内镜控制方法、内镜以及手术机器人与流程

1.本技术涉及医疗器械控制技术领域，特别是涉及一种内镜控制方法、内镜以及手术机器人。


背景技术：

2.随着计算机技术及医学影像技术的发展，电子内镜的应用随之广泛。根据在临床上能否改变方向，电子内镜分为硬式内镜和软式内镜两种。软式内镜主要通过人体的自然腔道来完成检查、诊断和治疗，如胃镜、肠镜、喉镜、支气管镜等主要通过人体的消化道、呼吸道及泌尿道进入人体。传统软性内镜无法有效感知内镜表面在人体自然腔道中受到的接触力，所以在手术中医生操作难度大，容易对自然腔道造成不必要的伤害。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低内镜操作对自然腔道伤害的内镜控制方法、内镜以及手术机器人。
4.第一方面，本技术提供了一种内镜控制方法。所述方法包括：
5.获取内镜在自然腔道中运动时受到的压力数据；
6.检测压力数据与预先设置的阈值条件的关系，当压力数据满足阈值条件时，获取内镜上压力数据对应的压力方向；
7.获取控制端的控制方向与内镜移动方向的映射关系；
8.基于映射关系、压力方向以及压力数据，生成对应控制端的压力反馈。
9.在其中一个实施例中，获取内镜在自然腔道中运动时受到的压力数据，包括：
10.对内镜上的多个压力传感器进行初始化，使多个压力传感器在不受外力的影响的情况下显示的压力值相同；
11.对多个压力传感器进行编号，得到传感器编号；
12.获取内镜在自然腔道中运动时压力传感器的传感器编号，以及压力传感器感应到的压力值。
13.在其中一个实施例中，检测压力数据与预先设置的阈值条件的关系，当压力数据满足阈值条件时，获取内镜上压力数据对应的压力方向，包括：
14.获取压力数据中的压力值，检测压力值与预先设置的阈值的关系；
15.当压力值大于或等于阈值时，获取压力数据中的传感器编号；
16.基于传感器编号，获取压力传感器在内镜上的位置；
17.基于压力传感器在内镜上的位置，确定内镜上压力数据对应的压力方向。
18.在其中一个实施例中，基于映射关系、压力方向以及压力数据，生成对应控制端的压力反馈，包括：
19.当控制端在控制内镜的情况下，基于映射关系，在控制端施加移动阻力；其中，移动阻力与压力数据中的压力值呈正相关关系；移动阻力的方向与压力方向相反。
20.在其中一个实施例中，基于映射关系、压力方向以及压力数据，生成对应控制端的压力反馈，包括：
21.当控制端在控制内镜的情况下，基于映射关系，在控制端移动时进行震动反馈；其中，震动反馈包括震动频率与震动强度；震动反馈与压力值呈正相关关系。
22.第二方面，本技术还提供了一种内镜。所述内镜包括：
23.封头，用于支撑导光束以及采集图像数据；
24.蛇骨，与封头相连，用于控制内镜的弯曲；
25.压力传感器，压力传感器位于蛇骨上，用于采集蛇骨在自然腔道中运动时受到的压力数据；
26.柔性电路板，与压力传感器电连接，用于获取压力传感器采集到的压力数据，并对压力数据进行信号处理。
27.在其中一个实施例中，蛇骨包括多个相连的关节；压力传感器位于关节上。
28.在其中一个实施例中，每个关节上设置有铆接点，相邻关节通过铆接点相连。
29.在其中一个实施例中，内镜还包括控制丝；每个关节内设有导丝孔，控制丝用于穿过导丝孔，以控制多个关节的弯曲。
30.在其中一个实施例中，内镜还包括保护件，保护件套在蛇骨外。
31.第三方面，本技术还提供了一种手术机器人。所述手术机器人包括：
32.如上述任一实施例中所述的内镜，内镜用于在自然腔道中运动，并采集自然腔道中的图像数据和内镜在自然腔道中运动时受到的压力数据；
33.控制端，用于获取内镜在自然腔道中运动时受到的压力数据；检测压力数据与预先设置的阈值条件的关系，当压力数据满足阈值条件时，获取内镜上压力数据对应的压力方向；获取控制端的控制方向，与内镜移动方向的映射关系；基于映射关系、压力方向以及压力数据，生成对应控制端的压力反馈；
34.驱动件，用于基于控制端的控制信号，对应控制内镜运动。
35.在其中一个实施例中，手术机器人还包括显示设备，显示设备用于显示内镜采集到的自然腔道中的图像数据。
36.第四方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述方法的步骤。
37.第五方面，本技术还提供了一种计算机设备可读存储介质。所述计算机设备可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述方法的步骤。
38.第六方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述方法的步骤。
