基于三角定位的结节定位方法、装置和电子设备与流程

1.本发明涉及医疗技术领域，尤其是涉及一种基于三角定位的结节定位方法、装置和电子设备。


背景技术：

2.目前，随着胸腔ct(computed tomography，电子计算机断层扫描)的普及，肺小结节及早期肺癌的发现率不断提高，需要进行微创手术的病例也不断增多。精准切除肺结节需要依赖现代影像技术如胸部薄层ct和数字重建导航技术辅助。特别是对早期肺癌的亚肺叶切除，目前主要包括肺楔形切除和肺段切除两种手术方式。对于大多数以磨玻璃结节为表现的早期肺癌或良性结节，行楔形切除即可达到根治目的。相较肺段手术，楔形切除速度更快、创伤更小、恢复时间更短、手术费用也更经济。
3.然而，目前的肺数字重建导航技术主要针对肺段手术设计，根据肺血管及气管重建明确结节所在肺段进而指导手术。但是，肺楔形切除需要明确肺结节在肺表面的投影位置并能帮助医生在手术中实现定位，因此现有的肺数字重建导航方法无法指导肺楔形切除。
4.目前肺楔形切除主要依赖术前在ct导航下进行穿刺，在结节的肺表面投影位置放置标记物，实现定位。术中，医生根据标记物的位置推测结节的相应位置，从而实现精准楔形切除。但是相较数字重建导航，术前穿刺定位也有诸多缺点，如：(1)患者穿刺中(约15-30分钟)及穿刺后等待手术期间(数十分钟至数小时)均承受巨大痛苦及恐惧；(2)反复ct照射，增加放射线暴露；(3)穿刺定位后需麻醉医生及护士进行看护管理；(4)出现气胸、出血等并发症无法及时处理，风险高；(5)受限于场地、设备和人员，很多医院无法开展该技术，故限制了肺结节精准切除手术的推广。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于三角定位的结节定位方法、装置和电子设备，以避免术前穿刺定位的操作，减少手术创伤和手术时间，有利于术后快速康复。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种基于三角定位的结节定位方法，方法包括：获取患者的薄层ct图像，基于薄层ct图像构建患者的目标部位的三维数字模型；其中，三维数字模型的表面包括多个解剖标记点和基于确定解剖标记点确定的多个三角定位区域，三维数字模型标记有结节；确定结节在目标三角定位区域的投影点和目标三角定位区域对应的三个目标解剖标记点；基于结节的投影点和三个目标解剖标记点确定结节的实际位置与三个目标解剖标记点的距离；基于三个目标解剖标记点对应的三个实际标记点、三个距离确定结节的实际位置；其中，三个实际标记点通过三角定位的方式在患者的胸腔内部进行定位确定。
7.在本技术较佳的实施例中，上述目标部位为肺部，解剖标记点包括右肺解剖标记点和左肺解剖标记点；右肺解剖标记点至少包括以下之一：上肺尖顶点、右上肺后段与下肺
背段交汇处顶点、右肺水平裂与斜裂交汇点、水平裂与右上肺内侧缘交汇点、右上肺第一肋压迹点、右下肺下缘与胸椎压迹交点、右下肺下缘内侧终点、右中肺最低点、右上肺气管压迹最低点、右下肺静脉压迹点和右下肺下缘外侧终点；左肺解剖标记点至少包括以下之一：左上肺尖段顶点左侧第一肋骨压迹点、左上肺后段与左下肺背段交汇处顶点、左上肺最低点、左肺上斜裂与下斜裂交点、左肺下斜裂最低点、左下肺下缘与主动脉弓压迹交点、左下肺纵隔面下缘与主动脉弓压迹交点、左下肺静脉压迹点和左下肺上缘与主动脉弓压迹交点。
8.在本技术较佳的实施例中，上述确定结节在目标三角定位区域的投影点和目标三角定位区域对应的三个目标解剖标记点的步骤，包括：确定目标三角定位区域和目标三角定位区域对应的三个目标解剖标记点；基于三个目标解剖标记点构建平面；确定结节的实际位置投影到平面的结节的投影点。
9.在本技术较佳的实施例中，上述基于结节的投影点和三个目标解剖标记点确定结节的实际位置与三个目标解剖标记点的距离的步骤，包括：确定投影点与三个目标解剖标记点的第一距离；确定投影点与结节的实际位置的第二距离；基于第二距离和三个第一距离确定结节的实际位置与三个目标解剖标记点的距离。
