热奈智能按摩控制方法及设备与流程

本技术涉及智能物联网，尤其涉及一种热奈智能按摩控制方法及设备。

背景技术：

1、利用经络穴位诊断疾病的方法由来已久，经历了多年临床实践的验证，是科学的、准确的中医诊法；正常人体的经络是深伏于人体肌肉筋膜之间，一般不易用肉眼观察。在利用机器人等对人体的一些部位(如头部、背部)等进行经络穴位按摩时，只能人为设定固定按摩力度进行按摩，无法基于不同人体的身体状况适配调整按摩力度，从而达不到更好的按摩效果。

技术实现思路

1、本技术实施例为解决前述技术问题，提供一种种热奈智能按摩控制方法及设备，可以实现对不同的人体的身体状况进行适配的智能化调整按摩力度，从而达到更好的按摩效果。

2、本技术第一方面，提供一种热奈智能按摩控制方法及设备，应用于热奈智能按摩系统，所述热奈智能按摩系统至少包括红外热成像扫描仪、按摩头、六维力传感器、按摩承载装置，所述热奈智能按摩控制方法包括：

3、所述热奈智能按摩系统启动按摩，控制所述按摩头对目标部位进行至少一轮按摩操作至满足停止条件，其中，所述目标部位包括处于按摩承载装置上的目标对象的部位，一轮所述按摩操作包括：

4、在目标周期中，通过所述红外热成像扫描仪实时获取所述目标部位的第一红外数据，并基于所述目标周期内获取的第一红外数据确定所述目标部位的热辐射变化信息；

5、若确定所述热辐射变化信息正常，则进入按摩调控处理；其中，所述按摩调控处理包括：

6、基于所述目标周期内获取的第一红外数据，确定所述目标周期的当前热辐射差值，将基准热辐射差值和所述当前热辐射差值的比值，确定为差值因子；

7、通过所述六维力传感器对所述热辐射变化信息和所述差值因子进行分析，确定目标按摩参数；

8、控制所述按摩头按照所述目标按摩参数对所述目标部位进行按摩。

9、在一种可能的实现方式中，所述热奈智能按摩系统还包括摄像头，所述热奈智能按摩系统启动按摩，控制所述按摩头对目标部位进行至少一轮按摩操作至满足停止条件的步骤之前，还包括：

10、所述热奈智能按摩系统按照如下方法启动按摩：

11、通过所述摄像头针对所述按摩承载装置周期性采集图像，并基于所述图像检测所述按摩承载装置上是否存在目标对象；

12、响应于基于检测到所述按摩承载装置上存在所述目标对象，则通过所述红外热成像扫描仪对所述目标对象进行扫描，获得所述目标对象的第二红外数据，并基于所述第二红外数据确定所述目标对象的目标部位是否是异常；

13、若所述目标部位正常，则控制所述按摩头按照第一按摩挡位启动按摩；若所述目标部位异常，则控制所述按摩头按照第二按摩挡位启动按摩；所述第一按摩挡位和第二按摩挡位是预设的多个候选按摩挡位中的不同候选按摩挡位。

14、在一种可能的实现方式中，所述基于所述目标周期内获取的第一红外数据确定所述目标部位的热辐射变化信息的步骤之后，还包括：

15、若确定所述热辐射变化信息异常，则读取所述按摩头的当前按摩参数；并

16、基于所述热辐射变化信息确定第一六路原始信息；

17、将所述当前按摩参数和所述第一六路原始信息的比值，确定为目标标定矩阵，并进入所述按摩调控处理。

18、在一种可能的实现方式中于，所述基于所述目标周期内获取的第一红外数据确定所述目标部位的热辐射变化信息的步骤之后，还包括基于如下方式确定所述热辐射变化信息是否正常：

19、基于所述目标周期中各时刻的热辐射电信号，确定所述热辐射变化特征，所述热辐射电信号为用于反映热辐射的电信号；

20、若所述热辐射变化特征符合第一特征分布，则确定所述热辐射变化信息正常；若所述热辐射变化特征符合第二特征分布，则确定所述热辐射变化信息异常；其中：

21、所述第一特征分布为：所述目标周期中高电平的热辐射电信号持续第一时长后，转变为低电平的热辐射电信号并持续第二时长；

22、所述第二特征分布为：所述目标周期中低电平的热辐射电信号持续第三时长后，转变为高电平的热辐射电信号并持续第四时长。

23、在一种可能的实现方式中，所述通过所述六维力传感器对所述当前热辐射变化信息和所述差值因子进行分析，确定目标按摩参数的步骤，包括：

24、若所述差值因子大于第一参数且小于第二参数，则确定所述按摩头的当前按摩挡位，以及通过所述六维力传感器基于所述当前热辐射变化信息确定第二六路原始信息，所述第二参数大于所述第一参数；并

