救，降低了交叉感染的风险，保证了医护人员的安全，而且避免了插管弯曲变形，保证了插管效果。
5.为达此目的，本发明采用以下技术方案：
6.一种气管插管机构，包括：
7.第一驱动单元，包括能够沿第一方向移动的第一输出件；
8.第二驱动单元，连接于所述第一输出件，所述第二驱动单元包括第二输出件和镜架，所述第二输出件能够相对第一输出件沿第二方向移动，所述第二方向与所述第一方向平行，所述镜架连接于所述第二输出件；
9.安装组件，包括安装架连接杆和安装架，所述安装架连接杆沿所述第二方向延伸，且所述安装架连接杆的一端连接于所述第二驱动单元沿所述第二方向的一端，所述安装架垂直连接于所述安装架连接杆的另一端；
10.辅助组件，包括滚轮连接杆和滚轮架，所述滚轮连接杆沿所述第一方向延伸，所述滚轮连接杆的一端连接于所述第一驱动单元沿所述第一方向的一端，另一端连接于所述滚轮架，且所述滚轮架位于所述安装架朝向患者的一侧，所述滚轮架上设有转动轴线相互平行的第一滚轮和第二滚轮；
11.插管被配置为安装于所述安装架上且支气管镜的手柄部被配置为安装于所述镜架上时，所述第一滚轮与所述第二滚轮夹设所述插管，所述插管与所述手柄部同轴设置。
12.作为一种气管插管机构的可选技术方案，所述辅助组件还包括转接件，所述第一滚轮和所述第二滚轮设置于所述转接件上，所述转接件与所述滚轮架可拆卸连接。
13.作为一种气管插管机构的可选技术方案，所述辅助组件还包括滚轮驱动件，所述滚轮驱动件能够驱动所述第一滚轮或所述第二滚轮转动。
14.作为一种气管插管机构的可选技术方案，所述滚轮驱动件能够驱动所述第一滚轮转动，所述辅助组件还包括转接件，所述转接件与所述滚轮架连接，所述第一滚轮转动连接于所述转接件沿第三方向的一端，所述转接件上设置有调节件，所述第二滚轮转动连接于所述调节件，所述调节件能够沿所述第三方向滑动，以使所述第二滚轮靠近或远离所述第一滚轮，所述第三方向与所述第一滚轮和所述第二滚轮的转动轴线均垂直。
15.作为一种气管插管机构的可选技术方案，所述第一滚轮和/或所述第二滚轮的侧壁沿周向凹设有环槽，所述环槽的截面呈c型。
16.作为一种气管插管机构的可选技术方案，所述第一滚轮与所述第二滚轮的轴向高度相同，所述第一滚轮的两端均有限位盘，所述限位盘与所述第一滚轮同轴设置，所述限位盘的直径大于所述第一滚轮的直径，所述第二滚轮的边缘伸入两个所述限位盘之间。
17.作为一种气管插管机构的可选技术方案，所述气管插管机构还包括拨动组件，所述拨动组件连接于所述第二输出件，所述拨动组件包括转动设置的拨动件，所述拨动件的转动轴线垂直于所述手柄部的轴线，所述手柄部被配置为安装于所述镜架上时，所述拨动件能够拨动所述支气管镜的转向操纵柄。
18.作为一种气管插管机构的可选技术方案，所述拨动件上开设有容纳槽，所述转向操纵柄能够置于所述容纳槽内。
19.作为一种气管插管机构的可选技术方案，安装架上开设有插槽，所述插管被配置为安装于所述安装架上时，所述插管上的凸出环边插设于所述插槽内。
20.一种气管插管机器人，包括机械臂以及如上所述的气管插管机构，所述机械臂连接于所述第一驱动单元。
21.本发明的有益效果：
22.本实施例提供了一种气管插管机构，包括第一驱动单元、第二驱动单元、安装组件和辅助组件。第一驱动单元能够驱动第二驱动单元沿第一方向移动，第二驱动单元包括能够相对第一输出件沿第二方向移动的第二输出件，第二输出件上连接有镜架，镜架用于安装支气管镜。安装组件连接于第二驱动单元，并用于安装插管的一端，辅助组件连接于第一驱动单元并用于夹设插管的另一端。当进行气管插管时，第一驱动单元先驱动支气管镜与插管同时靠近患者，第二输出件带动支气管镜相对插管前进，伸入患者口腔内部，最后通过第一驱动单元使插管与支气管镜同时前进，无需医护人员靠近患者，实现气管插管，提高了气管插管机构的实用性，而且避免了因更换防护服而导致错过抢救时机的情况发生，也减少了医护人员与患者接触的机会，也降低了交叉感染的风险，保证了医护人员的安全。而且插管的一端安装在安装组件上，另一端被夹设在辅助组件上，辅助组件能够辅助插管维持姿态，防止插管由于重力向下弯曲，保证了插管与支气管镜的前进方向，避免了对患者造成二次伤害，保证了插管效果，也避免了医护人员再次调整插管位置，进一步降低了感染风险。
