一种用于提高手术机器人系统精度的系统、方法及装置与流程

1.本发明涉及医疗领域，尤其涉及一种用于提高手术机器人系统精度的系统、方法及装置。


背景技术：

2.随着科学技术的快速发展，机器人被应用于各个领域，如医疗、自动化和服务等，以医疗领域的机械臂机器人为例，现有的机械臂机器人存在以下问题：在医疗领域中，对机械臂机器人的操作精度要求较高，而机械臂机器人的机械臂上可安装骨钻和切割刀等设备，这些设备会产生一定的震动，随着时间的推移，这些震动将对机械臂机器人的操作精度产生影响，因此，如何提高机械臂机器人的操作精度便成为了亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

3.本发明提供一种用于提高手术机器人系统精度手术机器人系统精度的系统、方法及装置，用以解决现有手术机器人操作精度低的技术问题。
4.本发明提供一种用于提高手术机器人系统精度的系统，所述系统包括机械臂台车、骨钻、光学定位球、光学跟踪仪以及减震垫；
5.所述机械臂台车包括配重、骨架、隔板和机械臂，所述隔板处于所述机械臂与所述骨架之间，所述隔板固定在所述骨架上，所述机械臂固定在所述隔板上，所述配重处于所述机械臂台车上背离所述机械臂的一端；
6.所述骨钻与所述机械臂的末端可拆卸连接；
7.所述光学定位球固定在所述机械臂台车上；
8.所述光学跟踪仪用于获取所述光学定位球的空间坐标；
9.所述减震垫用于填充所述机械臂台车上的空隙。
10.根据本发明提供的一种用于提高手术机器人系统精度的系统，所述机械臂与所述隔板之间形成第一空隙，所述骨架与所述隔板之间形成第二空隙；
11.所述减震垫具体用于填充所述第一空隙和所述第二空隙。
12.本发明还提供一种用于提高手术机器人系统精度的方法，所述用于提高手术机器人系统精度的方法应用于用于提高手术机器人系统精度的系统，所述用于提高手术机器人系统精度的方法包括：
13.在所述机械臂台车的空隙中未填充所述减震垫，且所述骨钻处于未工作状态的情况下，通过所述光学跟踪仪获取所述光学定位球的静止空间坐标；
14.在所述机械臂台车的空隙中未填充所述减震垫，且所述骨钻处于工作状态的情况下，通过所述光学跟踪仪获取所述光学定位球的第一空间坐标集；
15.在所述机械臂台车的空隙中已填充所述减震垫，且所述骨钻处于工作状态的情况下，调整所述减震垫，并通过所述光学跟踪仪获取每次调整所述减震垫后所述光学定位球对应的目标空间坐标集；
16.根据所述静止空间坐标、所述第一空间坐标集以及各所述目标空间坐标集，确定提高手术机器人系统精度的方案。
17.根据本发明提供的一种用于提高手术机器人系统精度的方法，所述根据所述静止空间坐标、所述第一空间坐标集以及各所述目标空间坐标集，确定提高手术机器人系统精度的方案的步骤包括：
18.提取各所述目标空间坐标集中作为训练样本的第二空间坐标集，根据所述静止空间坐标、所述第一空间坐标集以及所述第二空间坐标集，计算各所述训练样本的评分；
19.根据各所述训练样本的评分确定损失函数；
20.将所述损失函数，以及各所述训练样本的厚度特征、硬度特征、填充位置特征和评分进行模型训练；
21.根据训练好的模型，确定提高手术机器人系统精度的方案。
22.根据本发明提供的一种用于提高手术机器人系统精度的方法，所述根据所述静止空间坐标、所述第一空间坐标集以及所述第二空间坐标集，计算各所述训练样本的评分的步骤包括：
23.根据所述第一空间坐标集中各空间坐标与所述静止空间坐标之间的距离，计算所述第一空间坐标集对应的第一震动系数；
24.根据所述第二空间坐标集中各空间坐标与所述静止空间坐标之间的距离，计算所述第二空间坐标集对应的第二震动系数；
25.根据所述第一震动系数与所述第二震动系数之差，确定各所述训练样本的评分。
26.根据本发明提供的一种用于提高手术机器人系统精度的方法，所述根据所述第一震动系数与所述第二震动系数之差，确定各所述训练样本的评分的步骤包括：
27.计算所述第一震动系数与所述第二震动系数的差值；