25、将所述当前按摩挡位对应的标定矩阵和所述第二六路原始信息的乘积，确定为所述目标按摩参数。

26、在一种可能的实现方式中，所述通过所述六维力传感器对所述当前热辐射变化信息和所述差值因子进行分析，确定目标按摩参数的步骤，包括：

27、若所述差值因子小于或等于第一参数，则确定所述按摩头的当前按摩挡位，将所述当前按摩挡位调整为目标按摩挡位，其中，所述目标按摩挡位为预设的多个候选按摩挡位中的一个，且所述目标按摩挡位的按摩力度大于所述当前按摩挡位的按摩力度；

28、控制所述按摩头按照所述目标按摩挡位对应的按摩参数，对所述目标部位进行按摩。

29、在一种可能的实现方式中，所述通过所述六维力传感器对所述当前热辐射变化信息和所述差值因子进行分析，确定目标按摩参数的步骤，包括：

30、若确定所述差值因子大于或等于第二参数，则确定所述按摩头的当前按摩挡位，将所述当前按摩挡位调整为目标按摩挡位，其中，所述目标按摩挡位为预设的多个候选按摩挡位中的一个，且所述目标按摩挡位的按摩力度大于所述当前按摩挡位的按摩力度；

31、通过所述六维力传感器基于所述当前热辐射变化信息确定第三六路原始信息；并

32、将所述目标按摩挡位对应的标定矩阵和所述第三六路原始信息的乘积，确定为所述目标按摩参数。

33、在一种可能的实现方式中，所述将所述当前按摩挡位调整为目标按摩挡位的步骤，包括：

34、从所述多个候选按摩挡位中确定出按摩力度大于所述当前按摩挡位的按摩力度的候选按摩挡位；

35、将确定出的候选按摩挡位中按摩力度最接近所述当前按摩挡位的按摩力度的候选按摩挡位，确定为所述目标按摩挡位。

36、在一种可能的实现方式中，所述目标对象包括用户，所述将所述当前按摩挡位调整为目标按摩挡位的步骤之后，还包括：

37、若所述目标按摩挡位为最高按摩挡位，则向所述用户发出调整力度提醒以使所述用户手动调整所述按摩头的按摩力度，所述最高按摩挡位为所述多个候选按摩挡位中按摩力度最大的按摩挡位。

38、第二方面，提供一种热奈智能按摩系统，所述热奈智能按摩系统至少包括调控分析模块、红外热成像扫描仪、按摩头、六维力传感器、按摩承载装置，其中：

39、所述调控分析模块启动按摩，控制所述按摩头对目标部位进行至少一轮按摩操作至满足停止条件，其中，所述目标部位包括处于按摩承载装置上的目标对象的部位，一轮所述按摩操作包括：

40、在目标周期中，所述红外热成像扫描仪实时获取所述目标部位的第一红外数据，并将所述第一红外数据发动给所述调控分析模块；

41、所述调控分析模块基于所述目标周期内获取的第一红外数据确定所述目标部位的热辐射变化信息；若确定所述热辐射变化信息正常，则执行按摩调控处理；其中，所述按摩调控处理包括：

42、所述调控分析模块基于所述目标周期内获取的第一红外数据，确定所述目标周期的当前热辐射差值，将基准热辐射差值和所述当前热辐射差值的比值，确定为差值因子；并将差值因子传递给所述六维力传感器；

43、所述六维力传感器对所述热辐射变化信息和所述差值因子进行分析，确定目标按摩参数，并将所述目标按摩参数传递给所述按摩头；

44、所述按摩头按照所述目标按摩参数对所述目标部位进行按摩。

45、本技术第三方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现第一方面所述的方法。

46、本技术第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面所述的方法。

47、由于本技术实施例采用前述技术方案，至少具有如下技术效果：

48、红外热成像能将人体脏腑功能状态通过经络穴位热辐射变化真实的直观的记录下来，能快速准确反映经络穴位异常状态。比如肺脏病变，手太阴肺经可表现出异常热结构，肝胆病变，肝胆经络可表现异常热结构。