23.本实施例提供了一种气管插管机器人，包括上述气管插管机构。实现气管插管，提高了气管插管机构的实用性，而且无需医护人员与患者接触，降低了交叉感染的风险，保证了医护人员的安全。
附图说明
24.图1是本发明实施例一提供的气管插管机构的结构示意图；
25.图2是本发明实施例一提供的第一驱动单元的剖视图；
26.图3是本发明实施例一提供的第一驱动单元的结构示意图；
27.图4是本发明实施例一提供的辅助组件的结构示意图；
28.图5是本发明实施例一提供的辅助组件的部分结构示意图；
29.图6是本发明实施例一提供的气管插管机构部分结构的剖视图；
30.图7是图6中a处的局部放大图；
31.图8是本发明实施例一提供的镜架的剖视图；
32.图9是本发明实施例一提供的气管插管机构部分结构的分解图；
33.图10是本发明实施例一提供的气管插管机器人的结构示意图；
34.图11是本发明实施例二提供的辅助组件的结构示意图；
35.图12是本发明实施例二提供的辅助组件的部分结构示意图。
36.图中：
37.100、支气管镜；101、手柄部；102、转向操纵柄；200、插管；201、管接头；202、管主体；203、凸出环边；
38.10、机械臂；20、移动车；30、移动轮；
39.1、第一驱动单元；11、第一输出件；12、第一架体；131、第一丝杆；132、第一导轨；133、第一电机；134、第一制动件；135、第一制动轴；136、第一联轴器；14、l板；15、机械臂连接件；
40.2、第二驱动单元；21、第二输出件；223、连接架；23、镜架；231、连接座；2311、盲孔；232、拆卸按钮；233、通孔；234、l架；24、第二架体；251、第二丝杆；252、第二导轨；253、第二电机；254、第二制动件；
41.3、安装组件；31、安装架连接杆；32、安装架；321、插槽；
42.4、辅助组件；41、滚轮连接杆；42、滚轮架；421、支杆；43、第一滚轮；431、限位盘；44、第二滚轮；45、滚轮驱动件；451、第一锥齿轮；452、第二锥齿轮；46、转接件；47、调节件；471、调节槽；48、转向接头；49、限位片；491、凸出部；492、挡片；410、弹簧；
43.5、拨动组件；51、拨动件；52、拨动电机；53、可拆盖；54、下壳；55、主动锥齿轮；561、转接部；57、从动锥齿轮；
44.6、环槽。
具体实施方式
45.为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
46.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连
通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
47.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
48.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
49.实施例一
50.本实施例提供了一种气管插管机构。如图1-图10所示，气管插管机构包括第一驱动单元1、第二驱动单元2、安装组件3和辅助组件4。第一驱动单元1包括能够沿第一方向移动的第一输出件11；第二驱动单元2连接于第一输出件11，第二驱动单元2包括第二输出件21和镜架23，第二输出件21能够相对第一输出件11沿第二方向移动，第二方向与第一方向平行，镜架23连接于第二输出件21；安装组件3包括安装架连接杆31和安装架32，安装架连接杆31沿第二方向延伸，且安装架连接杆31的一端连接于第二驱动单元2沿第二方向的一端，安装架32垂直连接于安装架连接杆31的另一端；辅助组件4包括滚轮连接杆41和滚轮架42，滚轮连接杆41沿第一方向延伸，滚轮连接杆41的一端连接于第一驱动单元1沿第一方向的一端，另一端连接于滚轮架42，且滚轮架42位于安装架32朝向患者的一侧，滚轮架42上设有转动轴线相互平行的第一滚轮43和第二滚轮44；插管200被配置为安装于安装架32上且支气管镜100的手柄部101被配置为安装于镜架23上时，第一滚轮43与第二滚轮44夹设插管200，插管200与手柄部101同轴设置。现有技术中，支气管镜100具有拍摄、吸痰以及喷药等功能。
