用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置的制作方法

1.本技术涉及穿刺针设备技术领域，具体而言，涉及一种用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置。


背景技术：

2.机器人穿刺可以有效提高穿刺手术的稳定性和精准性，机器人能够稳定地夹持穿刺针，保持穿刺位置和穿刺角度。机器人通过末端执行器夹持穿刺针并进行穿刺进针操作，末端执行器需要具有夹持穿刺针和穿刺进针的功能。
3.相关技术中的末端执行器通过直线运动机构带动穿刺针直线移动实现进针操作，采用的直线运动机构一般为常规的直线电机或丝杠传动机构。该类型的运动机构虽然能够带动穿刺针直线移动，但是运动机构的运动行程需要和穿刺针的运动行程保持一致，也就是说在保证穿刺针的运动行程下，运动机构整体长度无法进一步减小，导致穿刺装置的体积会较大。


技术实现要素：

4.本技术的主要目的在于提供一种用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，以解决相关技术中的穿刺装置无法对运动行程进行放大，导致装置的整体长度较长的问题。
5.为了实现上述目的，本技术提供了一种用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，该用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置包括：托板、一级传动组件、二级传动组件和穿刺针固定件；其中，所述一级传动组件包括直线电机、推杆、齿轮、定齿条和动齿条；所述直线电机固设于所述托板上，所述直线电机与所述推杆连接，所述齿轮可转动地设于所述推杆上，所述齿轮的旋转轴线与所述推杆的轴线垂直；所述定齿条和所述动齿条分别啮合于所述齿轮的两侧，所述定齿条与所述托板固定连接，所述动齿条与所述托板滑动连接；所述二级传动组件设于所述动齿条的侧面，其包括第一滑轮、第二滑轮、皮带和连接件，所述第一滑轮与动齿条的第一端转动连接，所述第二滑轮与动齿条的第二端转动连接，所述皮带套设在所述第一滑轮和第二滑轮上；所述皮带的下部分通过连接件与所述托板固定连接，所述皮带的上部分与所述穿刺针固定件固定连接，所述穿刺针固定件用于固定穿刺针。
6.进一步的，一级传动组件还包括传动块，所述托板上沿推杆的移动方向开设有第一滑槽，所述传动块滑动设于所述第一滑槽内，所述传动块与所述推杆的端部固定连接；所述传动块上设置有转轴，所述转轴的轴线垂直于所述推杆的轴线，所述齿轮可转动地套设于所述转动轴上。
7.进一步的，第一滑槽的两侧壁上设置有第一凸条，所述传动块的两侧开设有与所述第一凸条卡接配合的第一卡槽，所述第一凸条与所述第一卡槽滑动连接。
8.进一步的，二级传动组件还包括滑座，所述第一滑轮和所述第二滑轮可转动地设于所述滑座的两端，所述滑座的一侧与所述动齿条固定连接；所述托板上开设有与所述滑座滑动连接的第二滑槽。
9.进一步的，第二滑槽的两侧壁上设置有第二凸条，所述滑座的两侧开设有与所述第二凸条卡接配合的第二卡槽，所述第二凸条与所述第二卡槽滑动连接。
10.进一步的，连接件包括固定板和上夹板，所述固定板和所述上夹板夹设与所述皮带的两侧，所述固定板与所述上夹板固定连接，所述固定板与所述托板固定连接；所述托板上开设有连接槽，所述连接槽的开设方向垂直于所述滑座的滑动方向，所述固定板卡接在所述连接槽内。
11.进一步的，穿刺针固定件包括皮带滑块、穿刺针固定块、穿刺针固定旋钮和穿刺针防滑胶垫；所述皮带滑块与所述皮带固定连接，所述穿刺针固定块套接在所述皮带滑块上，所述穿刺针固定块上开设有穿针槽，所述穿针槽用于穿刺针穿过；所述穿刺针固定块上还开设有安装槽，所述穿针槽分布在所述安装槽的两侧并与安装槽连通，所述穿刺针防滑胶垫插接在所述安装槽内，穿刺针防滑胶垫的下端面用于与穿刺针相抵；所述穿刺针固定旋钮螺纹连接于所述穿刺针固定块的一侧，所述穿刺针固定旋钮的端部延伸入所述安装槽内并与所述穿刺针防滑胶垫的侧面相抵。