28.在所述第一震动系数大于或等于所述第二震动系数的情况下，确定所述训练样本的评分与所述差值成正比。
29.根据本发明提供的一种用于提高手术机器人系统精度的方法，根据所述静止空间坐标、所述第一空间坐标集以及各所述目标空间坐标集，确定提高手术机器人系统精度的方案的步骤之后包括：
30.提取各所述目标空间坐标集中作为验证样本的第三空间坐标集，将所述第三空间坐标集输入所述训练好的模型，得到验证结果；
31.根据所述验证结果调整所述训练好的模型的参数，更新所述训练好的模型。
32.本发明还提供一种用于提高手术机器人系统精度的装置，包括：
33.静止空间坐标获取模块，用于在所述机械臂台车的空隙中未填充所述减震垫，且所述骨钻处于未工作状态的情况下，通过所述光学跟踪仪获取所述光学定位球的静止空间坐标；
34.第一空间坐标集获取模块，用于在所述机械臂台车的空隙中未填充所述减震垫，且所述骨钻处于工作状态的情况下，通过所述光学跟踪仪获取所述光学定位球的第一空间坐标集；
35.目标空间坐标集获取模块，用于在所述机械臂台车的空隙中已填充所述减震垫，且所述骨钻处于工作状态的情况下，调整所述减震垫，并通过所述光学跟踪仪获取每次调
整所述减震垫后所述光学定位球对应的目标空间坐标集；
36.方案确定模块，用于根据所述静止空间坐标、所述第一空间坐标集以及各所述目标空间坐标集，确定提高手术机器人系统精度的方案。
37.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述用于提高手术机器人系统精度的方法。
38.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述用于提高手术机器人系统精度的方法。
39.本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果：
40.本发明提供的用于提高手术机器人系统精度的系统、方法及装置，提高手术机器人系统精度的系统包括机械臂台车、骨钻、光学定位球、光学跟踪仪以及减震垫，机械臂台车包括配重、骨架、隔板和机械臂，隔板处于机械臂与骨架之间，隔板固定在骨架上，机械臂固定在隔板上，配重处于机械臂台车上背离机械臂的一端；骨钻与机械臂的末端可拆卸连接；光学定位球固定在机械臂台车上；光学跟踪仪用于获取光学定位球的空间坐标；减震垫用于填充机械臂台车上的空隙。本发明通过提高手术机器人系统精度的方案的确定，提高了手术机器人的操作精度。
附图说明
41.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
42.图1是本发明提供的用于提高手术机器人系统精度的系统的示意图；
43.图2是本发明提供的用于提高手术机器人系统精度的系统中机械臂台车示意图；
44.图3是本发明提供的用于提高手术机器人系统精度的方法的流程示意图之一；
45.图4是本发明提供的用于提高手术机器人系统精度的方法的流程示意图之二；
46.图5是本发明提供的用于提高手术机器人系统精度的装置的结构示意图；
47.图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
48.附图标记说明：
49.标号名称标号名称标号名称101导航台车108机械臂115光学定位球102光学跟踪仪109前端工具201机械臂底座103显示器110骨钻202隔板104主控台车111磨挫杆203骨架105控制系统112万向支臂204配重106ndi台车113磨挫篮
ꢀꢀ
107机械臂台车114假体
ꢀꢀ
具体实施方式
50.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
