带紧固件的无菌保护套及手术机器人系统

1.本公开涉及医疗器械领域，尤其涉及一种带紧固件的无菌保护套及手术机器人系统。


背景技术：

2.在手术机器人系统中，通常手术器械设置于定位臂上，定位臂设置于手术机器人基座上。定位臂上设置的伺服电机可以控制定位臂的运动，并且向手术器械提供输入扭矩和载荷，从而对手术器械进行控制。手术时，将手术器械通过鞘管深入人体内，并通过控制手术器械末端的手术执行器实现不同部位的外科手术。
3.在手术过程中，定位臂处在手术室中。但是，手术器械及定位臂包含电气和机械模块，一般不能用蒸气、热压或化学制品等常规方法灭菌。因此，通常利用无菌保护套将非无菌的定位臂与无菌的手术器械以及操作环境隔离开。
4.操作者将无菌保护套套设在定位臂上，以将部分或全部定位臂覆盖。在安装过程中，需要将无菌保护套上的鞘管连接部件与定位臂可拆卸接合，通过螺丝实现进一步紧固，以防止鞘管连接部件与定位臂脱离，便于后期安装鞘管。由于隔着无菌保护套拧紧螺丝，螺丝易掉落，难于安装且操作费时。另外，现有的无菌保护套容易在定位臂或手术器械运动时被卷入，从而阻挠限制手术器械的运动。


技术实现要素：

5.基于以上问题，本公开的目的在于提供一种带紧固件的无菌保护套，包括：
6.保护套主体，所述保护套主体包括第一开口；
7.适配块，所述适配块穿过所述第一开口，且所述适配块与所述第一开口密封连接；
8.紧固件，转动设置在所述保护套主体上，用于将所述适配块与手术机器人的定位臂紧固连接。
9.在一些实施例中，所述紧固件包括紧固螺丝。
10.在一些实施例中，所述紧固件还包括：
11.连接部，所述连接部的至少一部分与所述保护套主体的内表面或外表面粘合或一体成型并且包括通孔，所述紧固螺丝可转动地设置在所述通孔中。
12.在一些实施例中，所述连接部还包括连接区和凹陷区，所述连接区与所述保护套主体的内表面连接或一体成型，所述通孔设置在所述凹陷区中，所述紧固螺丝可转动地设置在所述凹陷区内并且位于所述保护套主体内。
13.在一些实施例中，所述连接区包括对称设置的第一台阶和第二台阶，所述第一台阶和所述第二台阶的台阶面与所述保护套主体的内表面连接，所述第一台阶和所述第二台阶之间形成所述凹陷区，所述紧固螺丝的凸缘端部的径向尺寸大于所述通孔的径向尺寸。
14.在一些实施例中，所述紧固件还包括：
15.密封垫，夹设在所述连接部与所述保护套主体之间；
16.所述紧固螺丝的凸缘端部位于所述保护套主体外，所述紧固螺丝穿过所述保护套主体、所述密封垫和所述连接部，使得所述紧固螺丝的螺纹段位于所述保护套主体内。
17.在一些实施例中，所述连接部靠近外边缘的部分沿周向与所述保护套主体的内表面或外表面密封连接，使得所述连接部与所述保护套主体的内表面或外表面之间形成容纳空间，所述密封垫设置于所述容纳空间内。
18.在一些实施例中，所述紧固螺丝的螺纹段与凸缘端部之间设有凸台，所述密封垫套设于所述紧固螺丝的凸缘端部与所述凸台之间。
19.在一些实施例中，所述保护套主体呈袋状结构，所述袋状结构包括腔室，所述腔室的一端包括第二开口，所述第二开口用于供手术机器人的定位臂通过，所述腔室用于容纳所述定位臂的至少一部分。
20.在一些实施例中，环状件，所述保护套主体包括第三开口，所述环状件沿所述第三开口周向设置，且所述环状件的外周面与所述第三开口密封连接。
21.在一些实施例中，所述环状件包括：
22.第一卡合特征，设置在所述环状件的近端，用于与手术机器人的定位臂可拆卸地连接；和/或
23.第二卡合特征，设置在所述环状件的远端，用于与适配器可旋转地连接。
24.在一些实施例中，所述第二卡合特征包括卡合台阶，所述卡合台阶的内周面上设有倒角。
25.在一些实施例中，所述保护套主体上设有至少一个条带，
26.所述至少一个条带的一端与所述保护套主体的外表面粘合或一体成型，所述至少一个条带的另一端包括即撕即贴粘片。
27.本公开还提供了一种手术机器人系统，包括：
28.至少一个定位臂，所述至少一个定位臂包括安装孔；
29.至少一个手术器械；