39.上述内镜控制方法、内镜以及手术机器人，首先获取内镜在自然腔道中运动时受到的压力数据；然后，检测压力数据与预先设置的阈值条件的关系，当压力数据满足阈值条件时，获取内镜上压力数据对应的压力方向。进一步，获取控制端的控制方向，与内镜移动方向的映射关系。最后，基于映射关系、压力方向以及压力数据，生成对应控制端的压力反馈。本技术通过控制端的控制反馈，让操作人员有效感知内镜表面在人体自然腔道中受到
的接触力，可以有效降低内镜操作过程中对自然腔道的伤害。
附图说明
40.图1为一个实施例中内镜控制方法的应用环境图；
41.图2为一个实施例中内镜的结构示意图；
42.图3为一个实施例中关节的侧视图；
43.图4为一个实施例中带有压力传感器的关节的俯视图；
44.图5(a)为一个实施例中控制端为控制臂的的结构示意图；
45.图5(b)为一个实施例中控制端为手柄的结构示意图；
46.图5(c)为一个实施例中控制端为摇杆的结构示意图；
47.图6为一个实施例中内镜控制方法的流程示意图；
48.图7为一个实施例中压力传感器电气原理框图；
49.图8为一个实施例中压力传感器数据量采集原理示意图；
50.图9(a)为一个实施例中控制臂移动方向与内镜弯曲方向的映射关系示意图；
51.图9(b)为一个实施例中手柄左摇杆移动方向与内镜弯曲方向的映射关系示意图；
52.图9(c)为一个实施例中摇杆移动方向与内镜弯曲方向的映射关系示意图；
53.图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
54.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
55.本技术实施例提供的内镜控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。
56.进一步，本技术实施例提供的内镜控制方法可以应用于如图2所示的内镜，内镜包括封头202、蛇骨204、压力传感器206以及柔性电路板208。封头202用于支撑导光束以及采集图像数据。蛇骨204与封头202相连，用于控制内镜的弯曲。压力传感器206位于蛇骨204上，用于采集蛇骨204在自然腔道中运动时受到的压力数据。其中，压力传感器206可以是应变片。柔性电路板208与压力传感器206电连接，用于获取压力传感器206采集到的压力数据，并对压力数据进行信号处理。
57.在一些实施例中，如图2所示，蛇骨204包括多个相连的关节210。
58.在一些实施例中，压力传感器206位于关节210上，每个关节210上可以设置有多个压力传感器206。
59.在一些实施例中，如图2所示，内镜还包保护件212，保护件212套设在蛇骨204外。其中，保护件212可以是橡皮等防水材质，用于保护关节210上的压力传感器206不与液体接触。
60.在一些实施例中，如图3所示，每个关节210上设置有铆接点301，相邻关节210通过铆接点301相连。
61.在一些实施例中，如图4所示，上述内镜还包括控制丝。每个关节210内设有导丝孔401，控制丝用于穿过导丝孔401，以控制多个关节210的弯曲。
62.本技术还提供一种手术机器人，该手术机器人包括图2中所示的内镜，该手术机器人包括内镜、控制端以及驱动件。其中，内镜用于在自然腔道中运动，并采集自然腔道中的图像数据和内镜在自然腔道中运动时受到的压力数据。其中，内镜中可以包括但不限于压力传感器、图像传感器等，其中压力传感器可以是应变片。控制端用于获取内镜在自然腔道中运动时受到的压力数据，检测压力数据与预先设置的阈值条件的关系。当压力数据满足阈值条件时，控制端获取内镜上压力数据对应的压力方向，获取控制端的控制方向与内镜移动方向的映射关系，再基于映射关系、压力方向以及压力数据，生成对应控制端的压力反馈。其中，控制端的形式可以包括但不限于：控制手柄、控制摇杆以及控制臂等。驱动件用于基于控制端的控制信号，对应控制内镜运动。
63.其中，压力传感器用于获取内镜在自然腔道中运动时受到的压力数据，并发送至控制端，控制端检测压力数据与预先设置的阈值条件的关系，当压力数据满足阈值条件时，获取内镜上压力数据对应的压力方向。然后，获取控制端的控制方向与内镜移动方向的映射关系。最后，控制端基于映射关系、压力方向以及压力数据，可以生成对应控制端的压力反馈。
64.在本实施例中，如图5(a)所示，手术机器人还可以包括显示屏和切换装置，其中，切换装置可以是脚踏，用于切换控制器械和控制内镜的输入信号。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏。
65.在本实施例中，如图5(b)、图5(c)所示，控制端的形式可以包括但不限于：控制手柄、控制摇杆以及控制臂等。如图5(b)所示，当控制端为控制手柄时，切换装置可以是按钮，方向按键、左摇杆以及右摇杆用于控制内镜的弯曲方向。如图5(c)所示，当控制端为摇杆结构时，切换装置可以是控制按钮，摇杆用于控制内镜的弯曲方向。