51.参照图1和图2，本发明提供一种用于提高手术机器人系统精度的系统，用于提高手术机器人系统精度的系统包括机械臂台车107、骨钻110、光学定位球115和光学跟踪仪102；其中：所述机械臂台车包括配重204、骨架203、隔板202和机械臂108，所述隔板202处于所述机械臂108与所述骨架203之间，所述隔板202固定在所述骨架203上，所述机械臂108固定在所述隔板202上，所述配重204处于所述机械臂台车107上背离所述机械臂108的一端；所述骨钻110与所述机械臂108可拆卸连接；所述光学定位球115固定在所述机械臂台车107上；所述光学跟踪仪102用于获取所述光学定位球115的空间坐标；所述减震垫用于填充所述机械臂台车107上的空隙。
52.具体地，用于提高手术机器人系统精度的系统包括机械臂台车107、减震垫、骨钻110、光学定位球115和光学跟踪仪102，机械臂台车107包括配重204、骨架203、隔板202和机械臂108，隔板202处于机械臂108与骨架203之间，机械臂108通过底座固定在隔板202上，隔板202固定在骨架203如图2所示的上端，配重204处于机械臂台车107上背离机械臂108的一端，即如图2所示的下端，减震垫用于填充机械臂台车107上的空隙，以达到减少震动的目的，骨钻110安装在机械臂108上，骨钻110与机械臂108可拆卸连接，光学定位球115固定在机械臂台车107上，光学跟踪仪102用于获取光学定位球115的空间坐标，以通过光学定位球115的空间坐标反映机械臂台车107的震动程度。
53.具体地，用于提高手术机器人系统精度的系统还包括假体114，通过骨钻110磨锉假体114，骨钻110在挫磨假体114过程中产生震动，假体114独立固定在机械臂台车107以外的位置，通过更换不同的假体114，确定骨钻110在挫磨某种假体114时对应的减震方案。
54.在一个实施例中，所述机械臂108与所述隔板202之间形成第一空隙，所述骨架203与所述隔板202之间形成第二空隙；所述减震垫具体用于填充所述第一空隙和所述第二空隙。
55.具体地，如图2所示，机械臂108与隔板202之间形成第一空隙，骨架203与隔板202之间形成第二空隙，减震垫还用于填充第一空隙和第二空隙，减震垫具有不同的材质、厚度和硬度，假体114具有不同的材质，本实施例提供的用于提高手术机器人系统精度的系统以一种材质的假体114为例进行说明。
56.参照图3，本发明提供一种用于提高手术机器人系统精度的方法，包括：
57.步骤s100，在所述机械臂台车的空隙中未填充所述减震垫，且所述骨钻处于未工作状态的情况下，通过所述光学跟踪仪获取所述光学定位球的静止空间坐标；
58.具体地，在机械臂台车未填充减震垫且骨钻处于未工作状态的情况下，在一定的时间内以一定的频率，通过光学跟踪仪获取固定在机械臂台车上的光学定位球的空间坐标，即本实施例中的静止空间坐标，其中，骨钻的工作状态是指骨钻磨锉假体的状态。例如，在一分钟内以一秒每次的频率获取60组光学定位球的静止空间坐标，在机械臂台车未填充减震垫且骨钻处于未工作状态的情况下，获取的多组光学定位球的静止空间坐标应该是相
同的，若获取的多组光学定位球的静止空间坐标中存在不同的静止空间坐标，则对多组光学定位球的静止空间坐标取均值，作为最终的静止空间坐标。
59.步骤s200，在所述机械臂台车的空隙中未填充所述减震垫，且所述骨钻处于工作状态的情况下，通过所述光学跟踪仪获取所述光学定位球的第一空间坐标集；
60.具体地，在机械臂台车未填充减震垫且骨钻处于工作状态的情况下，在一定的时间内以一定的频率，通过光学跟踪仪获取固定在机械臂台车上的光学定位球的空间坐标，由于骨钻处于工作状态，机械臂台车存在震动现象，所以每次获取的光学定位球的空间坐标是不同的，即本实施例中的第一空间坐标集，且骨钻处于工作状态下，采集光学定位球的空间坐标的时长和频率与骨钻处于未工作状态下，采集光学定位球的空间坐标的时长和频率对应相等，在一分钟内以一秒每次的频率获取60个光学定位球的第一空间坐标，得到第一空间坐标集，以第一空间坐标相对于上述静止空间坐标的离散程度反映机械臂台车的震动程度。
61.步骤s300，在所述机械臂台车的空隙中已填充所述减震垫，且所述骨钻处于工作状态的情况下，调整所述减震垫，并通过所述光学跟踪仪获取每次调整所述减震垫后所述光学定位球对应的目标空间坐标集；