30.至少一个适配器，用于可拆卸地将所述至少一个手术器械固定设置在所述定位臂的远端；以及
31.至少一个如上述任意实施例中的所述的带紧固件的无菌保护套，用于部分或全部地覆盖所述至少一个定位臂，所述紧固件用于与所述安装孔配合，以将所述适配块与所述至少一个定位臂紧固连接。
32.本公开的一些实施例包括下列有益效果中的一项或多项：1.通过将紧固螺丝定设置在无菌保护套上，可以在覆盖无菌保护套的情况下，容易地拧动螺丝，避免螺丝滑脱，简化安装过程；2.无菌保护套上设有条带，条带的端部设有即撕即贴粘片，以通过条带捆扎使保护套主体更贴合地覆盖于定位臂上，即撕即贴粘片可以快速实现条带的固定，操作简单便捷；3.通过在无菌保护套上设置环状件，以使适配器可相对环状件进行旋转运动，从而不影响手术器械的旋转运动，环状件相对定位臂固定而不发生旋转，以使从环状件周向延伸的无菌保护套也不发生旋转，从而能够避免手术器械在旋转运动时将无菌保护套卷入其中。
附图说明
33.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对本公开实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。下面描述中的附图仅仅示出本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本公开实施例的内容和这些附图获得其他的实施例。
34.图1示出根据本公开一些实施例的手术机器人系统的结构示意图；
35.图2示出根据本公开一些实施例的无菌保护套覆盖手术定位臂的结构示意图；
36.图3示出根据本公开一些实施例的无菌保护套的结构示意图；
37.图4示出根据本公开一些实施例的适配块的结构示意图；
38.图5示出根据本公开一些实施例的紧固件的结构示意图；
39.图6(a)示出根据本公开一些实施例的紧固螺丝的结构示意图；
40.图6(b)示出根据本公开一些实施例的连接部的结构示意图；
41.图6(c)示出根据本公开一些实施例的紧固螺丝、连接部与保护套主体配合的俯视结构示意图；
42.图7示出根据本公开另一些实施例的紧固件的结构示意图；
43.图8示出根据本公开另一些实施例的紧固螺丝的结构示意图；
44.图9示出根据本公开另一些实施例的紧固螺丝、连接部与保护套主体配合的俯视结构示意图；
45.图10示出根据本公开一些实施例的适配器的结构示意图；
46.图11示出根据本公开一些实施例的适配器和环状件配合的局部示意图；
47.图12示出根据本公开一些实施例的适配器和环状件配合的局部截面示意图。
48.附图标记列表：
49.10、手术机器人系统；
50.11、手术台车；12、定位臂；13、适配器；131、卡合凹槽；1311、导向斜面；
51.14、手术器械；15、末端装置；
52.100、无菌保护套；
53.111、开口；110、保护套主体；117、条带；
54.120、紧固件；121、紧固螺丝；1211、螺纹段；1212、凸缘端部；
55.122、连接部；1221、连接区；1221a-b、台阶；1222a-b、台阶面；1223、凹陷区；1224、通孔；
56.220、紧固件；221、紧固螺丝；2211、螺纹段；2212、凸缘端部；2213、凸台；
57.222、连接部；223、密封垫；
58.140、适配块；141、上表面；142、下表面；143、凸出部；
59.150、环状件；151、第一卡合特征；152、卡合台阶；1521、倒角；153、外周面。
具体实施方式
60.为使本公开解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本公开实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开示例性实施例，而不是全部的实施例。
61.在本公开的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