12.进一步的，皮带滑块的两侧设置有第一凸台，所述第一凸台的两侧设置有凸耳，所述穿刺针固定块的下端开设有与所述第一凸台卡接的第三卡槽，所述第三卡槽的两侧设置有与所述凸耳卡接的第四卡槽。
13.进一步的，还包括上盖板和穿刺针导向组件；其中，所述上盖板与所述托板的上端固定连接，所述上盖板上开设有第三滑槽，所述皮带滑块与所述第三滑槽滑动连接，所述穿刺针固定块位于所述上盖板的外侧；所述穿刺针导向组件包括穿刺针导向板和导向套筒，所述穿刺针导向板的一端与所述上盖板固定连接，另一端与所述导向套筒卡接，所述导向套筒上开设有用于穿刺针穿过的导针孔。
14.进一步的，还包括末端结构，所述末端结构用于与运动平台连接；所述托板的背面设置有第五卡槽，所述托板的底部设置有第二凸台，所述末端结构的两侧设置有与所述第五卡槽滑动卡接配合的第三凸台，所述末端结构的下端设置有与所述第二凸台对接的开孔。
15.在本技术实施例中，通过设置托板、一级传动组件、二级传动组件和穿刺针固定件；其中，一级传动组件包括直线电机、推杆、齿轮、定齿条和动齿条；直线电机固设于托板上，直线电机与推杆连接，齿轮可转动地设于推杆上，齿轮的旋转轴线与推杆的轴线垂直；定齿条和动齿条分别啮合于齿轮的两侧，定齿条与托板固定连接，动齿条与托板滑动连接；二级传动组件设于动齿条的侧面，其包括第一滑轮、第二滑轮、皮带和连接件，第一滑轮与动齿条的第一端转动连接，第二滑轮与动齿条的第二端转动连接，皮带套设在第一滑轮和第二滑轮上；皮带的下部分通过连接件与托板固定连接，皮带的上部分与穿刺针固定件固定连接，穿刺针固定件用于固定穿刺针，达到了由直线电机推动推杆直线移动，同时带动齿
轮直线移动并在动齿条和定齿条作用下使齿轮绕自身轴线旋转，根据齿轮和动齿条的配合，使动齿条的直线行程为齿轮的直线行程的两倍，动齿条的直线移动带动第一滑轮和第二滑轮整体直线移动，在此过程中根据皮带、第一滑轮、第二滑轮配合使皮带的直线行程为动齿条的直线行程的两倍，最终使固定在穿刺针固定件上的穿刺针的直线行程为齿轮的直线行程的四倍的目的，从而实现了对直线电机输出的运动行程进行放大，使得该穿刺装置在满足穿刺针的运动行程下能够在长度上做得更短，有利于实现穿刺装置的小型化和便携化的技术效果，进而解决了相关技术中的穿刺装置无法对运动行程进行放大，导致装置的整体长度较长的问题。
附图说明
16.构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，使得本技术的其它特征、目的和优点变得更明显。本技术的示意性实施例附图及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1是根据本技术实施例中穿刺针进针前的结构示意图；图2是根据本技术实施例中穿刺针进针后的结构示意图；图3是根据本技术实施例中穿刺装置的另一视角的结构示意图；图4是根据本技术实施例中一级传动组件的结构示意图；图5是根据本技术实施例中二级传动组件的结构示意图；图6是根据本技术实施例中上盖板、穿刺针固定件和穿刺针导向组件的结构示意图；图7是图6的爆炸构示意图；图8是根据本技术实施例中穿刺针固定件的结构示意图；图9是根据本技术实施例中穿刺装置和运动平台在装配前的结构示意图；图10是根据本技术实施例中穿刺装置和运动平台在装配后的结构示意图；其中，1托板，101第二滑槽，102第二凸条，103第一滑槽，104第一凸条，105连接槽，106滑动支撑，2一级传动组件，21直线电机，22齿轮，221转轴，23定齿条，24动齿条，25传动块，26推杆，3穿刺针固定件，31穿刺针固定块，311第三卡槽，312第四卡槽，32穿刺针防滑胶垫，321凹槽，33穿针槽，34皮带滑块，341第一凸台，342凸耳，35穿刺针固定旋钮，36安装槽，4二级传动组件，41皮带，42第一滑轮，43第二滑轮，44滑座，441耳座，5穿刺针，6连接件，61固定板，611皮带槽，62上夹板，7第二凸台，8上盖板，81第三滑槽，82安装槽口，9穿刺针导向板，91卡条，92套筒卡槽，93卡凸，10导向套筒，11运动平台，12第五卡槽，13末端结构，131第三凸台。
