肢体运动仪的制作方法

本发明是一种肢体运动仪，属于运动器材。

背景技术：

1、随着现代化进程以及工作压力的增大，人们参与体育运动逐渐减少，为适应人们的需要，市场上出现了有氧摇摆机，单脚架摇摆机则主要由一套曲柄连杆机构实现，用以带动人体的双脚进行摇摆。

2、但是随着现有装置的生产使用，也逐渐的出现了现有装置的不足之处：

3、1、现有装置通过驱动机构对脚踏座进行往复式摆动，虽然在一定程度上能够对腿部进行按摩，但是受限于其摆动呈往复式摆动，使得无法将腿部及周边的组织进行按摩。

4、2、人体腿部中的承筋穴和承山穴可以有效的治疗小腿肚抽筋(腓肠肌痉挛)、脚部劳累、膝盖劳累、腰背痛以及腰腿痛，但是该装置无法实现对脚部按摩的同时对该两个学位进行按摩。

5、3、现有的装置只能同向往复式摆动，运动方式单一。

6、4、现有的装置不能在运动的同时进行针灸或气囊按摩，功能单一。

7、5、现有的装置不能实现全自动控制，智能化程度不够。

8、6、现有装置的智能化系统电流保护功能，造成电路波动大，电流针灸按摩体感差。

9、7、现有装置的智能化系统稳定性差，使用寿命低。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是针对以上不足，提供一种肢体运动仪，提高了系统的瞬态响应，简化了回路补偿，减小了上电时的浪涌电流，具有输出过压保护功能，使得针灸过程中体验感更加舒适，减少了电流变化造成的不适感，简化了驱动电源的电路，具有闭锁保护功能，提高了驱动电路的使用寿命和稳定性，驱动效率高，有顺向和对向有两种运动方式，通过改变运动方式和运动速度可起到不同的锻炼功效。

2、为解决以上技术问题，本发明采用以下技术方案：

3、肢体运动仪，包括mcu模块、针灸控制模块、泄压模块、imu气压模块、遥控模块、语音模块、电机驱动模块和电源模块，mcu模块连接针灸控制模块、泄压模块、imu气压模块、遥控模块、语音模块、电机驱动模块和电源模块；

4、所述mcu模块包括芯片u2a，芯片u2a的型号为stm32f103rct6；

5、所述针灸控制模块包括芯片u14，芯片u14的型号为cn5120，芯片u14的6脚连接有电容c15一端和电阻r18一端，并接12v电源，电容c15另一端接地，电阻r18另一端连接有电容c14一端和电感l3一端，并接bat电源，电容c14另一端接地，芯片u14的7脚连接有电容c52一端，电容c52另一端接地，芯片u14的8脚连接有电阻r21一端，电阻r21另一端连接有mos管q2的1脚，mos管q2的2脚和电感l3另一端连接有二极管d4一端，芯片u14的10脚连接有电阻r22一端和电容c56一端，电容c56另一端接地，电阻r22另一端连接有电阻r31一端和mos管q2的3脚，电阻r31另一端接地，二极管d4另一端连接有电阻r20一端、三极管q3的发射极和三极管q4的发射极，电阻r20另一端连接有电阻r32一端和芯片u14的2脚，电阻r32另一端接地，三极管q3的集电极连接有电阻r33一端、接口p3的4脚和2脚，电阻r33另一端连接有三极管q6的集电极，三极管q6的基极连接有电阻r39一端和电阻r85一端，电阻r85另一端和三极管q6的发射极接地，电阻r39另一端连接有芯片u2a的62脚，三极管q4的集电极连接有电阻r35一端、接口p3的1脚和3脚，电阻r35另一端连接有三极管q5的集电极，三极管q5的基极连接有电阻r84一端和电阻r86一端，电阻r86另一端接地，电阻r84另一端连接有芯片u2a的53脚。