62.在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“耦合”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。在本公开中，定义靠近操作者(例如医生)的一端为近端、近部或后端、后部，靠近手术患者的一端为远端、远部或前端、前部。本领域技术人员可以理解，本公开的实施例可以用于医疗器械或手术机器人，也可以用于其他非医疗装置。
63.图1示出根据本公开一些实施例的手术机器人系统10的结构示意图，图2示出根据本公开一些实施例的无菌保护套100覆盖手术定位臂12的结构示意图，图3示出根据本公开一些实施例的无菌保护套100的结构示意图。如图1至图3所示，本实施例提供一种带紧固件的无菌保护套100，可以包括保护套主体110、适配块140和紧固件120。保护套主体110可以用于覆盖在手术机器人系统10的定位臂12上，以使无菌保护套100的外表面邻近无菌区域，而内表面邻近非无菌的区域，例如定位臂12。应当理解，无菌保护套100可以根据定位臂12的形状裁剪为相应的片状或袋状，无菌保护套100完全延伸展开后，能将定位臂12全部覆盖(如图2所示)或者部分表面(如图1所示)覆盖。在一些实施例中，无菌保护套100还可以覆盖在手术机器人系统10的手术台车11的基座上。
64.应当理解，定位臂12被覆盖的部分，至少包括驱动传动模块和控制模块。例如，驱动传动模块可以包括电机和精密传动器械等。控制模块可以包括芯片和传感器等。由于定位臂12的驱动传动模块和控制模块无法采用常规方式清洗消毒灭菌，通过无菌保护套100将这部分覆盖，以将非无菌的定位臂12与无菌的手术器械以及操作环境隔离开，以避免对定位臂12的驱动传动模块和控制模块的清洗消毒灭菌。
65.如图1和图3所示，保护套主体110包括第一开口，第一开口可以位于保护套主体110的远端。图4示出根据本公开一些实施例的适配块140的结构示意图。如图4所示，适配块140穿过第一开口，且适配块140(例如适配块140的上表面141或下表面142)与第一开口周向密封连接(例如胶水或加热粘合)。适配块140用于将鞘管固定连接在定位臂12的末端，从而便于手术器械14通过鞘管伸入病人体内。
66.在一些实施例中，紧固件120可转动地设置在保护套主体110上，用于将适配块140与手术机器人的定位臂12的远端紧固连接。鞘管与适配块140紧固连接，通过紧固件120可以将鞘管与定位臂12固定连接。这样，可以避免在手术操作过程中适配块140与定位臂12滑脱，造成安全隐患。应当理解，如图4所示，适配块140上还可以设有至少一个凸出部143(例如凸出部143可以设置在适配块140的两侧)，定位臂12上可以设有与凸出部143适配的卡槽，通过凸出部143与卡槽卡合，以将适配块140与定位臂12的远端紧固连接。通过双重紧固措施，可以进一步保证适配块140与定位臂12的连接可靠性。
67.图5示出根据本公开一些实施例的紧固件的结构示意图。在一些实施例中，如图5
所示，紧固件120可以是塑料制成的紧固螺丝121。紧固螺丝121与保护套主体110连接，且可以相对于保护套主体110独立转动。例如，如图5所示，紧固件120还可以包括连接部122，连接部122的至少一部分与保护套主体110的内表面连接(例如，粘合)或一体成型。图6(a)、图6(b)和图6(c)分别示出根据本公开一些实施例的紧固螺丝121、连接部122以及紧固螺丝121、连接部122与保护套主体110配合的结构示意图。如图6(a)所示，紧固螺丝121可以包括固定连接或一体成型的螺纹段1211和凸缘端部1212。如图6(b)所示，连接部122可以包括通孔1224，紧固螺丝121可转动地设置在通孔1224中。在一些实施例中，连接部122还包括连接区1221和凹陷区1223。连接区1221与保护套主体110的内表面连接或一体成型。通孔1224设置在凹陷区1223中，紧固螺丝121可转动地设置在凹陷区1223内并且位于保护套主体110内。