具体实施方式
17.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
18.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。
19.在本技术中，术语“上”、“下”、“内”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本技术及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
20.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本技术中的具体含义。
21.此外，术语“设置”、“设有”、“连接”、“固定”等应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
22.另外，术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。
23.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
24.相关技术中的穿刺装置通过直线运动机构带动穿刺针直线移动实现进针操作，采用的直线运动机构一般为常规的直线电机或丝杠传动机构。该类型的运动机构虽然能够带动穿刺针直线移动，但是运动机构的运动行程需要和穿刺针的运动行程保持一致，也就是说在保证穿刺针的运动行程下，运动机构整体长度无法进一步减小，导致穿刺装置的体积会较大。
25.如图1至图2所示，本技术实施例提供了一种用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置，该用于机器人穿刺手术的自动穿刺装置包括：托板1、一级传动组件2、二级传动组件4和穿刺针固定件3；其中，一级传动组件2包括直线电机21、推杆26、齿轮22、定齿条23和动齿条24；直线电机21固设于托板1上，直线电机21与推杆26连接，齿轮22可转动地设于推杆26上，齿轮22的旋转轴线与推杆26的轴线垂直；定齿条23和动齿条24分别啮合于齿轮22的两侧，定齿条23与托板1固定连接，动齿条24与托板1滑动连接；二级传动组件4设于动齿条24的侧面，其包括第一滑轮42、第二滑轮43、皮带41和连接件6，第一滑轮42与动齿条24的第一端转动连接，第二滑轮43与动齿条24的第二端转动连接，皮带41套设在第一滑轮42和第二滑轮43上；皮带41的下部分通过连接件6与托板1固定连接，皮带41的上部分与穿刺针固定件3固定连接，穿刺针固定件3用于固定穿刺针5。
26.在本实施例中，主要通过安装在托板1上的一级传动组件2和二级传动组件4配合来实现运动行程的放大。托板1具有一底壁和两个侧壁，两个侧壁位于底壁的两侧。一级传动组件2作为一级行程放大机构主要由直线电机21、推杆26、齿轮22、定齿条23和动齿条24组成。直线电机21可固定在托板1的底壁上，定齿条23可固定在托板1一侧的侧壁上。定齿条23的长边与穿刺针5的进针方向平行，定齿条23可通过螺栓与托板1的侧壁和底壁固定连接，使得定齿条23和托板1的连接足够稳定。推杆26与直线电机21的输出端连接，在直线电
机21的作用下可带动推杆26往复直线移动。
27.在推杆26远离直线电机21的一端布置齿轮22，齿轮22可通过转轴221与推杆26连接，转轴221的轴线垂直于推杆26的轴线，齿轮22可在转轴221上定轴旋转，同时齿轮22的一侧与定齿条23啮合。动齿条24滑动布置在托板1上，在托板1的中部具有一凸起的结构，动齿条24布置在该凸起的结构上并与定齿条23等高，托板1中部凸起的结构作为动齿条24的滑动支撑106。动齿条24在托板1上可受驱动地的往复直线移动，且动齿条24与齿轮22的另一侧啮合，在运动过程中动齿条24的长边与定齿条23的长边保持平行且二者之间的垂直距离保持不变，动齿条24的移动方向与穿刺针5的进针方向平行。