62.具体地，在机械臂台车处于调整后的工作状态，即机械臂台车填充减震垫且骨钻处于工作状态，在这种情况下，每调整一次减震垫，在一定的时间内以一定的频率，通过光学跟踪仪获取固定在机械臂上的光学定位球的空间坐标，得到本实施例中的目标空间坐标集，且机械臂台车处于调整后的工作状态下，采集光学定位球的空间坐标的时长和频率与机械臂台车处于静止状态和工作状态下，采集光学定位球的空间坐标的时长和频率对应相等，每调整一次减震垫，在一分钟内以一秒每次的频率获取60个光学定位球的目标空间坐标，得到目标空间坐标集，通过调整减震垫的厚度，硬度和填充位置，得到每次调整对应的目标空间坐标集，若调整100次，则获取100个目标空间坐标集，通过目标空间坐标相对于上述静止空间坐标的离散程度，反映每次调整减震垫后机械臂台车的震动程度。
63.步骤s400，根据所述静止空间坐标、所述第一空间坐标集以及各所述目标空间坐标集，确定提高手术机器人系统精度的方案。
64.具体地，得到多个目标空间坐标集后，通过每个目标空间坐标集中的目标空间坐标相对于上述静止空间坐标的离散程度，计算每次调整减震垫后机械臂台车的震动程度，通过对比每个目标空间坐标集与第一空间坐标集的震动程度，确定各目标空间坐标集中震动程度最小，且与第一空间坐标集的震动程度相差最大的目标空间坐标集，将该目标空间坐标集对应的调整减震垫的方案作为某种假体材质下的最佳减震方案。可以理解的是，还可以通过模型训练的方式，提取减震垫的相关特征，通过训练减震垫相关特征与震动程度之间的关联关系，以预设减震程度阈值(即评分阈值)确定损失函数，对训练的减震模型进行收敛，最终得到减震模型。
65.本实施例提供的用于提高手术机器人系统精度的方法应用于用于提高手术机器人系统精度的系统，用于提高手术机器人系统精度的系统包括机械臂台车、减震垫、骨钻、光学定位球和光学跟踪仪。在机械臂台车的空隙中未填充减震垫，且骨钻处于未工作状态的情况下，通过光学跟踪仪获取光学定位球的静止空间坐标；在机械臂台车的空隙中未填充减震垫，且骨钻处于工作状态的情况下，通过光学跟踪仪获取光学定位球的第一空间坐
标集；在机械臂台车的空隙中已填充减震垫，且骨钻处于工作状态的情况下，调整减震垫，并通过光学跟踪仪获取每次调整减震垫后光学定位球对应的目标空间坐标集；根据静止空间坐标、第一空间坐标集以及各目标空间坐标集，确定提高手术机器人系统精度的方案。通过获取提高手术机器人系统精度的方案，提高了手术机器人的操作精度。
66.参照图4，在一个实施例中，本技术实施例提供的用于提高手术机器人系统精度的方法，还可以包括：
67.步骤s410，提取各所述目标空间坐标集中作为训练样本的第二空间坐标集，根据所述静止空间坐标、所述第一空间坐标集以及所述第二空间坐标集，计算各所述训练样本的评分；
68.步骤s420，根据各所述训练样本的评分确定损失函数；
69.步骤s430，将所述损失函数，以及各所述训练样本的厚度特征、硬度特征、填充位置特征和评分进行模型训练；
70.步骤s440，根据训练好的模型，确定提高手术机器人系统精度的方案。
71.具体地，将各目标空间坐标集中一部分的目标空间坐标集作为训练样本，例如，将各目标空间坐标集中90％的目标空间坐标集(即本实施例中的第二空间坐标集)作为训练样本，另外10％作为验证样本，根据静止空间坐标，第一空间坐标集以及第二空间坐标集，计算各训练样本的评分，得到各训练样本的评分，具体地，以静止空间坐标为中心，通过计算第一空间坐标集相对于静止空间坐标的离散程度，以及第二空间坐标集中每个空间坐标集的空间坐标相对于静止空间坐标的离散程度，通过计算第一空间坐标集与第二空间坐标集中每个空间坐标集之间的离散程度之差，各训练样本的评分与相对于静止空间坐标的离散程度成反比，在第一空间坐标集相对于静止空间坐标的离散程度大于或等于第二空间坐标集中每个空间坐标集的空间坐标相对于静止空间坐标的离散程度的情况下，第一空间坐标集与第二空间坐标集中每个空间坐标集之间的震动程度之差与训练样本的评分成反比。