51.本实施例提供了一种气管插管机构，包括第一驱动单元1、第二驱动单元2、安装组件3和辅助组件4。第一驱动单元1能够驱动第二驱动单元2沿第一方向移动，第二驱动单元2包括能够相对第一输出件11沿第二方向移动的第二输出件21，第二输出件21上连接有镜架23，镜架23用于安装支气管镜100。安装组件3连接于第二驱动单元2，并用于安装插管200的一端，辅助组件4连接于第一驱动单元2并用于夹设插管200的另一端。当进行气管插管时，第一驱动单元1先驱动支气管镜100与插管200同时靠近患者，第二输出件21带动支气管镜100相对插管200前进，伸入患者口腔内部，最后通过第一驱动单元1使插管200与支气管镜100同时前进，实现气管插管，提高了气管插管机构的实用性，而且避免了因更换防护服而导致错过抢救时机的情况发生，也减少了医护人员与患者接触的机会，也降低了交叉感染的风险，保证了医护人员的安全。而且插管200的一端安装在安装组件3上，另一端被夹设在辅助组件4上，辅助组件能够辅助插管200维持姿态，防止插管200由于重力向下弯曲，保证了插管200与支气管镜100的前进方向，保证了插管效果，避免了对患者造成二次伤害，也避免了医护人员再次调整插管200位置，进一步降低了感染风险。
52.在本实施例中，第一方向位于竖直设置的第一平面内，第一方向可水平设置或与水平方向倾斜设置。第二方向与第一方向平行，且第一方向与第二方向均位于第二平面内，第一平面与第二平面垂直设置。且当支气管镜100的手柄部101被配置为安装于镜架23上
时，手柄部101的轴线与第二方向平行。
53.具体地，第一驱动单元1包括第一驱动组件，第一输出件11与第一驱动组件连接，第一驱动组件用于驱动第一输出件11沿第一方向移动。具体地，第一驱动组件包括第一丝杆131、第一导轨132和第一电机133，第一丝杆131沿第一方向延伸，第一导轨132位于第一丝杆131底部并与第一丝杆131平行设置，第一丝杆131上螺接有第一螺母，第一输出件11的中部开设有第一安装孔，第一螺母固定设置在第一安装孔内。第一导轨132上滑动设置有第一滑块，第一输出件11的底部与第一滑块连接。第一电机133的输出轴与第一丝杆131同轴连接，用于驱动第一丝杆131转动。当第一丝杆131转动时，第一输出件11能够沿第一方向直线移动。
54.在其他实施例中，第一驱动组件还可设置为直线电机，直线电机与第一输出件11连接，实现第一输出件11沿第一方向直线移动，在此不作限定。
55.作为优选方案，第一驱动单元1还包括第一架体12。第一驱动组件的第一丝杆131和第一导轨132设置于第一架体12内部，第一电机133固定于第一架体12沿第一方向的一端，第一丝杆131的一端穿设第一架体12对应的侧壁并与第一电机133连接。第一丝杆131的另一端与第一架体12沿第一方向的另一端的侧壁转动连接。设置第一架体12，提高了第一驱动单元1结构的模块化程度，便于安装和搬运，也提高了美观程度。在本实施例中，第一架体12呈长方体壳状，内部中空。在第一方向沿水平设置的状态下，第一架体12的顶壁上开设有腰形通孔，腰形通孔的长轴沿第一方向延伸，腰形通孔位于第一丝杆131正上方，使得第一输出件11能够通过腰形通孔伸出并与第二驱动单元2连接。
56.进一步地，第一架体12远离第一电机133的一端端面固定有第一制动件134，第一制动件134用于制动第一丝杆131，当第一电机133停转时，能够进一步防止第一丝杆131转动，保证了第一驱动单元1的驱动行程的精度，利于将插管200和支气管镜100准确的插入预设位置，提高了气管插管机构的实用性。