68.在一些实施例中，连接区1221可以包括对称设置的台阶1221a和台阶1221b。台阶1221a的台阶面1222a和台阶1221b的台阶面1222b分别与保护套主体110的内表面连接。台阶1221a和台阶1221b之间形成凹陷区1223。紧固螺丝121的凸缘端部1212的径向尺寸大于通孔1224的径向尺寸，紧固螺丝121的凸缘端部1212位于凹陷区1223。应当理解，连接部122可以是塑料(例如tpu)制成的板材。台阶面1222a和1222b可以与保护套主体110的内表面通过胶水或加热粘合连接，或者与保护套主体110一体成型。如图6(a)至图6(c)所示，紧固螺丝121的螺纹段1211通过凹陷区1223的通孔1224，凸缘端部1212位于凹陷区1223和保护套主体110的内表面之间。这样，紧固螺丝121可转动地设置在连接部122的凹陷区1223内，且不会滑脱。应当理解，紧固螺丝121完全位于保护套主体110的内侧，可以与保护套主体110外侧的有菌区域隔离开。操作者可以从保护套主体110的外侧握住并拧动紧固螺丝121的凸缘端部1212。紧固螺丝121的螺纹段1211穿过定位臂12，抵接适配块140，以将适配块140与定位臂12固定连接。应当理解，定位臂12上可以设有与紧固螺丝121对应的安装孔，适配块140的至少部分位于安装孔的孔口处，紧固螺丝121的螺纹段1211伸入安装孔，以与适配块140抵接。
69.图7示出根据本公开一些实施例的紧固件220的结构示意图。在一些实施例中，如图7所示，紧固件220可以包括紧固螺丝221。紧固件220还可以包括夹设在连接部222与保护套主体110之间的密封垫223。紧固螺丝221的凸缘端部位于保护套主体110外，紧固螺丝221穿过保护套主体110、密封垫223和连接部222，使得紧固螺丝221的螺纹段位于保护套主体110内。
70.应当理解，连接部222靠近外边缘的部分沿周向与保护套主体110的内表面或外表面密封连接(例如可以通过胶水粘合或加热粘合)，使得连接部222与保护套主体110的内表面或外表面之间形成容纳空间，密封垫223设置于容纳空间内。例如，连接部222未与保护套主体110连接的部分(例如连接部222靠近内部或中心的部分)与保护套主体110的内表面或外表面之间形成容纳空间，密封垫223设置于容纳空间内。应当理解，连接部222可以为塑料(例如tpu)制成的膜。
71.图8和图9分别示出根据本公开一些实施例的紧固螺丝221以及紧固螺丝221、连接部222与保护套主体110配合的结构示意图。如图8和图9所示，连接部222设置在保护套主体110的内侧，紧固螺丝221的凸缘端部2212位于保护套主体110的外侧。紧固螺丝221的螺纹段2211与凸缘端部2212之间设有凸台2213，密封垫223套设于紧固螺丝221的凸缘端部2212
与凸台2213之间。例如，连接部222设有第一孔，保护套主体110上设有与第一孔对应的第二孔，密封垫223上设有第三孔。第一孔、第二孔与第三孔用于供紧固螺丝221的螺纹段2211和凸台2213通过。紧固螺丝221的凸缘端部2212的径向尺寸大于第二孔与第三孔的径向尺寸，第三孔的径向尺寸小于第一孔和第二孔的径向尺寸。应当理解，第三孔的径向尺寸可以等于或小于紧固螺丝221的螺纹段2211的径向尺寸，可以通过密封垫223的伸缩变形以使紧固螺丝221的螺纹段2211和凸台2213通过第三孔，这样可以使紧固螺丝221通过保护套主体110时仍能保证保护套主体110内外的密封性，以将有菌和无菌的空间分隔开。紧固螺丝221的螺纹段2211穿过第一孔、第二孔和第三孔，以使密封垫223套设于紧固螺丝221的凸缘端部2212与凸台2213之间。这样，可以防止密封垫223移动，保证有效的密封，也可以防止紧固螺丝221滑落，以将紧固螺丝221定位在保护套主体110上。操作者可以从保护套主体110外侧握住并转动紧固螺丝221的凸缘端部2212，以使紧固螺丝121的螺纹段2211穿过定位臂12，抵接适配块140，以将适配块140与定位臂12紧固。应当理解，紧固螺丝221的凸缘端部2212位于保护套主体110的外侧，可以使操作者更容易拧动操作。另外，在保护套主体110的外侧拧动紧固螺丝221可以避免无菌保护套100随紧固螺丝221的转动发生卷曲或受力拉拽，影响无菌保护套100在定位臂12上的覆盖效果。