28.当推杆26推动齿轮22在托板1上直线移动时，由于齿轮22两侧分别与定齿条23和动齿条24啮合，因此齿轮22在直线移动的过程中还会定轴旋转。由于动齿条24与托板1为滑动连接的关系，因此齿轮22的旋转又会带动动齿条24在托板1上直线移动，利用该结构能够对齿轮22的运动行程进行放大。
29.在初始状态下（穿刺针5进针前）定齿条23和动齿条24为错位的结构，定齿条23固定在托板1的下部，齿轮22贴近定齿条23的上端，动齿条24位于托板1的上部，齿轮22较为贴近动齿条24的下端，随着穿刺针5的进针操作，动齿条24直线移动至托板1的下部，当动齿条24处于最大行程点时，动齿条24的两端可几乎与定齿条23的两端平齐。如图1、图2和图4所示，在一级传动组件2中，齿轮22直线运动10mm（即推杆26直线移动10mm）时，实际齿轮22的旋转位移则为20mm，由于动齿条24的运动是受齿轮22旋转驱动的，因此动齿条24的运动行程也为20mm。本实施例中通过一级传动组件2对直线电机21（推杆26）的运动行程进行了一级放大，放大后的运动行程实际为直线电机21（推杆26）运动行程的两倍。该传动组件实现运动行程放大的原理与动滑轮的原理类似。
30.二级传动组件4作为二级行程放大机构主要由第一滑轮42、第二滑轮43、皮带41和连接件6组成。第一滑轮42和第二滑轮43分布在动齿条24的侧面，二者分布方向也是平行于穿刺针5的进针方向。第一滑轮42与动齿条24的第一端连接，第二滑轮43与动齿条24的第二端连接，第一滑轮42和第二滑轮43均可定轴旋转，皮带41套设在第一滑轮42和第二滑轮43上。皮带41的直线移动将带动第一滑轮42和第二滑轮43旋转，同理第一滑轮42和第二滑轮43的旋转会带动皮带41直线移动。
31.皮带41分为上部分和下部分，上部分位于第一滑轮42和第二滑轮43的第一侧，下部分位于第一滑轮42和第二滑轮43的第二侧。连接件6用于将皮带41的下部分与托板1连接，使得第一滑轮42、第二滑轮43和皮带41作为整体相对于托板1直线移动时，皮带41与连接件6连接的部分作为固定点使皮带41能够相对于第一滑轮42和第二滑轮43直线移动。利用上述结构，使得第一滑轮42、第二滑轮43和皮带41受动齿条24驱动而整体直线移动的过程中，皮带41会带动第一滑轮42和第二滑轮43旋转，并相对于第一滑轮42和第二滑轮43直线移动，利用该结构能够对动齿条24的运动行程进一步放大（如图1和图2所示）。
32.如图1所示，在初始状态下（穿刺针5进针前），二级传动组件4与动齿条24均位于托板1的上部，穿刺针固定件3位于皮带41的上部分并贴近第一滑轮42，随着穿刺针5的进针操作，穿刺针固定件3随着皮带41移动并贴近第二滑轮43（如图2所示）。在该传动组件中，如图1和图2所示，皮带41的运动行程是动齿条24的运动行程的两倍，即皮带41的运动行程是齿轮22的运动行程的四倍。齿轮22直线运动10mm（即推杆26直线移动10mm）时，皮带41直线运
动40mm，即穿刺针5进针40mm。该传动组件实现运动行程放大的原理也与动滑轮的原理类似。本实施例中通过一级传动组件2对直线电机21（推杆26）的运动行程进行了一级放大，通过二级传动组件4对直线电机21（推杆26）的运动行程进行了二级放大，最终放大后的运动行程实际为直线电机21（推杆26）运动行程的四倍。
33.本技术达到了由直线电机21推动推杆26直线移动，同时带动齿轮22直线移动并在动齿条24和定齿条23作用下使齿轮22绕自身轴线旋转，根据齿轮22和动齿条24的配合，使动齿条24的直线行程为齿轮22的直线行程的两倍，动齿条24的直线移动带动第一滑轮42和第二滑轮43整体直线移动，在此过程中根据皮带41、第一滑轮42、第二滑轮43配合使皮带41的直线行程为动齿条24的直线行程的两倍，最终使固定在穿刺针固定件3上的穿刺针5的直线行程为齿轮22的直线行程的四倍的目的，从而实现了对直线电机21输出的运动行程进行放大，使得该穿刺装置在满足穿刺针5的运动行程下能够在长度上做得更短，有利于实现穿刺装置的小型化和便携化的技术效果，进而解决了相关技术中的穿刺装置无法对运动行程进行放大，导致装置的整体长度较长的问题。