57.在本实施例中，第一制动件134采用电磁抱闸。第一丝杆131远离第一电机133的一端通过第一联轴器136连接有第一制动轴135，第一制动轴135与第一丝杆131同轴设置，第一制动轴135转动穿设第一架体12的对应侧壁，第一制动轴135穿设上述侧壁后，穿过第一制动件134，第一制动件134能够制动第一制动轴135，从而实现制动第一丝杆131。由于电磁抱闸通过抱紧第一制动轴135实现制动，设置第一制动轴135，能够避免第一制动件135直接挤压第一丝杆131，当第一制动轴135出现变形时，仅需更换第一制动轴135即可，第一丝杆131无需更换，降低了维护成本。
58.具体地，第一丝杆131远离第一制动件134的一端与第一架体12的侧壁之间以及第一制动轴135与第一架体12的侧壁之间均设置有轴承，降低了第一丝杆131与第一架体12之间的摩擦力，减少了能量损失，进一步保证了第一驱动单元1的驱动行程的精度，利于将插管200和支气管镜100准确的插入预设位置，保证了插管效果以及治疗效果，提高了气管插管机构的实用性。
59.在本实施例中，第一驱动单元1还包括l板14，l板14包括垂直连接的横板和纵板，横板垂直连接于纵板的顶部。横板延伸至腰形通孔上方并与第一输出件11连接，纵板竖直设置且位于第一驱动单元1与第二驱动单元2之间，并与第二驱动单元2连接，实现第一输出件11驱动第二驱动单元2移动。
60.作为优选方案，辅助组件4还包括滚轮驱动件45，滚轮驱动件45能够驱动第一滚轮43或第二滚轮44转动。当插管200夹设于第一滚轮43与第二滚轮44之间时，滚轮驱动件45能够辅助输送插管100，又能够减小插管200受到的摩擦阻力大小，从而保证了插管200能够插入气管内的目标位置，保证了插管效果。在本实施例中，滚轮驱动件45设置为电机，滚轮驱动件45能够驱动第一滚轮43转动。当插管200夹设在第一滚轮43与第二滚轮44之间时，第一滚轮43以及第二滚轮44的转动轴线均与插管200的轴向垂直设置，且第一滚轮43与第二滚轮44中的一个位于插管200的上方，另一个位于插管200的下方，进一步保证了对于插管200的支撑作用，防止插管200由于重力向下弯折，进一步保证了插管200前进方向的准确性，保证了插管效果。具体地，第一滚轮43位于插管200上方，第二滚轮44位于插管200上方。
61.进一步地，滚轮驱动件45的输出转轴与第一滚轮43的转动轴线相垂直，滚轮驱动件45的输出转轴上连接有第一锥齿轮451，第一滚轮43的转动轴上连接有第二锥齿轮452，第一锥齿轮451与第二锥齿轮452啮合。此种结构设置，利于缩短辅助组件4沿第一滚轮43轴线方向的长度尺寸，利于辅助组件4的结构紧凑程度，从而利于气管插管机构的小型化。
62.具体地，第一滚轮43和/或第二滚轮44的侧壁沿周向凹设有环槽6，环槽6的截面呈c型，便于将插管200限位在第一滚轮43和第二滚轮44之间，降低了插管200脱离辅助组件4的可能性，从而保证了辅助组件4的功能性，保证了插管效果。在本实施例中，第一滚轮43和第二滚轮44的侧壁均沿周向凹设有环槽6。
63.具体地，第一滚轮43和第二滚轮44设置于滚轮架42朝向插管200的一侧，滚轮驱动件45连接于滚轮架42相背于插管200的一侧。滚轮连接杆41远离第一架体12的一端连接有转向接头48，转向接头48垂直于第一方向，并朝向安装架连接杆31延伸，转向接头48远离滚轮连接杆41的一端连接于滚轮架42。进一步具体地，滚轮架42的底部连接有竖直设置的支杆421，支杆421的底部连接于转向接头48。插管200安装于安装架32上且支气管镜100的手柄部101安装于镜架23上时，上述结构设置，保证了第一滚轮43与第二滚轮44夹设插管200，插管200与手柄部101同轴设置。
64.作为优选方案，辅助组件4还包括转接件46，转接件46设置于滚轮架42朝向插管200的一侧，第一滚轮43和第二滚轮44设置于转接件46上，转接件46与滚轮架42可拆卸连接，使得第一滚轮43和第二滚轮44能从气管插管机构上拆下，便于气管插管机构的充分消毒，防止因结构体积过大导致的消毒不完全的情况发生，从而降低了交叉感染的风险。