6、进一步的，所述泄压模块包括接口p5，接口p5外接气泵，接口p5的2脚连接有三极管q7的发射极和二极管d5的一端，二极管d5另一端接5v，三极管q7的基极连接有电阻r40一端和电阻r36一端，电阻r36另一端连接有芯片u2a的44脚，电阻r40另一端和三极管q7的集电极接地，接口p5的2脚连接有三极管q1的发射极和二极管d3一端，二极管d3另一端连接有电容c9一端，并接5v电源，三极管q1的基极连接有电阻r4一端和电阻r5一端，电阻r5另一端和三极管q1的集电极接地，电阻r4另一端连接有芯片u2a的28脚。

7、进一步的，所述imu气压模块包括接口p7，接口p7外接气压计，接口p7的1脚接5v，接口p7的3脚连接有电阻r25一端，电阻r25另一端连接有电阻r24一端和芯片u2a的3脚，电阻r24另一端接vcc电源，接口p7的4脚连接有电阻r30一端，电阻r30另一端连接有电阻r29一端和芯片u2a的3脚，电阻r29另一端接vcc电源；imu气压模块还包括接口p11，接口p11的1脚接5v，接口p11的3脚连接有电阻r34一端，电阻r34另一端连接有芯片u2a的3脚，接口p11的4脚连接有电阻r38一端，电阻r38另一端连接有电阻r37一端和芯片u2a的4脚，电阻r37另一端接vcc电源；imu气压模块还包括接口p13，接口p13的3脚连接有芯片u2a的51脚，接口p13的2脚连接有芯片u2a的54脚。

8、进一步的，所述语音模块包括芯片u9和芯片u12，芯片u9的型号为wt2033h4，芯片u12的型号为w25q64，芯片u9的1脚连接有芯片u12的1脚，芯片u9的2脚连接有芯片u12的2脚和5脚，芯片u9的3脚连接有芯片u12的6脚，芯片u9的4脚连接有接口p9的3脚，芯片u9的5脚连接有接口p9的2脚，芯片u9的6脚连接有芯片u2a的29脚，芯片u9的16脚连接有芯片u2a的30脚。

9、进一步的，所述语音模块还包括芯片u13，芯片u13的2脚连接有电容c46一端，电容c46另一端接地，芯片u13的4脚连接有电阻r27一端，电阻r27另一端连接有电容c45一端，电容c45另一端连接有芯片u9的9脚，芯片u13的8脚连接有接口p10的1脚和3脚、电容c49一端，芯片u13的5脚连接有电阻r28一端、接口p10的2脚和4脚，电容c49另一端连接电阻r28另一端。

10、进一步的，所述电机驱动模块包括芯片u3，芯片u3的型号为eg3013，芯片u3的2脚和3脚连接有芯片u2a，芯片u3的7脚连接有电阻r43一端和电阻r41一端，电阻r41另一端连接有二极管d8一端，二极管d8另一端和电阻r43另一端连接mos管q8的g极，芯片u3的6脚连接有电阻r42一端、mos管q8的s极、mos管q9的d极、电阻r45一端和接口p17的2脚，芯片u3的5脚连接有电阻r44一端和电阻r46一端，电阻r44另一端连接有二极管d9一端，二极管d9另一端和电阻r46另一端连接有mos管q9的g极，mos管q9的s极和电阻r45另一端连接有电阻r49一端和电阻r47一端，电阻r49另一端接地，电阻r47另一端连接有电阻r48一端和运放u4a的3脚，电阻r48另一端接vcc电源，运放u4a的2脚连接有电阻r51一端，电阻r51另一端接地，运放u4a的1脚连接有电阻r50一端、电容c25一端和芯片u2a，电阻r50另一端和电容c25另一端接运放u4a的2脚。