10.在本技术较佳的实施例中，上述基于三个目标解剖标记点对应的三个实际标记点、三个距离确定结节的实际位置的步骤，包括：确定三个目标解剖标记点对应的三个实际标记点；基于三个实际标记点之间的距离、三个目标解剖标记点之间的距离确定线段缩短系数；结节的实际位置与三个目标解剖标记点的距离、线段缩短系数确定结节的实际位置与三个实际标记点的目标距离；基于三个实际标记点和三个目标距离确定结节的实际位置。
11.在本技术较佳的实施例中，上述基于三个实际标记点和三个目标距离确定结节的实际位置的步骤，包括：将三个实际标记点划分为三个组；其中，每个组包括两个实际标记点；不同组中包括的实际标记点不完全相同；对于每个组中的两个实际标记点，以两个实际标记点为圆心做圆，确定两个圆的交点；其中，实际标记点对应的圆的半径为该实际标记点对应的目标距离；基于三个组对应的三个交点确定结节的实际位置。
12.在本技术较佳的实施例中，上述基于三个组对应的三个交点确定结节的实际位置的步骤，包括：如果三个组对应的三个交点均不相同；将三个组对应的三个交点的中心位置作为结节的实际位置。
13.在本技术较佳的实施例中，上述方法还包括：通过电灼在患者的目标部位标记结节的实际位置。
14.第二方面，本发明实施例还提供一种基于三角定位的结节定位装置，装置包括：模型构建模块，用于获取患者的薄层ct图像，基于薄层ct图像构建患者的目标部位的三维数字模型；其中，三维数字模型的表面包括多个解剖标记点和基于确定解剖标记点确定的多个三角定位区域，三维数字模型标记有结节；投影点确定模块，用于确定结节在目标三角定位区域的投影点和目标三角定位区域对应的三个目标解剖标记点；距离确定模块，用于基于结节的投影点和三个目标解剖标记点确定结节的实际位置与三个目标解剖标记点的距离；实际位置确定模块，用于基于三个目标解剖标记点对应的三个实际标记点、三个距离确定结节的实际位置；其中，三个实际标记点通过三角定位的方式在患者的胸腔内部进行定
位确定。
15.第三方面，本发明实施例还提供一种电子设备，电子设备包括：处理设备和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被处理设备运行时执行上述的基于三角定位的结节定位方法。
16.本发明实施例带来了以下有益效果：
17.本发明实施例提供的一种基于三角定位的结节定位方法、装置和电子设备，可以利用的解剖标记点作为参考点，通过在患者的目标部位的三维数字模型上测量结节的投影点和解剖点的相对关系以指导结节定位及切除。从而避免术前穿刺定位的操作，减少手术创伤和手术时间，有利于术后快速康复。
18.本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
19.为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本发明实施例提供的一种肺部基于三角定位的结节定位方法的示意图；
22.图2为本发明实施例提供的一种基于三角定位的结节定位方法的流程图；
23.图3为本发明实施例提供的另一种基于三角定位的结节定位方法的流程图；
24.图4为本发明实施例提供的一种右肺解剖标记点的示意图；
25.图5为本发明实施例提供的一种左肺解剖标记点的示意图；
26.图6为本发明实施例提供的一种右肺的三角定位区域的示意图；
27.图7为本发明实施例提供的一种左肺的三角定位区域的示意图；
28.图8为本发明实施例提供的一种三维数字模型的示意图；
29.图9为本发明实施例提供的一种右上肺的三角定位区域的示意图；
30.图10为本发明实施例提供的一种结节位置的示意图；
31.图11为本发明实施例提供的另一种结节位置的示意图；
32.图12为本发明实施例提供的一种术中结节位置的示意图；
33.图13为本发明实施例提供的一种肺结节切除的技术路径的示意图；
34.图14为本发明实施例提供的一种基于三角定位的结节定位装置的结构示意图；