65.进一步地，第一滚轮43转动连接于转接件46沿第三方向的一端，转接件46上设置有调节件47，第二滚轮44转动连接于调节件47，调节件47能够沿第三方向滑动，以使第二滚轮44靠近或远离第一滚轮43，第三方向与第一滚轮43和第二滚轮44的转动轴线均垂直。设置调节件47，能够调节第一滚轮43与第二滚轮44之间的距离，从而扩大了辅助组件4适用的插管200的直径范围，从而扩大了气管插管机构的适用范围，提高了实用性。
66.具体地，转接件46沿第三方向的另一端的端面上开设有开口，开口内设置有调节件47，调节件47能够在开口内滑动并伸出或缩入转接件46。调节件47上开设有多个调节槽471，调节槽471沿垂直于第三方向的延长轴线延伸并贯通调节件47的两侧侧壁，调节槽471沿第三方向间隔排布有多个。转接件46上转动设置有限位片49，限位片49的转动轴线与第三方向平行。限位片49能够置于调节槽471内，以限制调节件47的位置，实现手动调节第一滚轮43与第二滚轮44之间的距离，从而实现第一滚轮43与第二滚轮44能够夹设不同尺寸的
插管200。进一步具体地，第一滚轮43设置在转接件46的第一端面上，第一端面与第三方向平行，转接件46上的开口贯通上述第一端面，调节件47置于开口内且调节件47设置第二滚轮44的第二端面与第一端面平齐，调节件47的调节槽471开设在第二端面上。开口的垂直于第三方向的两侧侧壁上正对开设有第一凹槽和第二凹槽。限位片49垂直于第三方向设置，限位片49的一端转动连接于第一凹槽的槽侧壁，限位片49的另一端能够搭接在第二凹槽处。当其中一个调节槽471同时连通与第一凹槽和第二凹槽形成限位槽时，限位片49能够转动至限位槽内，以限制调节件47的位置。
67.进一步地，转接件46的第一端面上转动设置有挡片492，挡片492的转动轴线与第一端面垂直，且挡片492能够转动至第二凹槽上方并至少遮挡部分第二凹槽，以限制限位片49脱离第二凹槽，从而进一步保证了限位片49限制调节件47的位置的作用，实现第一滚轮43与第二滚轮44能够夹设插管200。
68.优选地，限位片49上凸出设置有凸出部491，当凸出部491位于限位槽内部时，凸出部491能够凸出于限位槽，便于人工捏住并转动限位片49。
69.优选地，第一滚轮43与第二滚轮44的轴向高度相同，第一滚轮43的两端端面上均有限位盘431，限位盘431与第一滚轮43同轴设置，限位盘431的直径大于第一滚轮43的直径，第二滚轮44的边缘能够伸入两个限位盘431之间。上述结构设置，进一步防止插管200脱离辅助组件4。
70.具体地，第二驱动单元2包括第二驱动组件，第二输出件21与第二驱动组件连接，第二驱动组件用于驱动第二输出件21沿第二方向移动。具体地，第二驱动组件包括第二丝杆251、第二导轨252和第二电机253，第二丝杆251沿第二方向延伸，第二导轨252位于第二丝杆251底部并与第二丝杆251平行设置，第二丝杆251上螺接有第二螺母，第二输出件21的中部开设有第二安装孔，第二螺母固定设置在第二安装孔内。第二导轨252上滑动设置有第二滑块，第二输出件21的底部与第二滑块连接。第二电机253的输出轴与第二丝杆251同轴连接，用于驱动第二丝杆251转动。当第二丝杆251转动时，第二输出件21能够沿第二方向直线移动。
71.在其他实施例中，第二驱动组件还可设置为直线电机，直线电机与第二输出件21连接，实现第二输出件21沿第二方向直线移动，在此不作限定。
72.作为优选方案，第二驱动单元2还包括第二架体24。第二驱动组件的第二丝杆251和第二导轨252设置于第二架体24内部，第二电机253固定于第二架体24沿第二方向的一端，第二丝杆251的一端穿设第二架体24对应的侧壁并与第二电机253连接。第二丝杆251的另一端与第二架体24沿第二方向的另一端的侧壁转动连接。设置第二架体24，提高了第二驱动单元2结构的模块化程度，便于安装和搬运，也提高了美观程度。在本实施例中，第二架体24呈长方体壳状，内部中空。在第二方向沿水平设置的状态下，第二架体24的顶壁上开设有腰形通孔，腰形通孔的长轴沿第二方向延伸，腰形通孔位于第二丝杆251正上方，使得第二输出件21能够通过腰形通孔伸出并与第二驱动单元2连接。