72.在一些实施例中，保护套主体110可以呈袋状结构(例如袋状的塑料膜，袋的形状可以根据定位臂12的形状设计)，袋状结构包括腔室。腔室的一端包括开口111。保护套主体110通过开口111套设在定位臂12的远端，并从定位臂12的远端向近端展开，以使腔室逐渐延伸展开，从而容纳并覆盖定位臂12。待保护套主体110完全延伸展开后，将开口111通过收紧件收紧，从而使保护套主体110的开口111固定在定位臂12上，从而可以防止保护套主体110滑脱，且能防止非无菌区域的细菌通过开口111进入到无菌区域，造成无菌区域的污染。在一些实施例中，保护套主体110可以具有冗余的部分，从而避免定位臂12在运动的过程中拉扯无菌保护套100，影响其覆盖效果。在一些实施例中，保护套主体110还可以呈特定形状的片状结构，开口111可以为保护套主体110的一侧边缘，位于开口111两侧的边缘可以设有连接件，例如拉链、即撕即贴粘条或者涂有胶水的表面等，其沿无菌保护套100的两侧边缘延伸。通过连接件可以使保护套主体110的两侧边缘连接，以形成容纳定位臂12的腔室，从而可以覆盖在定位臂12上。
73.在一些实施例中，如图3所示，保护套主体110还可以包括至少一个条带117。条带117的一端可以通过粘合或一体成型于保护套主体110的外表面上。条带117可以位于保护套主体110的中部，并且具有一定长度。保护套主体110定位在定位臂12上，通过条带117缠绕保护套主体110，以使保护套主体110捆扎覆盖在定位臂12上。在一些实施例中，条带117的另一端上设有即撕即贴粘片(图中未示)，当条带117缠绕保护套主体110后，通过即撕即贴粘片使条带117的另一端固定于保护套主体110上，从而可以防止条带117散开，影响缠绕定位的效果。还应理解，条带117还可以为系绳或者挠性可延伸条。在一些实施例中，条带117可以通过连接孔或连接件(例如粘扣、子母扣等等)附连到保护套主体110上。应当理解，条带117还可以设置在保护套主体110的其他位置上，例如近端部分、远端部分等。
74.如图1和图3所示，保护套主体110包括第三开口，第三开口可以位于保护套主体110的远端。环状件150沿第三开口周向设置，且环状件150的外周面(例如外周153)与第三开口密封连接(例如胶水、加热粘合等)。图10示出根据本公开一些实施例的适配器13的结
构示意图。适配器13用于可拆卸地将手术器械固定设置在定位臂12的远端。图11和图12分别示出根据本公开一些实施例的适配器13和环状件150配合的局部示意图和局部截面示意图。如图10至图12所示，适配器13可以包括卡合凹槽131，环状件150可旋转地设置于卡合凹槽131中。预定位件120与环状件150和适配器13连接，预定位件120用于限制环状件150相对于卡合凹槽131转动。在无菌保护套100覆盖手术机器人的定位臂12时，通过预定件120避免环状件150在安装过程中转动，以避免无菌保护套主体110随环状件150的转动发生卷曲、缠绕或受力拉拽，导致安装困难且安装耗时长。
75.在一些实施例中，如图11和图12所示，环状件150的一侧(例如环状件150的近端侧)设有第一卡合特征151，以使环状件150与定位臂12的远端可拆卸连接。在一些实施例中，如图11所示，环状件150的近端表面设有第一卡合特征151，定位臂12的远端设有定位臂卡合特征，第一卡合特征151和定位臂卡合特征中的一个可以为凸起，另一个为凹槽。在一些实施例中，环状件150的近端表面沿周向间隔有多个第一卡合特征151，例如凸起，各凸起沿周向延伸。定位臂12的远端设有与凸起数量相等且形状适配的定位臂卡合特征，例如凹槽，凸起与凹槽卡合，以使环状件150可拆卸地紧固设置在定位臂12的远端。值得说明的是，第一卡合特征151还可以为凹槽，定位臂卡合特征为凸起。应理解，第一卡合特征151和定位臂卡合特征也可以为其他的卡合结构，例如卡扣，只要能实现两者卡合紧固的结构均不脱离本发明的范围。