35.图15为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
36.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提
下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
37.目前，参见图1所示的一种肺部基于三角定位的结节定位方法的示意图，可以通过肺ct三维重建或术前重复ct扫描定位两种方式进行肺部结节的定位。然而，肺ct三维重建的方式对患者创伤大、费时费力且患者恢复慢、经济成本高；术前重复ct扫描定位的方式定位过程中患者较为痛苦，会带来额外的创伤，增加了辐射，需要定位设备和人员，成本较高。
38.因此，目前临床上缺少能实现肺结节到肺表面投影的无创定位方法。基于此，本发明实施例提供的一种基于三角定位的结节定位方法、装置和电子设备，主要提供了一种通过肺表面解剖标记点和三维重建模型实现肺表面结节定位的方法。通过该方法可以实现利用现有的肺三维重建软件指导肺局部切除手术，从而避免术前穿刺定位的操作，减少手术创伤，同时减少手术时间，有利于术后快速康复。本实施例可以利用肺内特有的解剖标记点作为参考点，通过在肺数字重建模型上测量肺结节在肺表面的投影点和解剖点的相对关系以指导结节定位及切除。
39.为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种基于三角定位的结节定位方法进行详细介绍。
40.实施例一：
41.本发明实施例提供一种基于三角定位的结节定位方法，参见图2所示的一种基于三角定位的结节定位方法的流程图，该基于三角定位的结节定位方法包括如下步骤：
42.步骤s202，获取患者的薄层ct图像，基于薄层ct图像构建患者的目标部位的三维数字模型。
43.其中，三维数字模型的表面包括多个解剖标记点和基于确定解剖标记点确定的多个三角定位区域，三维数字模型标记有结节。ct是利用精确准直的x线束、γ射线、超声波等，与灵敏度极高的探测器一同围绕人体的某一部位作一个接一个的断面扫描的一种技术。其中，薄层指的是单次扫描层面≤5mm的情况，薄层ct扫描每次扫描的间隔较小。
44.通过薄层ct扫描的薄层ct图像，可以构建患者的目标部位的三维数字模型。其中，本实施例的患者的目标部位可以为患者的肺部，本实施例此后不再赘述。
45.解剖标记点均为在目标部位表面的点，可以理解为患者的实际标记点与实际结节位置通过欧拉空间最短模值投影算法投射在目标部位表面的点。预先可以在患者的肺部标识多个实际标记点，实际标记点与三维数字模型中的解剖标记点一一对应。
46.三个解剖标记点可以构成一个三角定位区域，本实施例中可以在三维数字模型的表面布设多个的三角定位区域，也可以在三维数字模型的内部标记结节的位置。
47.步骤s204，确定结节在目标三角定位区域的投影点和目标三角定位区域对应的三个目标解剖标记点。
48.本实施例中，可以在三维数字模型的表面选择一个三维定位区域作为目标三角定位区域，确定构成目标三角定位区域的三个解剖标记点作为目标解剖标记点。并且，将三维数字模型内部的结节投影到目标三角定位区域，从而确定结节在目标三角定位区域的投影点。
49.步骤s206，基于结节的投影点和三个目标解剖标记点确定结节的实际位置与三个目标解剖标记点的距离。
50.在确定结节的实际位置、结节的投影点和三个目标解剖标记点之后，可以计算结
节的实际位置与三个目标解剖标记点的距离，以便根据该距离确定结节的实际位置。
51.步骤s208，基于三个目标解剖标记点对应的三个实际标记点、三个距离确定结节的实际位置；其中，三个实际标记点通过三角定位的方式在患者的胸腔内进行定位部确定。
52.实际标记点可以理解为患者目标部位实际点，由于目标部位很可能存在塌陷，因此实际标记点与解剖标记点可能并不相同。在实际手术的过程中，可以先确定三个目标解剖标记点对应的三个实际标记点，再根据上述步骤计算得到的结节的实际位置与三个目标解剖标记点的距离确定结节的实际位置。