73.进一步地，第二架体24远离第二电机253的一端端面固定有第二制动件254，第二制动件254用于制动第二丝杆251，当第二电机253停转时，能够进一步防止第二丝杆251转动，保证了第二驱动单元2的驱动行程的精度，利于将插管200和支气管镜100准确的插入预设位置，提高了气管插管机构的实用性。
74.在本实施例中，第二制动件254采用电磁抱闸。第二丝杆251远离第二电机253的一端通过第二联轴器连接有第二制动轴，第二制动轴与第二丝杆251同轴设置，第二制动轴转动穿设第二架体24的对应侧壁，第二制动轴穿设上述侧壁后，穿过第二制动件254，第二制动件254能够制动第二制动轴，从而实现制动第二丝杆251。由于电磁抱闸通过抱紧第二制动轴实现制动，设置第二制动轴，能够避免第二制动件直接挤压第二丝杆251，当第二制动轴出现变形时，仅需更换第二制动轴即可，第二丝杆251无需更换，降低了维护成本。
75.具体地，第二丝杆251远离第二制动件254的一端与第二架体24的侧壁之间以及第二制动轴与第二架体24的侧壁之间均设置有轴承，降低了第二丝杆251与第二架体24之间的摩擦力，减少了能量损失，进一步保证了第二驱动单元2的驱动行程的精度，利于将支气管镜100准确的插入预设位置，保证了治疗效果，提高了气管插管机构的实用性。
76.具体地，安装组件3的安装架连接杆31连接于第二架体24，且第二制动件254与安装架连接杆31连接于第二架体24的同一侧。在本实施例中，滚轮连接杆41与安装架连接杆31位于气管插管机构的同一侧，均设置在气管插管机构朝向患者的一侧。
77.作为优选方案，安装架32上开设有插槽321，插管200被配置为安装于安装架32上时，插管200上的凸出环边203插设于插槽321内。在插管过程中，当第一驱动单元1驱动第二驱动单元2整体移动时，插槽321的开设，实现了凸出环边203与安装架32之间卡紧，有利于安装架32同步带动插管200移动，保证了第一驱动单元1驱动插管200移动行程的精度，利于将插管200准确的插入预设位置，提高了气管插管机构的实用性。
78.通常地，插管200还包括管接头201和管主体202，管接头201与管主体202分别连接于凸出环边203沿轴向的两端。优选地，位于插槽321两侧的安装架32上分别开设有放置弧槽，分别用于放置管接头201和管主体202，能够避免插管200沿径向相对安装架32移动，进一步保证了将插管200准确地插入预设位置，提高了气管插管机构的实用性。
79.作为优选方案，镜架23与第二输出件21可拆卸连接，使得镜架23能从气管插管机构上拆下，便于气管插管机构的充分消毒，防止因结构体积过大导致的消毒不完全的情况发生，从而降低了交叉感染的风险。
80.具体地，第二输出件21上设置有连接架223，具体地，连接架223包括第一板部和第二板部，第一板部连接于第二输出件21，支气管镜100的手柄部101被配置为安装于镜架23上时，第二板部沿手柄部101的轴向延伸。第二板部的一端垂直连接于第一板部，另一端连接于镜架23。
81.连接架223上设置有连接座231，连接座231上弹性连接有拆卸按钮232，镜架23设置于连接座231的上方。镜架23上开设有通孔233，拆卸按钮232能够伸入或脱离通孔233。上述结构设置，使得可拆卸结构较为简单，当拆卸按钮232伸入通孔233内时，连接座231与镜架23相互连接，当拆卸按钮232脱离通孔233时，镜架23能够从连接座231上拆下。
82.进一步地，拆卸按钮232呈u型，包括第一侧臂、第二侧臂以及连接于第一侧臂与第二侧臂之间的连接臂，连接座231的侧壁上开设有盲孔2311，盲孔2311的轴线垂直于第二方向，第一侧臂置于盲孔2311内并能够沿盲孔2311滑动，连接臂向上伸出连接座231。当第一侧臂在盲孔2311内滑动时，第二侧臂能够伸入或脱离通孔233，实现镜架23的拆装。