34.在一级传动组件2中，齿轮22在推杆26驱动下会在托板1上直线移动并定轴旋转。为使齿轮22能够与定齿条23和动齿条24正确啮合，需要保证齿轮22的运动为直线运动。为此，如图1至图3所示，本实施例中的一级传动组件2还包括传动块25，托板1上沿推杆26的移动方向开设有第一滑槽103，传动块25滑动设于第一滑槽103内，传动块25与推杆26的端部固定连接。传动块25上设置有转轴221，转轴221的轴线垂直于推杆26的轴线，齿轮22可转动地套设于转动轴上。
35.通过第一滑槽103的设置，使得传动块25能够沿着第一滑槽103进行直线运动，第一滑槽103起到对传动块25运动的导向和限位作用，齿轮22则通过转轴221与传动块25连接，使得齿轮22能够保持与传动块25一致的直线运动，从而保证了齿轮22与定齿条23和动齿条24正确啮合。传动块25与推杆26之间可为套接的连接关系，可在传动块25上开设一安装孔，推杆26插接在该安装孔内并固定。为便于传动块25与转轴221的连接，传动块25上还可开设另一安装孔，转轴221插接在该安装孔内并固定。转轴221的轴线垂直于推杆26的直线，齿轮22通过轴承套接在转轴221上，使得齿轮22能够定轴旋转。
36.通过第一滑槽103能够在一定程度上保证传动块25的运动为直线，为进一步确保传动块25的运动为直线，需要进一步防止因传动块25在第一滑槽103内的跳动而导致的齿轮22脱离定齿条23和动齿条24。为此，如图1和图3所示，本实施例在第一滑槽103的两侧壁上设置有第一凸条104，传动块25的两侧开设有与第一凸条104卡接配合的第一卡槽，第一凸条104与第一卡槽滑动连接。通过第一凸条104和第一卡槽配合使得传动块25只能在第一滑槽103内沿着滑槽的开设方向直线运动而无法产生其他运动，从而确保了齿轮22的直线运动，进而确保了齿轮22与定齿条23和动齿条24的正确啮合。
37.如图5所示，二级传动组件4还包括滑座44，第一滑轮42和第二滑轮43可转动地设于滑座44的两端，滑座44的一侧与动齿条24固定连接；托板1上开设有与滑座44滑动连接的第二滑槽101。
38.具体的，通过滑座44来安装第一滑轮42、第二滑轮43能够确保二级传动组件4能够整体随着动齿条24而直线运动。滑座44包括一基板和位于基板两端的耳座441，每个耳座441由两个相对布置的耳板组成。第一滑轮42通过销轴安装在基板一端的耳座441内，第二
滑轮43通过销轴安装在基板另一端的耳座441内，皮带41套接在第一滑轮42和第二滑轮43上。通过耳座441的设置使得第一滑轮42和第二滑轮43能够在直线运动的过程中也能稳定的定轴旋转。
39.位于基板上端的耳座441可通过螺栓与动齿条24的第一端固定连接，位于基板下端的耳座441可通过螺栓与动齿条24的第二端固定连接。动齿条24的直线运动将带动滑座44直线运动，由于安装在滑座44上的皮带41的下部分通过连接件6可托板1固定连接，因此滑座44的直线移动将使得皮带41的下部分以连接件6的位置为固定端而直线移动，同时带动第一滑轮42和第二滑轮43旋转，同时使得皮带41的上部分直线移动，从而带动位于上部分的穿刺针固定件3直线移动。
40.由于滑座44也需要保证运动为直线，因此如图1和图2所示，托板1上开设有滑座44滑动连接的第二滑槽101，通过第二滑槽101能够对滑座44的运动进行导向和限制。在此基础上，为进一步防止滑座44在运动过程中跳动，本实施例中在第二滑槽101的两侧壁上设置有第二凸条102，滑座44的两侧开设有与第二凸条102卡接配合的第二卡槽，第二凸条102与第二卡槽滑动连接。通过第二凸条102和第二卡槽配合使得滑座44只能在第二滑槽101内沿着滑槽的开设方向直线运动而无法产生其他运动，从而确保了滑座44的直线运动。