53.本实施例中的三个实际标记点通过三角定位的方式在患者的胸腔内部进行定位确定，即通过激光法在患者的胸腔内部进行定位。
54.本发明实施例提供的一种基于三角定位的结节定位方法，可以利用的解剖标记点作为参考点，通过在患者的目标部位的三维数字模型上测量结节的投影点和解剖点的相对关系以指导结节定位及切除。从而避免术前穿刺定位的操作，减少手术创伤和手术时间，有利于术后快速康复。
55.实施例二：
56.本实施例提供了另一种基于三角定位的结节定位方法，该方法在上述实施例的基础上实现，参加图3所示的另一种基于三角定位的结节定位方法的流程图，该基于三角定位的结节定位方法包括如下步骤：
57.步骤s302，获取患者的薄层ct图像，基于薄层ct图像构建患者的目标部位的三维数字模型。
58.具体地，本实施例中的目标部位为肺部，解剖标记点包括右肺解剖标记点和左肺解剖标记点。解剖标记点的选定标注包括：(1)为所有病例均有的解剖点；(2)胸腔镜手术中易于寻找；(3)其位置受呼吸或心脏搏动影响较小。
59.参见图4所示的一种右肺解剖标记点的示意图，右肺解剖标记点至少包括以下之一：右上肺尖顶点a、上肺后段与下肺背段交汇处顶点b、右肺水平裂与斜裂交汇点c、水平裂与右上肺内侧缘交汇点d、右上肺第一肋压迹e、右下肺下缘与胸椎压迹交点f、右下肺下缘内侧终点g、右中肺最低点h、右上肺气管压迹最低点i、右下肺静脉压迹点j、右下肺下缘外侧终点k。
60.参见图5所示的一种左肺解剖标记点的示意图，左肺解剖标记点至少包括以下之一：左上肺尖段顶点a、左侧第一肋骨压迹点b、左上肺后段与左下肺背段交汇处顶点c、左上肺最低点d、左肺上斜裂与下斜裂交点e、左肺下斜裂最低点f、左下肺下缘与主动脉弓压迹交点g、左下肺纵隔面下缘与主动脉弓压迹交点h、左下肺静脉压迹点i、左下肺上缘与主动脉弓压迹交点j。
61.参见图6所示的一种右肺的三角定位区域的示意图和图7所示的一种左肺的三角定位区域的示意图，本实施例可以根据个体化重建肺三维模型选择三角定位区域，三角区域选择原则为尽量减少肺表面曲面的影响(使三角区域尽量接近平面)。
62.参见图8所示的一种三维数字模型的示意图，本实施例可以根据患者体检薄层ct图像进行建模，生成三维数字模型。首先可以计算结节在肺表面投影的位置，标记结节在肺表面投射点的位置m，同时明确该点所在的三角平面区域，并标记m点在三角平面上垂直投射点n。
63.步骤s304，确定目标三角定位区域和目标三角定位区域对应的三个目标解剖标记点；基于三个目标解剖标记点构建平面；确定结节的实际位置投影到平面的结节的投影点。
64.参见图9所示的一种右上肺的三角定位区域的示意图，以右上肺为例，可以根据三维数字模型确定肺结节在选定的目标三角区域平面上投射点位置n和目标三角定位区域对应的三个目标解剖标记点a、b、c。
65.步骤s306，基于结节的投影点和三个目标解剖标记点确定结节的实际位置与三个目标解剖标记点的距离。
66.具体地，本实施例可以确定投影点与三个目标解剖标记点的第一距离；确定投影点与结节的实际位置的第二距离；基于第二距离和三个第一距离确定结节的实际位置与三个目标解剖标记点的距离。
67.参见图10所示的一种结节位置的示意图，本实施例可以用三角定位法，在重建的肺三维模型上对n点位置进行定义，以b点为原点，bc为x轴，定位an的平面坐标集合{(xa,ya),(0,0),(xc,0)}，n点坐标为(x，y)。其中，投影点与三个目标解剖标记点的三个第一距离分别为：d12＝(x-xa)2+(y-ya)2，d22＝x2+y2，d32＝(x
–
xc)2+y2。
68.由于肺表面现对于三角平面为曲面，可以参见图11所示的另一种结节位置的示意图，通过三维重建软件测量mn的距离d4(即投影点与结节的实际位置的第二距离)，结节的实际位置与三个目标解剖标记点的距离am、bm、cm距离分别为d1’、d2’、d3’。d1
’2＝d12+d42，d2