11、进一步的，所述电机驱动模块还包括芯片u5，芯片u5的型号为eg3013，芯片u5的2脚和3脚连接有芯片u2a，芯片u5的7脚连接有电阻r57一端和电阻r60一端，电阻r57另一端连接有二极管d10一端，二极管d10另一端和电阻r60另一端连接mos管q10的g极，芯片u5的6脚连接有电阻r59一端、mos管q10的s极、mos管q11的d极、电阻r62一端和接口p17的4脚，芯片u5的5脚连接有电阻r61一端和电阻r63一端，电阻r61另一端连接有二极管d11一端，二极管d11另一端和电阻r63另一端连接有mos管q11的g极，mos管q11的s极和电阻r62另一端连接有电阻r66一端和电阻r64一端，电阻r66另一端接地，电阻r64另一端连接有电阻r65一端和运放u4b的5脚，电阻r65另一端接vcc电源，运放u4b的6脚连接有电阻r68一端，电阻r68另一端接地，运放u4b的7脚连接有电阻r67一端、电容c33一端和芯片u2a，电阻r67另一端和电容c33另一端接运放u4b的2脚。

12、进一步的，所述电机驱动模块还包括芯片u6，芯片u6的型号为eg3013，芯片u6的2脚和3脚连接有芯片u2a，芯片u6的7脚连接有电阻r69一端和电阻r71一端，电阻r69另一端连接有二极管d12一端，二极管d12另一端和电阻r71另一端连接mos管q12的g极，芯片u6的6脚连接有电阻r70一端、mos管q12的s极、mos管q13的d极、电阻r74一端和接口p17的6脚，芯片u6的5脚连接有电阻r73一端和电阻r75一端，电阻r73另一端连接有二极管d15一端，二极管d15另一端和电阻r74另一端连接有mos管q13的g极，mos管q13的s极和电阻r74另一端连接有电阻r78一端和电阻r80一端，电阻r80另一端接地，电阻r78另一端连接有电阻r79一端和运放u8a的3脚，电阻r79另一端接vcc电源，运放u8a的2脚连接有电阻r82一端，电阻r82另一端接地，运放u8a的7脚连接有电阻r81一端、电容c38一端和芯片u2a，电阻r81另一端和电容c38另一端接运放u8a的2脚。

13、进一步的，所述接口p17的1脚连接有电阻r52一端和电阻r55一端，电阻r52另一端接5v，电阻r55另一端连接有电容c30一端和芯片u2a，接口p17的3脚连接有电阻r53一端和电阻r56一端，电阻r53另一端接5v，电阻r56另一端连接有电容c29一端和芯片u2a，接口p17的5脚连接有电阻r54一端和电阻r58一端，电阻r54另一端接5v，电阻r58另一端连接有电容c28一端和芯片u2a。

14、本发明采用以上技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：

15、针灸控制模块中提高了系统的瞬态响应，简化了回路补偿，减小了上电时的浪涌电流，具有输出过压保护功能，使得针灸过程中体验感更加舒适，减少了电流变化造成的不适感。

16、电机驱动模块采用自举悬浮驱动电源结构大大简化了驱动电源的电路，只用一路电源电压即可完成高端n沟道mos管和底端n沟道mos管两个功率开关器件的驱动，给实际应用带来极大方便，具有闭锁保护功能，彻底杜绝上、下管输出同时导通，提高了驱动电路的使用寿命和稳定性，开关频率达600khz，开关频率速度快，驱动效率高。

17、本发明所述的肢体运动仪有顺向和对向有两种运动方式，通过改变运动方式和运动速度可起到不同的锻炼功效。

18、顺向运动时，可对踝关节、膝关节及髋关节起到促进血液循环和韧带拉伸作用，重点对腰部筋腱起到放松作用。

19、对向运动时，可对裸关节、膝关节及髋关节起到促进血液循环和韧带筋骨起到拉伸作用，特别是针对髋关节股骨头缺血的锻炼有很好作用，老年人通过特定动作的锻炼，可以有效增强臀部肌肉力量，起到走路平衡作用，防止下肢动脉硬化闭塞，提高运动速度对腿部特别是大腿根部的甩脂有较好效果。

20、同时配备有气囊、针灸功能，可以在运动的过程中进行针灸、气囊按摩。