66.在一个实施例中，如图6所示，提供了一种内镜控制方法，以该方法应用于手术机器人为例进行说明，包括以下步骤602至步骤608。
67.步骤602，获取内镜在自然腔道中运动时受到的压力数据。
68.在本实施例中，内镜上的多个压力传感器采集内镜在自然腔道中运动时受到的压力数据，将采集到的压力数据传输给控制端。其中，压力传感器可以通过柔性电路板将压力数据传输给控制端，压力传感器传输给控制端的压力数据中可以包括但不限于：压力数值、压力传感器的唯一性标识。其中，压力传感器的唯一性标识可以采用编号、字符等形式表示。
69.在本实施例中，基于压力传感器的唯一性标识，控制端可以确定压力传感器在内镜上的所在位置，确定内镜不同位置受到的压力。
70.在另一个实施例中，控制端对应的数据库中可以存储有内镜上多个压力传感器的位置信息，例如是安装在第几节关节或是安装在关节的哪一侧，这样在接收到压力传感器采集的压力数据时，控制端还可以确定该压力所对应的具体部位，为后续阈值比较的准确性奠定基础。
71.在本实施例中，压力传感器可以是应变片。如图7所示，应变片感知到压力后，柔性电路板可以基于惠斯顿电桥对应变片传输的压力数据进行信号放大、模数转换等信号处理，得到信号处理后的压力数据，将信号处理后的压力数据传输给控制端。其中，柔性电路板可以采用柔性pcb(printed circuit board，印制电路板)。其中，惠斯顿电桥适用于检测
电阻的微小变化，应变片的电阻变化也可以采用这个电路来测量。如图8示，惠斯顿电桥由四个电阻(r1、r2、r3、r4)组合而成。如果r1＝r2＝r3＝r4，则无论输入多大电压，输出电压e总为0，这种状态称为平衡状态。如果平衡被破坏，就会产生与电阻变化相对应的输出电压。
72.具体的，输出电压的计算公式如公式(1)所示：
[0073][0074]
其中，ε为应变，k比例常数，e为输入电压，e为输出电压。ε的计算公式如公式(2)所示：
[0075][0076]
其中，r为应变片的原电阻值ω，δr为伸长或压缩所引起的电阻变化ω。
[0077]
步骤604，检测压力数据与预先设置的阈值条件的关系，当压力数据满足阈值条件时，获取内镜上压力数据对应的压力方向。
[0078]
在本实施例中，预先设置的阈值条件可以是用户根据自然腔道的类型所预先设置的。
[0079]
在本实施例中，在不同的自然腔道，内镜不同部位的压力传感器所对应的阈值条件可以是不一样的。
[0080]
在另一个实施例中，内镜不同部位的压力传感器所对应的阈值条件也可以相同，例如，将预先设置的预置条件设置为压力值大于2n(newton，牛顿)，那么，当压力传感器感知到的力大于2n时，可以将采集到的压力数据传输给控制端，当压力传感器感知到的力小于或等于2n时不进行数据处理。
[0081]
步骤606，获取控制端的控制方向与内镜移动方向的映射关系。
[0082]
在本实施例中，控制端的形式可以包括但不限于：控制手柄、控制摇杆以及控制臂等。
[0083]
在本实施例中，通过驱动件，控制端可以控制控制丝的收紧，实现对内镜弯曲方向的控制。控制端的控制方向与内镜移动(弯曲)方向存在映射关系。
[0084]
在本实施例中，如图9(a)所示，当控制端的切换装置是脚踏，控制臂用于控制内镜的弯曲方向时，可以基于控制臂的移动方向对应控制内镜的弯曲方向。
[0085]
在本实施例中，如图9(b)所示，当控制端为控制手柄时，切换装置是按钮，左摇杆用于控制内镜的弯曲方向时，可以基于左摇杆的移动方向对应控制内镜的弯曲方向。
[0086]
在本实施例中，如图9(c)所示，当控制端为摇杆结构，切换装置是控制按钮，摇杆用于控制内镜的弯曲方向时，可以基于摇杆的移动方向对应控制内镜的弯曲方向。
[0087]
步骤608，基于映射关系、压力方向以及压力数据，生成对应控制端的压力反馈。
[0088]
在本实施例中，压力反馈可以包括但不限于：阻力反馈、震动反馈等。其中，阻力反馈是指基于压力数据对应的压力值与压力方向，或压力值与压力位置生成对应的阻力值与阻力方向。其中，震动反馈是指基于压力数据对应的压力值与压力方向，或压力值与压力位置生成对应的震动频率与震动强度。
[0089]
在本实施例中，阻力反馈中的阻力值或震动反馈中的震动强度或震动反馈中的震动频率可以与压力数据中的压力值大小呈相关关系(如正相关、负相关等)。
[0090]
在本实施例中，阻力反馈中的阻力方向可以与压力方向或压力位置相关(如相反)。
[0091]