’2＝d22+d42，d3
’2＝d32+d42。
69.步骤s308，基于三个目标解剖标记点对应的三个实际标记点、三个距离确定结节的实际位置。
70.具体地，可以确定三个目标解剖标记点对应的三个实际标记点；基于三个实际标记点之间的距离、三个目标解剖标记点之间的距离确定线段缩短系数；结节的实际位置与三个目标解剖标记点的距离、线段缩短系数确定结节的实际位置与三个实际标记点的目标距离；基于三个实际标记点和三个目标距离确定结节的实际位置。
71.本实施例中可以在术中通过辅助装置进行测量，参见图12所示的一种术中结节位置的示意图，图12中的a’、b’、c’为实际标记点，术中由于人工气胸的作用，肺已等比例轻度塌陷，需进行一定的长度校正。
72.首先，可以在患者体内用激光法或超声法，体外用红外或超声法，引入红外、蓝牙、超声、激光、超宽带等测距方法，在a’、b’、c’点分别置入一个脉冲激光测距仪联合反射镜装置、超声测距或红外测距。
73.以激光法为例，可以通过激光测距法测量a’b’、b’c’、a’c’，塌陷后的线段缩短系数alpha＝(a’b’/ab+b’c’/bc+a’c’/ac)/3。
74.如图12所示，结节在肺表面的投影点m’距a’、b’、c’点的距离分别为r1、r2、r3。具体地，本实施例可以将三个实际标记点划分为三个组；其中，每个组包括两个实际标记点；不同组中包括的实际标记点不完全相同；对于每个组中的两个实际标记点，以两个实际标记点为圆心做圆，确定两个圆的交点；其中，实际标记点对应的圆的半径为该实际标记点对应的目标距离；基于三个组对应的三个交点确定结节的实际位置。
75.理论上r1，r2，r3为半径的三个圆应交与一点即m’，但是由于肺塌陷的比例可能有细微差别，故三个圆可能是两两相交，交点分别为m1，m2，m3。
76.可以在肺表面置入激光反射屏，在m’点大致位置移动反射屏寻找m1点，使b’m1＝r2、c’m1＝r3，电灼标记m1点；再次移动反射屏寻找m2点，使a’m2＝r1、c
‘
m2＝r3，标记m2；重复移动反射屏寻找m3点，使a’m3＝r1、b’m3＝r2，标记m3点。其中，m1、m2、m3即三个组对应的三个交点。
77.如果三个组对应的三个交点均不相同；可以将三个组对应的三个交点的中心位置作为结节的实际位置。图12中的m’点为m1，m2，m3三角形中点位置，可以进行电灼标记。
78.其中，圆b’和圆c’的交点m1的位置f(x1，y1)可以通过以下公式求解：(x
1-x
b’)2+(y
1-yb)2＝r
22
，(x
1-x
c’)2+(y
1-yc)2＝r
32
，(x
1-x
a’)2+(y
1-ya)2≤r
32
。同理求得m2、m3点的位置(x2，y2)、(x3，y3)。结节在肺表面定位点位置(x，y)为x＝(x1+x2+x3)/3,y＝(y1+y2+y3)/3。
79.此外，本实施例可以通过电灼在患者的目标部位标记结节的实际位置。参见图13所示的一种肺结节切除的技术路径的示意图，在a’、b’、c’点定义的坐标系里，通过红外、蓝牙、超声、激光、超宽带等测距方法在肺表面根据坐标寻找m’点并以电灼进行标记。
80.传统的肺三维重建导航主要用作肺段切除手术，对于肺结节活检或早期肺癌等需要精准楔形切除的病例并不适用。目前，为实现肺结节定位主要依靠ct引导下穿刺法，该方法需要术前额外借助ct设备，需要专业人员操作，患者反复接受额外射线照射且常有难以忍受的疼痛感，在穿刺过程中还伴随着气胸、出血等风险，降低了微创手术的安全性。
81.因此，本发明实施例提出一种新的根据肺内解剖点的测量定位法，该方法利用肺内特定的解剖标识点作为参考，通过精准测量，完成结节在肺表面投影的定位，达到与ct引导下穿刺定位相同的效果，但是可以完全避免传统ct引导下肺结节穿刺定位方法的缺点，让病人在全麻状态下完成结节定位，具有安全、无创、准确的特点。具体包括：