83.再进一步地，盲孔2311的孔底面与第一侧臂之间连接有弹簧，当弹簧处于自然状态下，第一侧臂部分伸出盲孔2311，便于按压。
84.在本实施例中，镜架23通过l架234与连接架223连接，l架234包括垂直连接的横架板与纵架板，横架板连接于纵架板的底部，纵架板连接于连接架223，横架板与连接架223的第二板部平行且沿远离连接架223的方向延伸。连接座231设置在横架板上。设置l架234与连接座231及连接架223均可拆卸连接，便于清洗消毒。
85.作为优选方案，气管插管机构还包括拨动组件5，拨动组件5连接于第二输出件21，具体连接于连接架223上，拨动组件5包括转动设置的拨动件51，拨动件51的转动轴线垂直于手柄部101的轴线，手柄部101被配置为安装于镜架23上时，拨动件51能够拨动支气管镜100的转向操纵柄102。设置拨动组件5，使得气管插管机构能够调整支气管镜100头端的弯曲方向，利于支气管镜100朝向目标气管或支气管前进，利于实现插管或对肺部的治疗，进一步保证了治疗效果和插管效果。
86.优选地，拨动件51与连接架223可拆卸连接。使得拨动件51能从气管插管机构上拆下，便于气管插管机构的充分消毒，防止因结构体积过大导致的消毒不完全的情况发生，从而降低了交叉感染的风险。
87.具体地，拨动组件5还包括可拆盖53和下壳54，下壳54连接于连接架223，可拆盖53呈壳状结构且朝向下壳54的一侧开口，下壳54与可拆盖53扣合且连接。下壳54朝向可拆盖53的一侧设置有挡环，挡环位于可拆盖53内部，此时，连接架223的第二板部上也开设有盲孔2311，且盲孔2311内设置有拆卸按钮232的第一侧臂，拆卸按钮232的连接臂向上延伸至档位内，拆卸按钮232的第二侧臂依次穿过挡环与可拆盖53的侧壁，实现可拆盖53与下壳54之间的可拆卸连接。
88.在本实施例中，下壳54固定于连接架223上，位于镜架23与第二输出件21之间。转接件46与可拆盖53的结构相同，转接件46的第一端面位于相背下壳54的一侧。滚轮架42上设置有一个下壳54，转接件46与对应连接的下壳54通过拆卸按钮232实现可拆卸连接。通过转接件46与下壳54之间的连接实现滚轮架42与第一滚轮43和第二滚轮44的可拆卸连接。
89.现有技术中，支气管镜100的转向操纵柄102通常为条形结构。作为优选方案，拨动件51上开设有容纳槽，转向操纵柄102能够置于容纳槽内。设置容纳槽，便于拨动件51与转向操作柄102之间的安装，而且当拨动件51绕轴线顺指针或逆时针转动时，使得转向操纵柄102能够分别受到容纳槽的两个槽侧壁的止挡，便于实现转向操纵柄102两个方向的转动，利于简化拨动组件5的结构，提高了拨动组件5的实用性。进一步地，容纳槽贯通拨动件51的顶部，便于支气管镜100由上至下的安装，提高了装配时的便利性。
90.具体地，拨动组件5还包括拨动电机52、转接轴、主动锥齿轮55和从动锥齿轮57。拨动电机52的输出转轴与手柄部101的轴线平行，即拨动电机52的输出转轴与连接架223的第二板部平行，拨动电机52的输出转轴与主动锥齿轮55同轴连接。转接轴垂直且转动穿设连接架223的第二板部。拨动电机52与主动锥齿轮55位于第二板部的下方，转接轴的底部同轴连接有从动锥齿轮57，主动锥齿轮55与从动锥齿轮57相互啮合。通过设置主动锥齿轮55与从动锥齿轮57，减小了拨动组件5沿垂直于第二板部的方向的尺寸，提高了结构紧凑程度，利于减小占用空间。在本实施例中，转接轴穿设下壳54。
91.具体地，转接轴的顶部端面凸出设置有转接部561，转接部561沿转接轴的径向延伸，拨动件51的底部开设有条形凹槽，条形凹槽沿转接轴的径向延伸，转接部561置于条形凹槽内，实现将拨动电机52的动力传输至拨动件51。在本实施例中，转接部561位于下壳54
的挡环内侧。
92.为了便于理解，本实施例提供的气管插管机构完成气管插管的操作步骤如下：