上述内镜控制方法中，首先获取内镜在自然腔道中运动时受到的压力数据。然后，检测压力数据与预先设置的阈值条件的关系，当压力数据满足阈值条件时，获取内镜上压力数据对应的压力方向。进一步，获取控制端的控制方向，与内镜移动方向的映射关系。最后，基于映射关系、压力方向以及压力数据，生成对应控制端的压力反馈。本技术通过控制端的控制反馈，让操作人员有效感知内镜表面在人体自然腔道中受到的接触力，可以有效降低内镜操作过程中对自然腔道的伤害。
[0092]
在一些实施例中，获取内镜在自然腔道中运动时受到的压力数据，包括：对内镜上的多个压力传感器进行初始化，使多个压力传感器在不受外力的影响的情况下显示的压力值相同，对多个压力传感器进行编号，得到传感器编号，获取内镜在自然腔道中运动时压力传感器的传感器编号，以及压力传感器感应到的压力值。
[0093]
在本实施例中，压力传感器可以是应变片。
[0094]
在本实施例中，在内镜进入自然腔道之前，控制端需要对内镜上的多个压力传感器进行初始化，使多个压力传感器在不受外力的影响的情况下显示的压力值相同，例如0n、1n等。
[0095]
在本实施例中，压力传感器的编号分别与压力传感器所在的关节关节、压力传感器在关节上的位置存在对应关系。
[0096]
在一些实施例中，检测压力数据与预先设置的阈值条件的关系，当压力数据满足阈值条件时，获取内镜上压力数据对应的压力方向，包括：获取压力数据中的压力值，检测压力值与预先设置的阈值的关系，当压力值大于或等于阈值时，获取压力数据中的传感器编号，基于传感器编号，获取压力传感器在内镜上的位置，基于压力传感器在内镜上的位置，确定内镜上压力数据对应的压力方向。
[0097]
在本实施例中，控制端对获取压力数据的阈值条件是基于初始化后压力传感器的数值进行确定的。例如，当控制端需要压力大于2n时获取压力数据，且初始化后压力传感器在不受外力的影响的情况下显示的压力值为1n时，应当在压力传感器的数值大于3n时获取压力数据。
[0098]
在本实施例中，压力数据中可以包括只带压力传感器编号的数据标识。基于压力传感器的编号分别与压力传感器所在的关节、压力传感器在关节上的位置存在对应关系，控制端可以通过对压力数据中的数据标识的识别确定压力传感器所在的关节以及压力传感器在关节上的具体位置。
[0099]
在本实施例中，基于压力传感器所在的关节以及压力传感器在关节上的具体位置，可以确定压力传感器受到的压力方向。
[0100]
在一些实施例中，基于映射关系、压力方向以及压力数据，生成对应控制端的压力反馈，包括：当控制端在控制内镜的情况下，基于映射关系，在控制端施加移动阻力。其中，移动阻力与压力数据中的压力值呈正相关关系，移动阻力的方向与压力方向相反。
[0101]
在本实施例中，压力传感器的编号分别与压力传感器所在的关节、压力传感器在关节上的具体位置的关系可以通过映射表进行查询。
[0102]
在本实施例中，控制端可以基于映射表和压力数据中代表压力传感器编号的唯一
性标识确定压力传感器在内镜上的具体位置(在哪一个关节上的哪个方向位置)，基于压力传感器在内镜上的具体位置可以确定压力数据对应的压力方向。再基于映射关系，在控制端生成与压力方向方向相反的移动阻力。
[0103]
在本实施例中，压力的大小呈线性变化，控制端可以基于压力数据中的压力值大小生成阻力，其中，阻力与压力值相同或与压力值具有线性相关，通过模拟阻力来使操作者感知到内镜受到的压力的大小。
[0104]
在一些实施例中，基于映射关系、压力方向以及压力数据，生成对应控制端的压力反馈，包括：当控制端在控制内镜的情况下，基于映射关系，在控制端移动时进行震动反馈。其中，震动反馈包括震动频率与震动强度，震动反馈与压力值呈正相关关系。
[0105]
在本实施例中，压力的大小呈线性变化，控制端可以基于压力数据中的压力值大小生成对应的震动反馈。其中，震动强度(如振幅)与压力值可以呈正相关关系，通过模拟震动强度来使操作者感知到内镜受到的压力的大小。
[0106]
在本实施例中，震动频率也可以与压力值呈正相关关系。
[0107]
在本实施例中，通过获取压力的变化与压力反馈，控制端可以通过软件来进行内镜操作实时规划，以及调整内镜进入腔道的角度，实现手术机器人的自动路径规划，为机器人自动手术提供信息，可以基于获取到的信息进行内镜在自然腔道中的路径规划。
[0108]
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0109]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储控制端的控制方向与内镜移动方向的映射关系、压力数据等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种内镜控制方法。
[0110]