82.(1)减少放射线暴露：传统ct引导法，需要在患者完成初始诊断ct后，在术前进行额外的ct扫描，在穿刺过程中需要反复进行ct照射确定定位标记物的位置。本实施例提供的方法仅需一次初始诊断ct进行三维建模，大大减少放射性损伤。
83.(2)减轻疼痛：传统ct辅助定位法过程中患者局部麻醉，常会造成难以忍受的疼痛，穿刺结束后金属标记留在体内，而患者需要再清醒状态下等待手术开始，进一步增加疼痛。本实施例提供的方法定位过程中患者全程全身麻醉状态，不增加额外创伤，无疼痛。
84.(3)降低风险：传统ct引导穿刺定位法在穿刺过程中可能造成肺、血管等损伤，造成患者气胸、出血等风险，而患者完成穿刺等待手术的时间里，若相关并发症不能得到及时治疗，可能造成休克等风险。本实施例可以在术中完成定位，不涉及穿刺过程，避免了血胸、气胸风险。
85.(4)防止交叉感染：传统ct法引导法，常出现多个患者在术前定位时共用一台ct完成操作的情况，大大增加了医护及患者在操作过程中出现交叉感染的风险。本发明专利实现个体化定位，不需要共用穿刺设备，避免了定位过程中交叉感染的风险。
86.(5)减少时间：传统ct定位方法约耗费30分钟作用，本实施例定位耗时可控制在5-10分钟，大大减少了定位所需要时间。
87.(6)人力成本：传统ct定位法需要增加额外的放射科医护辅助完成操作，浪费了人力成本，而本实施例提供的方法仅需要外科医生术中完成操作，降低了人力成本。
88.(7)设备依赖：本操作无需ct等高额固定设备，降低了定位技术对设备的依赖，有利于该项技术推广。
89.实施例三：
90.上述方法实施例，本发明实施例提供了一种基于三角定位的结节定位装置，参见图14示的一种基于三角定位的结节定位装置的结构示意图，该基于三角定位的结节定位装置包括：
91.模型构建模块1401，用于获取患者的薄层ct图像，基于薄层ct图像构建患者的目标部位的三维数字模型；其中，三维数字模型的表面包括多个解剖标记点和基于确定解剖标记点确定的多个三角定位区域，三维数字模型标记有结节；
92.投影点确定模块1402，用于确定结节在目标三角定位区域的投影点和目标三角定位区域对应的三个目标解剖标记点；
93.距离确定模块1403，用于基于结节的投影点和三个目标解剖标记点确定结节的实际位置与三个目标解剖标记点的距离；
94.实际位置确定模块1404，用于基于三个目标解剖标记点对应的三个实际标记点、三个距离确定结节的实际位置；其中，三个实际标记点通过三角定位的方式在患者的胸腔内部进行定位确定。
95.本发明实施例提供的一种基于三角定位的结节定位装置，可以利用的解剖标记点作为参考点，通过在患者的目标部位的三维数字模型上测量结节的投影点和解剖点的相对关系以指导结节定位及切除。从而避免术前穿刺定位的操作，减少手术创伤和手术时间，有利于术后快速康复。
96.上述目标部位为肺部，解剖标记点包括右肺解剖标记点和左肺解剖标记点；右肺解剖标记点至少包括以下之一：上肺尖顶点、右上肺后段与下肺背段交汇处顶点、右肺水平裂与斜裂交汇点、水平裂与右上肺内侧缘交汇点、右上肺第一肋压迹点、右下肺下缘与胸椎压迹交点、右下肺下缘内侧终点、右中肺最低点、右上肺气管压迹最低点、右下肺静脉压迹点和右下肺下缘外侧终点；左肺解剖标记点至少包括以下之一：左上肺尖段顶点左侧第一肋骨压迹点、左上肺后段与左下肺背段交汇处顶点、左上肺最低点、左肺上斜裂与下斜裂交点、左肺下斜裂最低点、左下肺下缘与主动脉弓压迹交点、左下肺纵隔面下缘与主动脉弓压迹交点、左下肺静脉压迹点和左下肺上缘与主动脉弓压迹交点。
97.上述投影点确定模块，用于确定目标三角定位区域和目标三角定位区域对应的三个目标解剖标记点；基于三个目标解剖标记点构建平面；确定结节的实际位置投影到平面的结节的投影点。
98.上述距离确定模块，用于确定投影点与三个目标解剖标记点的第一距离；确定投影点与结节的实际位置的第二距离；基于第二距离和三个第一距离确定结节的实际位置与三个目标解剖标记点的距离。
