导管驱动装置以及手术机器人的制作方法

本技术涉及医疗设备，具体涉及一种导管驱动装置以及手术机器人。

背景技术：

1、导管以及导丝可用于许多微创医疗程序，以用于各种脉管系统疾病的诊断和治疗，包括神经血管介入(nvi)、经皮冠状动脉介入(pci)和外周血管介入(pvi)。导管插入术开始于使用标准经皮技术、利用护套或者引导导管获得到血管的通路而开始。然后，护套或引导导管在导丝上前进至主要位置，诸如用于nvi的颈内动脉、用于pci的冠状动脉口或用于pvi的浅股动脉。继而，适用于脉管系统的导丝和/或微导管通过护套或引导导管被递送至脉管系统中的目标位置。

2、众所周知，为了便于操纵导管穿过患者的脉管系统到达目标位置，可以使导管轴的部分，尤其是导管轴的远端部分调向。具体的，诸如公开号cn108697876a、cn105992605a等专利提出的转向工具，使用者可以根据需要平移、旋转和偏转导管轴的远端，以在到达目标位置的过程中顺利通过患者脉管系统的曲折路径。然而，将导管可靠地穿过患者的身体并导航到精确的位置是非常繁琐的过程，需要大量的时间和技巧，并且可能引起医师的高度疲劳以及x射线对医师的伤害。

技术实现思路

1、为了解决现有技术中存在的至少一个技术问题，本技术提供了一种导管驱动装置以及手术机器人，能够帮助医生提供致动导管旋转、偏转的操作。

2、为了达到上述目的，本技术提供的技术方案如下所述：

3、一种导管驱动装置，用于致动第一细长医疗装置，所述第一细长医疗装置包括：管体以及与所述管体相连的手柄，所述手柄设置有可旋转部件和控制部件，所述可旋转部件可相对于所述控制部件转动，所述可旋转部件响应于对其的旋转操作引起所述管体的旋转，所述控制部件响应于对其的线性移动操作引起所述管体的远端偏转；所述装置包括：

4、具有容纳腔室的壳体；

5、第一传动组件，设置在所述容纳腔室内，所述第一传动组件用于与所述可旋转部件相配接，并能带动所述可旋转部件旋转；

6、第二传动组件，设置在所述容纳腔室内，所述第二传动组件用于与所述控制部件相配接，并能带动所述控制部件线性移动；

7、防转机构，被构造为限制所述控制部件跟随所述可旋转部件转动，以用于保持所述控制部件与所述第二传动组件的配接；

8、第一电机，用于为所述第一传动组件提供动力；

9、第五电机，用于为所述第二传动组件提供动力。

10、作为一种优选的实施方式，所述手柄包括：本体，所述可旋转部件能相对所述本体转动，所述控制部件设置在所述本体上并能相对所述本体滑动。

11、作为一种优选的实施方式，所述本体在远离所述管体的端部连接y阀，所述y阀与所述本体相连通以用于向所述管体输送造影剂。

12、作为一种优选的实施方式，所述防转机构为设置在所述容纳腔室中的防转隔板，所述防转隔板限定出第一通道，所述第一通道用于放置所述本体并且不遮挡所述控制部件和所述可旋转部件。

13、作为一种优选的实施方式，第一传动组件包括：转动设置地第一旋转齿轮，所述第一旋转齿轮与所述可旋转部件相连接；与所述第一旋转齿轮啮合传动的第二旋转齿轮，所述第一旋转齿轮相对于所述第一旋转齿轮的转动轴线竖向设置，所述第二旋转齿轮相对于所述第一旋转齿轮的转动轴线横向设置。

14、作为一种优选的实施方式，所述壳体具有相对的前端、后端，以及具有侧壁，所述壳体前端的侧壁设置有与所述可旋转部件相搭接的凹槽，所述凹槽被配置为限位所述可旋转部件在所述第一旋转齿轮的转动轴线方向上移动。

15、作为一种优选的实施方式，第二传动组件包括：滑动齿条和调弯齿轮，所述滑动齿条的顶面设置有适配件，所述适配件与所述控制部件相卡合，所述调弯齿轮被驱动旋转时，能带动与调弯齿轮啮合的滑动齿条前后移动，进而带动所述控制部件移动。

16、作为一种优选的实施方式，所述防转机构形成在所述适配件与所述控制部件之间，以限制所述适配件与所述控制部件之间产生相对转动。

17、作为一种优选的实施方式，所述容纳腔室定义有第一腔室和第二腔室，所述第一传动组件和所述防转机构设置在所述第一腔室，所述第二腔室内设置有第一轴向驱动组件、旋转驱动组件和第二轴向驱动组件；

18、所述第一轴向驱动组件包括：用于夹持第二细长医疗装置并带动第二细长医疗装置轴向位移的第一对接合表面；所述旋转驱动组件用于驱动所述第二细长医疗装置绕其自身轴线旋转，所述第二轴向驱动组件包括：用于夹持第三细长医疗装置并带动所述第三细长医疗装置轴向位移的第二对接合表面。

19、作为一种优选的实施方式，所述第二细长医疗装置为导丝，所述第三细长医疗装置为球囊导管或者支架。

20、作为一种优选的实施方式，所述第一轴向驱动组件包括：第一对转动轴，设置在所述第一对转动轴上的第一对转动轮，所述第一对接合表面为所述第一对转动轮之间的接触表面；

21、所述旋转驱动组件包括：至少一个转动驱动件；设置在所述第一对转动轮中的至少一个转动轮与所述转动驱动件之间的力矩转换模块，所述转动驱动件被驱动旋转时，所述力矩转换模块能将所述转动驱动件的旋转运动转换为所述第一对接合表面之间的相对平移运动，所述平移运动方向为所述转动轴的轴线方向。

22、作为一种优选的实施方式，所述第一电机与所述第一传动单元之间设置第一换向单元，所述第一换向单元包括：第一锥齿轮和与所述第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮；所述第五电机与所述第二传动单元之间设置第五换向单元，所述第五换向单元包括：第三锥齿轮和与所述第三锥齿轮相啮合的第四锥齿轮。

23、作为一种优选的实施方式，所述装置还包括：用于为所述第一轴向驱动组件提供动力的第二电机；用于为所述第二轴向驱动组件提供动力的第三电机；用于为所述旋转驱动组件提供动力的第四电机。

24、一种手术机器人，包括：所述的导管驱动装置；控制台，所述控制台包括：输入设备和控制器，所述输入设备用于供用户触发，所述控制器与所述第一电机、所述第五电机通信连接，所述输入设备能响应于用户的触发操作发出相应的指令给控制器，所述控制器基于所述相应的指令控制所述第一电机和所述第五电机。

25、有益效果：

26、本技术实施方式提供的导管驱动装置以及手术机器人将致动导管旋转的第一传动组件以及致动导管偏转的第二传动组件设置在一壳体里面，能够帮助医生提供致动导管旋转、偏转的操作。由于可旋转部件和控制部件均集成于手柄的位置，壳体设置有防转机构，以避免第一传动组件在驱动可旋转部件旋转时将力矩传递给控制部件，从而防止控制部件脱离第二传动组件。

27、参照后文的说明和附图，详细公开了本技术的特定实施方式，指明了本技术的原理可以被采用的方式。应该理解，本技术的实施方式在范围上并不因而受到限制。

28、针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

29、应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。