76.在一些实施例中，环状件150的另一侧(例如环状件150的远端侧)包括沿周向设置的卡合台阶152，用于与适配器13的卡合凹槽131可旋转地连接。通过环状件150一侧与定位臂12可拆卸地固定连接，以及另一侧与适配器13可旋转地连接，从而保证手术器械14和适配器13在无菌侧，且不影响手术器械14的旋转运动。在一些实施例中，如图11和图12所示，环状件150的卡合台阶152的内周面设有倒角1521。适配器13的近端设有卡合凹槽131，卡合凹槽131的外周面端部设有导向斜面1311，导向斜面1311与卡合台阶152的内周面的倒角1521配合，以使卡合台阶152能沿单一方向顺利滑入卡合凹槽131与其卡合，且彼此之间能够旋转。适配器13可相对环状件150进行旋转运动，从而不影响手术器械14的旋转运动，而环状件150不发生旋转，从环状件150周向延伸的无菌保护套100也不发生旋转，从而能够避免手术器械14在旋转运动时将无菌保护套100卷入其中。
77.在一些实施例中，本公开还提供一种手术机器人系统10，可以包括至少一个上述任意实施例中的无菌保护套100。在一些实施例中，如图1所示，手术机器人系统10还可以包括至少一个手术台车11、至少一个定位臂12、至少一个适配器13和至少一个手术器械14。至少一个定位臂12可活动设置在至少一个手术台车11上。或者，在一些实施例中，手术机器人系统10可以不包括手术台车11，至少一个定位臂12可活动设置在基座或支架上。至少一个适配器13用于可拆卸地将至少一个手术器械14固定设置在定位臂12的远端，至少一个无菌保护套100用于部分或全部地覆盖至少一个定位臂12。在一些实施例中，至少一个定位臂12的远端设有安装孔，无菌保护套100上的紧固件120用于与安装孔配合，以将至少一个适配块140与至少一个定位臂12紧固连接。手术器械14可以包括手术器械14臂体以及设置在手术器械14臂体的远端的末端装置15。应当理解，手术器械14可以包括手术工具和内窥镜。对于手术工具，末端装置15可以包括末端手术执行器(例如，手术钳、弯剪、电刀、电钩等)，而对于内窥镜，末端装置15可以包括成像装置和照明装置。无菌保护套100包括环状件150，环
状件150一侧与定位臂12远端可拆卸地固定连接，另一侧与适配器13可旋转地连接。无菌保护套100从环状件150的周向延伸并覆盖定位臂12，以使无菌保护套100的外表面邻近无菌区域的手术器械14和适配器13，内表面邻近非无菌的定位臂12。待无菌保护套100大致覆盖定位臂12后，将紧固件120伸入定位臂12远端的安装孔，转动紧固件120以与适配块140抵接，以将适配块140紧固在定位臂12远端，通过适配块140与鞘管连接，以使手术器械14通过鞘管伸入腹腔内。在一些实施例中，手术机器人系统10可以包括多个无菌保护套100和多个定位臂12，多个无菌保护套100分别覆盖在多个定位臂12上，以使非无菌的定位臂12与无菌的手术器械14之间隔离开，从而避免在术中或术后定位臂12靠近手术器械14的部分受污染。在一些实施例中，无菌保护套100还可以包括手术台车保护套，手术台车保护套用于覆盖手术台车11的基座的全部或部分表面。
78.注意，上述仅为本公开的示例性实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本公开不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本公开的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本公开进行了较为详细的说明，但是本公开不仅仅限于以上实施例，在不脱离本公开构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本公开的范围由所附的权利要求范围决定。