99.上述实际位置确定模块，用于确定三个目标解剖标记点对应的三个实际标记点；基于三个实际标记点之间的距离、三个目标解剖标记点之间的距离确定线段缩短系数；结节的实际位置与三个目标解剖标记点的距离、线段缩短系数确定结节的实际位置与三个实际标记点的目标距离；基于三个实际标记点和三个目标距离确定结节的实际位置。
100.上述实际位置确定模块，用于将三个实际标记点划分为三个组；其中，每个组包括两个实际标记点；不同组中包括的实际标记点不完全相同；对于每个组中的两个实际标记点，以两个实际标记点为圆心做圆，确定两个圆的交点；其中，实际标记点对应的圆的半径
为该实际标记点对应的目标距离；基于三个组对应的三个交点确定结节的实际位置。
101.上述实际位置确定模块，用于如果三个组对应的三个交点均不相同；将三个组对应的三个交点的中心位置作为结节的实际位置。
102.上述装置还包括：电灼标记模块，用于通过电灼在患者的目标部位标记结节的实际位置。
103.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的基于三角定位的结节定位装置的具体工作过程，可以参考前述的基于三角定位的结节定位方法的实施例中的对应过程，在此不再赘述。
104.实施例四：
105.本发明实施例还提供了一种电子设备，用于运行上述基于三角定位的结节定位方法；参见图15所示的一种电子设备的结构示意图，该电子设备包括存储器100和处理器101，其中，存储器100用于存储一条或多条计算机指令，一条或多条计算机指令被处理器101执行，以实现上述基于三角定位的结节定位方法。
106.进一步地，图15所示的电子设备还包括总线102和通信接口103，处理器101、通信接口103和存储器100通过总线102连接。
107.其中，存储器100可能包含高速随机存取存储器(ram，random access memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口103(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线102可以是isa总线、pci总线或eisa总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图15中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
108.处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器100，处理器101读取存储器100中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。
109.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述基于三角定位的结节定位方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
110.本发明实施例所提供的基于三角定位的结节定位方法、装置和电子设备的计算机
程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
111.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和/或装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
112.另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
113.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
114.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
115.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。