41.在本技术中穿刺针5的进针最终是由皮带41输送实现的，在整个运动过程中需要皮带41的下部分与托板1相对固定。而连接件6便是起到使皮带41的下部分与托板1相对固定的作用。如图5所示，在本实施例中连接件6包括固定板61和上夹板62，固定板61和上夹板62夹设与皮带41的两侧，可在固定板61上开设有一与皮带41宽度匹配的皮带槽611，皮带槽611的深度略小于皮带41的深度，上夹板62压在固定板61上并压紧皮带41，固定板61与上夹板62可通过多个螺栓固定连接，固定板61与托板1固定连接。
42.为使穿刺针5具有足够的穿刺行程，在进针之前，连接件6在滑座44上的位置为较为贴近第二滑轮43，在穿刺针5达到最大进针行程后，连接件6在滑座44上的位置为较为贴近第一滑轮42。
43.为便于固定板61和托板1的固定连接，如图1所示，本实施例在托板1上开设有连接槽105，连接槽105的开设方向垂直于滑座44的滑动方向，固定板61卡接在连接槽105内。
44.为使固定板61的受力均匀，连接槽105可开设为两个。以托板1具有一底板、两个侧壁和中部一凸起的结构（安装动齿条24的部分）为例。其中一个连接槽105开设在一侧壁（远离安装有定齿条23的侧壁）上，另一个连接槽105则开设在凸起的结构上，通过两个连接槽105分别与固定板61的两端进行卡接，使得固定板61受力平衡，进而使得皮带41的下部分受力平衡。
45.穿刺针固定件3用于固定穿刺针5，使得穿刺针5能够随着皮带41的移动而进行进针。为便于固定穿刺针5以及与皮带41的连接，如图6至图8所示，本实施例中的穿刺针固定件3包括皮带滑块34、穿刺针固定块31、穿刺针固定旋钮35和穿刺针防滑胶垫32；皮带滑块34与皮带41固定连接，皮带滑块34由两部分组成，一部分为方形的块状结构，另一部分为椭圆柱型的柱状结构。块状结构上开设有一通槽，皮带41的上部分穿过该通槽并固定连接。
46.穿刺针固定块31套接在皮带滑块34的柱状结构上，穿刺针固定块31上开设有穿针槽33，穿针槽33用于穿刺针5穿过，穿针槽33为通槽结构，穿针槽33的开设方向为穿刺针5的
轴向；穿刺针固定块31上还开设有安装槽36，安装槽36的直径远大于穿针槽33的直径，穿针槽33分布在安装槽36的两侧并与安装槽36连通，穿刺针5从一侧的穿针槽33穿入，经过安装槽36后从另一侧的穿针槽33穿出。
47.穿刺针防滑胶垫32插接在安装槽36内，穿刺针防滑胶垫32的下端面用于与穿刺针5相抵，从而将穿刺针5固定在穿刺针固定块31内。穿刺针防滑胶垫32为柔性结构，利用摩擦力固定在安装槽36，同时利用摩擦力对穿刺针5进行固定；穿刺针防滑胶垫32的上部直径大于安装槽36的直径，在安装后能够搭接在穿刺针固定块31的上端面，便于拆卸。为进一步提高穿刺针防滑胶垫32对穿刺针5的固定作用，本实施例在穿刺针防滑胶垫32的下端开设有与穿刺针5匹配的凹槽321，穿刺针防滑胶垫32利用该凹槽321包裹住穿刺针5的部分表面，增加了穿刺针防滑胶垫32和穿刺针5的接触面积，增加了二者的摩擦力。
48.在穿刺针防滑胶垫32的基础上，为进一步提高穿刺针5固定的稳定性，本实施例中将穿刺针固定旋钮35螺纹连接于穿刺针固定块31的一侧，穿刺针固定旋钮35的端部延伸入安装槽36内并与穿刺针防滑胶垫32的侧面相抵。通过穿刺针固定旋钮35抵紧穿刺针防滑胶垫32的一侧，使得穿刺针防滑胶垫32能够向穿刺针5施加侧向的压力，进一步防止穿刺针5松动。
49.穿刺针固定块31作为与穿刺针5直接接触的部分，需要作为耗材进行使用。为此穿刺针固定块31需要便于安装和拆卸，且同时要保证安装后的结构稳定性。为此，本实施例在皮带滑块34的两侧设置有第一凸台341，第一凸台341的两侧设置有凸耳342，穿刺针固定块31的下端开设有与第一凸台341卡接的第三卡槽311，第三卡槽311的两侧设置有与凸耳342卡接的第四卡槽312。