72.计算得到各训练样本的评分后，根据各训练样本的评分确定一个评分阈值，例如，将各训练样本的评分中从大到小排名前80％的评分作为评分阈值，基于确定的评分阈值确定损失函数，损失函数的作用是将模型输出的结果朝着大于评分阈值的方向收敛。然后，提取各训练样本的厚度特征，硬度特征以及填充位置特征，将损失函数、各训练样本的评分、厚度特征，硬度特征以及填充位置特征输入减震模型进行训练，得到训练好的模型，最终基于训练好的模型，确定提高手术机器人系统精度的方案。
73.本实施例通过计算各训练样本的评分，以及特征提取和损失函数，得到训练好的减震模型，提高了手术机器人的操作精度。
74.在一个实施例中，本技术实施例提供的用于提高手术机器人系统精度的方法，还可以包括：
75.步骤s411，根据所述第一空间坐标集中各空间坐标与所述静止空间坐标之间的距离，计算所述第一空间坐标集对应的第一震动系数；
76.步骤s412，根据所述第二空间坐标集中各空间坐标与所述静止空间坐标之间的距离，计算所述第二空间坐标集对应的第二震动系数；
77.步骤s413，根据所述第一震动系数与所述第二震动系数之差，确定各所述训练样本的评分。
78.具体地，以静止空间坐标为中心，通过计算第一空间坐标集相对于静止空间坐标的离散程度(以第一空间坐标集对应的第一震动系数表示)，以及第二空间坐标集中每个空间坐标集的空间坐标相对于静止空间坐标的离散程度(以第二空间坐标集对应的第二震动系数表示)，通过计算第一空间坐标集与第二空间坐标集中每个空间坐标集之间的震动程度之差，各训练样本的评分与相对于静止空间坐标的离散程度成反比，在第一空间坐标集相对于静止空间坐标的离散程度大于或等于第二空间坐标集中每个空间坐标集的空间坐标相对于静止空间坐标的离散程度的情况下，第一空间坐标集与第二空间坐标集中每个空间坐标集之间的震动程度之差与训练样本的评分成反比。
79.本实施例通过静止空间坐标、第一空间坐标集以及第二空间坐标集，确定各训练样本的评分，提高了手术机器人的操作精度。
80.在一个实施例中，本技术实施例提供的用于提高手术机器人系统精度的方法，还可以包括：
81.步骤s413a，计算所述第一震动系数与所述第二震动系数的差值；
82.步骤s413b，在所述第一震动系数大于或等于所述第二震动系数的情况下，确定所述训练样本的评分与所述差值成正比。
83.具体地，以静止空间坐标为中心，第一震动系数通过第一空间坐标集相对于静止空间坐标的离散程度表示，离散程度越大，第一震动系数越大；第二震动系数通过第二空间坐标集中每个空间坐标集的空间坐标相对于静止空间坐标的离散程度表示，离散程度越大，第二震动系数越大。在第一震动系数小于第二震动系数的情况下，可以确定对应空间坐标集的离散程度更高，对应训练样本的评分更低；在第一震动系数大于或等于第二震动系数的情况下，对应空间坐标集的离散程度越低，第一震动系数与第二震动系数的差值越大，对应训练样本的评分越高，即在第一震动系数大于或等于第二震动系数的情况下，确定第一震动系数与第二震动系数的差值和训练样本的评分成正比。
84.本实施例通过震动系数之间的差值计算训练样本的评分，更好地反映训练样本评分的客观真实性。
85.在一个实施例中，本技术实施例提供的用于提高手术机器人系统精度的方法，还可以包括：
86.步骤s500，提取各所述目标空间坐标集中作为验证样本的第三空间坐标集，将所述第三空间坐标集输入所述训练好的模型，得到验证结果；
87.步骤s600，根据所述验证结果调整所述训练好的模型的参数，更新所述训练好的模型。
88.具体地，得到训练好的模型后，提取各目标空间坐标集中作为验证样本的第三空间坐标集，将各验证样本的厚度特征，硬度特征以及填充位置特征输入训练好的模型，得到各验证样本的验证结果，通过验证结果调整训练好的模型的参数(例如迭代次数)，以达到更新训练好的模型的目的，使模型能够实现更好的效果。
89.本实施例通过验证样本调整训练好的模型的参数，使模型能够实现更好的效果。
90.下面对本发明提供的用于提高手术机器人系统精度的装置进行描述，下文描述的用于提高手术机器人系统精度的装置与上文描述的用于提高手术机器人系统精度的方法可相互对应参照。