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0111]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取内镜在自然腔道中运动时受到的压力数据，检测压力数据与预先设置的阈值条件的关系，当压力数据满足阈值条件时，获取内镜上压力数据对应的压力方向，获取控制端的控制方向与内镜移动方向的映射关系，基于映射关系、压力方向以及压力数据，生成对应控制端的压力反馈。
[0112]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现获取内镜在自然腔道中运动时受到的压力数据，可以包括：对内镜上的多个压力传感器进行初始化，使多个压力传感器在不受外力的影响的情况下显示的压力值相同，对多个压力传感器进行编号，得到传感器编号，获取内镜在自然腔道中运动时压力传感器的传感器编号，以及压力传感器感应到的压力值。
[0113]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现检测压力数据与预先设置的阈值条件的关系，当压力数据满足阈值条件时，获取内镜上压力数据对应的压力方向，可以包括：获取压力数据中的压力值，检测压力值与预先设置的阈值的关系，当压力值大于或等于阈值时，获取压力数据中的传感器编号，基于传感器编号，获取压力传感器在内镜上的位置，基于压力传感器在内镜上的位置，确定内镜上压力数据对应的压力方向。
[0114]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现基于映射关系、压力方向以及压力数据，生成对应控制端的压力反馈，可以包括：当控制端在控制内镜的情况下，基于映射关系，在控制端施加移动阻力。其中，移动阻力与压力数据中的压力值呈正相关关系，移动阻力的方向与压力方向相反。
[0115]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现基于映射关系、压力方向以及压力数据，生成对应控制端的压力反馈，可以包括：当控制端在控制内镜的情况下，基于映射关系，在控制端移动时进行震动反馈。其中，震动反馈包括震动频率与震动强度，震动反馈与压力值呈正相关关系。
[0116]
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取内镜在自然腔道中运动时受到的压力数据，检测压力数据与预先设置的阈值条件的关系，当压力数据满足阈值条件时，获取内镜上压力数据对应的压力方向，获取控制端的控制方向与内镜移动方向的映射关系，基于映射关系、压力方向以及压力数据，生成对应控制端的压力反馈。
[0117]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现获取内镜在自然腔道中运动时受到的压力数据，可以包括：对内镜上的多个压力传感器进行初始化，使多个压力传感器在不受外力的影响的情况下显示的压力值相同，对多个压力传感器进行编号，得到传感器编号，获取内镜在自然腔道中运动时压力传感器的传感器编号，以及压力传感器感应到的压力值。
[0118]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现检测压力数据与预先设置的阈值条件的关系，当压力数据满足阈值条件时，获取内镜上压力数据对应的压力方向，可以包括：获取压力数据中的压力值，检测压力值与预先设置的阈值的关系，当压力值大于或等于阈值时，获取压力数据中的传感器编号，基于传感器编号，获取压力传感器在内镜上的位置，基于压力传感器在内镜上的位置，确定内镜上压力数据对应的压力方向。
[0119]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现基于映射关系、压力方向以及压力数据，生成对应控制端的压力反馈，可以包括：当控制端在控制内镜的情况下，基于映射关系，在控制端施加移动阻力。其中，移动阻力与压力数据中的压力值呈正相关关系，移动阻力的方向与压力方向相反。
[0120]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现基于映射关系、压力方向以及压力数据，生成对应控制端的压力反馈，可以包括：当控制端在控制内镜的情况下，基于
access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
[0128]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0129]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。