50.通过第一凸台341和第三卡槽311的配合能够实现穿刺针固定块31和皮带滑块34的精准对接，通过凸耳342和第四卡槽312配合能够实现穿刺针固定块31和皮带滑块34的稳定连接，能够防止穿刺针固定块31滑脱。为进一步位于穿刺针固定块31和皮带滑块34的对接，本实施例将第三卡槽311的下端设置为锥形的开口结构，利用该结构能够对二者的对接进行导向。为便于安装和脱离，凸耳342设置为弧形的结构，而第四卡槽312也设置为弧形的结构。
51.本技术中通过穿刺针固定件3实现了对穿刺针5的固定夹持，为保证穿刺针5的进针过程中的运动为直线，还需要对穿刺针5进行进针的导向。为此本实施例中的自动穿刺装置还包括上盖板8和穿刺针导向组件；其中，上盖板8与托板1的上端固定连接，上盖板8可扣合在托板1上，通过上盖板8能够对托板1上的各个部件进行防护，上盖板8可托板1之间可通过多个螺栓进行固定连接。为便于穿刺针固定件3的直线运动，如图6和图7所示，本实施例在上盖板8上开设有第三滑槽81，皮带滑块34与第三滑槽81滑动连接，皮带滑块34的柱状结构延伸出第三滑块，穿刺针固定块31位于上盖板8的外侧，即穿刺针5也位于上盖板8的外侧；为便于对穿刺针5进行导向，如图6和图7所示，本实施例中穿刺针导向组件包括穿刺针导向板9和导向套筒10，穿刺针导向板9的一端与上盖板8固定连接，另一端与导向套筒10卡接，导向套筒10上开设有用于穿刺针5穿过的导针孔。
52.为便于穿刺针导向板9的安装和拆卸，本实施例在上盖板8的端部开设有安装槽口82，穿刺针导向板9可插接固定在该安装槽口82内。可在穿刺针导向板9的两侧布置两个可
受压而形变的卡条91，卡条91的侧面设置有卡凸93，在安装槽口82内具有与该卡凸93配合的定位槽。在安装时可手动按压穿刺针导向板9两侧卡条91，使两个卡条91形变后再插入上盖板8的安装槽口82内，然后松开卡条91使得卡条91两侧的卡凸93在弹力作用下卡入定位槽内完成定位。当然也可在两个卡条91的端部设置导向的斜面，在安装时不需要手动按压卡条91，只需要朝向安装槽口82内推动穿刺针导向板9，在斜面作用下自动挤压卡条91形变，最终使卡凸93在弹力作用下卡入定位槽内完成定位。在拆卸时手动按压卡条91使卡凸93脱离定位槽即可。
53.如图7所示，穿刺针导向板9上设置有一与导向套筒10卡接的套筒卡槽92，导向套筒10可利用摩擦力直接卡在套筒卡槽92内。为避免在进行过程中导向套筒10脱离穿刺针导向板9，在导向套筒10朝向穿刺针5针柄的一端设置有限位环，限位环的直径大于套筒卡槽92的直径。导向套筒10在安装后限位环的端面与穿刺针导向板9的端面相抵，能够防止在进行过程中导向套筒10在进针方向上脱离穿刺针导向板9。穿刺针导向板9和导向套筒10均可作为医疗耗材进行使用。
54.该自动穿刺装置在使用时需要配合运动平台动作来适应不同位置的穿刺针5需求。运动平台可为多自由度的机械臂结构，在使用时需要将自动穿刺装置连接在运动平台的末端即可。
55.为便于该自动穿刺装置与运动平台11的连接和拆卸，如图9和图10所示，本实施例中还包括末端结构13，末端结构13用于与运动平台11连接；托板1的背面设置有第五卡槽12，托板1的底部设置有第二凸台7，末端结构13的两侧设置有与第五卡槽12滑动卡接配合的第三凸台131，末端结构13的下端设置有与第二凸台7对接的开孔。
56.如图9和图10所示，安装方式为自动穿刺装置滑动装在运动平台11的末端结构13上，运动平台11的末端结构13上设计有与第五卡槽12配合的第三凸台131；运动平台11的末端上也设计有圆柱开孔，托板1的底部设有第二凸台7，在自动穿刺装置向下滑动时，托板1底部的第二凸台7插入运动平台11的末端上的开孔，从未起到限位作用，由此实现自动穿刺装置与运动平台11装置的快速安装；拆卸时，则沿相反方向提起自动穿刺装置，则可与运动平台11装置脱离，实现拆装。
57.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。