91.请参照图5，本发明还提供一种用于提高手术机器人系统精度的装置，包括：
92.静止空间坐标获取模块501，用于在所述机械臂台车的空隙中未填充所述减震垫，且所述骨钻处于未工作状态的情况下，通过所述光学跟踪仪获取所述光学定位球的静止空间坐标；
93.第一空间坐标集获取模块502，用于在所述机械臂台车的空隙中未填充所述减震垫，且所述骨钻处于工作状态的情况下，通过所述光学跟踪仪获取所述光学定位球的第一空间坐标集；
94.目标空间坐标集获取模块503，用于在所述机械臂台车的空隙中已填充所述减震垫，且所述骨钻处于工作状态的情况下，调整所述减震垫，并通过所述光学跟踪仪获取每次调整所述减震垫后所述光学定位球对应的目标空间坐标集；
95.方案确定模块504，用于根据所述静止空间坐标、所述第一空间坐标集以及各所述目标空间坐标集，确定提高手术机器人系统精度的方案。
96.可选地，所述方案确定模块，包括：
97.评分计算单元，用于提取各所述目标空间坐标集中作为训练样本的第二空间坐标集，根据所述静止空间坐标、所述第一空间坐标集以及所述第二空间坐标集，计算各所述训练样本的评分；
98.损失函数确定单元，用于根据各所述训练样本的评分确定损失函数；
99.模型训练单元，用于将所述损失函数，以及各所述训练样本的厚度特征、硬度特征、填充位置特征和评分进行模型训练；
100.方案确定单元，用于根据训练好的模型，确定提高手术机器人系统精度的方案。
101.可选地，所述评分计算单元，包括：
102.第一震动系数计算单元，用于根据所述第一空间坐标集中各空间坐标与所述静止空间坐标之间的距离，计算所述第一空间坐标集对应的第一震动系数；
103.第二震动系数计算单元，用于根据所述第二空间坐标集中各空间坐标与所述静止空间坐标之间的距离，计算所述第二空间坐标集对应的第二震动系数；
104.评分确实单元，用于根据所述第一震动系数与所述第二震动系数之差，确定各所述训练样本的评分。
105.可选地，所述评分确实单元，还包括：
106.差值计算单元，用于计算所述第一震动系数与所述第二震动系数的差值；
107.评分确定单元，用于在所述第一震动系数大于或等于所述第二震动系数的情况下，确定所述训练样本的评分与所述差值成正比。
108.可选地，所述用于提高手术机器人系统精度的装置，还包括：
109.验证结果确定模块，用于提取各所述目标空间坐标集中作为验证样本的第三空间坐标集，将所述第三空间坐标集输入所述训练好的模型，得到验证结果；
110.模型更新模块，用于根据所述验证结果调整所述训练好的模型的参数，更新所述训练好的模型。
111.图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(communications interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通
信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行用于提高手术机器人系统精度的方法。
112.此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
113.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的用于提高手术机器人系统精度的方法。
114.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的用于提高手术机器人系统精度的方法。
115.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
116.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
117.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。