93.首先，安装支气管镜100和插管200，第一驱动单元1驱动第二驱动单元2，将支气管镜100与插管200同时向患者靠近并伸入口腔内；其次，第一驱动单元1停止，第二驱动单元2的第二输出件21驱动支气管镜100前进并通过拨动组件5调节支气管镜100的前进方向；然后，第一驱动单元1再次驱动支气管镜100和插管200前进；最后，当插管200到达目标位置，第二驱动单元2的第二输出件21驱动支气管镜100，脱离患者，完成气管插管。
94.为了便于理解，本实施例提供的气管插管机构完成肺部治疗的操作步骤如下：
95.首先，安装支气管镜100和插管200，第一驱动单元1驱动第二驱动单元2，将支气管镜100与插管200同时向患者靠近并伸入口腔内；其次，第一驱动单元1停止，第二驱动单元2的第二输出件21驱动支气管镜100前进并通过拨动组件5调节支气管镜100的前进方向；再次，第一驱动单元1再次驱动支气管镜100和插管200前进；最后，当插管200到达目标位置，第二驱动单元2的第二输出件21驱动支气管镜100，进一步伸入支气管内，完成对肺部内部的治疗。
96.本实施例还提供了一种气管插管机器人。具体地，气管插管机器人包括气管插管机构。气管插管机器人能够实现气管插管，无需医护人员与患者接触，及时对患者进行抢救，降低交叉感染的风险，保证医护人员的安全。
97.优选地，本实施例提供的气管插管机器人还包括机械臂10。机械臂10可采用六自由度机械臂，具体结构可采用现有技术，在此不再赘述。机械臂10的输出端为水平转轴，水平转轴与第一驱动单元1的第一架体12连接，且水平转轴与第一方向相垂直，能够驱动气管插管机构调整俯仰角度，从而调整支气管镜100和插管200送入患者体内的角度。设置机械臂10，进一步便于调整气管插管机器人的位姿，提高了气管插管机器人的实用性。
98.具体地，第一驱动单元1还包括机械臂连接件15，机械臂连接件15呈l型，包括垂直连接的横部和纵部，横部连接于第一架体12底部，横部连接于纵部的顶端，纵部竖直设置并与机械臂10连接。
99.优选地，本实施例提供的气管插管机器人还包括移动车20。移动车20与机械臂10连接，移动车20底部滚动设置有移动轮30，便于带动机械臂10和气管插管机构移动至合适位置，进一步提高了气管插管机器人的实用性。移动轮30上卡连接有驱动电机，实现自动移动。
100.优选地，本实施例提供的气管插管机器人还包括控制器和操作手柄。控制器与第一电机133、第二电机253、滚轮驱动件45和拨动电机52电连接，控制器能够控制上述电机的启动和关闭，操作手柄与控制器电连接，能够通过控制上述电机的启闭，从而控制气管插管机构推动支气管镜100与插管200进给，从而实现气管插管的操作。其中，操作手柄与控制器之间以及控制器与各个电机之间的控制方法均可采用现有技术，在此不再赘述。
101.实施例二
102.本实施例提供了一种气管插管机构及气管插管机器人，且与实施例一相比，本实施例提供的结构基本与实施例一相同，仅辅助组件4的结构设置存在差异，本实施例不再对与实施例一相同的结构进行赘述。
103.由前文中的描述可知，转接件46与可拆盖53的结构相同，呈壳状。如图11和图12所
示，本实施例中，调节件47设置在转接件46内部，并能够沿第三方向滑动。调节件47相背于第一滚轮43的一侧设置有弹簧410。弹簧410的一端与调节件47连接，弹簧410的另一端与转接件46的内侧壁连接。当弹簧410处于自然状态时，第一滚轮43与第二滚轮44之间接触，当调节件47朝向远离第一滚轮43的方向移动时，弹簧410呈压缩状态。设置弹簧410，实现辅助组件4自适应插管200的直径尺寸，进一步提高了实用性，简化了调整第一滚轮43与第二滚轮44之间的距离的操作。
104.在其他实施例中，还可在调节件47与转接件46的内壁之间设置其他弹性复位件，例如橡胶棒等，实现辅助组件4自适应插管200的直径尺寸即可，在此不作限定。
105.显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。