医疗设备用升降组件、升降装置以及医疗台车的制作方法

1.本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种医疗设备用升降组件、升降装置以及医疗台车。


背景技术：

2.随着医疗领域的不断发展，越来越多的手术机器人被应用于手术，例如在微创手术中，由于微创手术伤口较小，要求手术中的定位具有较高的精准性，医疗台车作为手术机器人的支撑基础，医疗台车是否稳定关系到手术能否顺利进行。为了保证医疗台车的稳定性，医疗台车通常采用支撑装置进行支撑，使医疗台车与地面行程稳定接触，得到地面的稳定支撑。现有的支撑装置通常具有三个或四个支撑脚，多个支撑脚同时着地能够对医疗台车形成稳定的支撑。
3.但是，现有的支撑装置中多个支撑脚的伸缩行程是固定的，固定的伸缩行程虽然可以保证全部支撑脚伸缩长度一致，但这对地面的平整性要求较高，一旦地面不平整，支撑装置的多个支撑脚将无法实现全部着地，无法对医疗台车形成稳定的支撑，降低手术的安全性。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对医疗台车面对不同地面情况时支撑不稳定的问题，提供一种医疗设备用升降组件、升降装置以及医疗台车。
5.本实用新型提供了一种医疗设备用升降组件，所述医疗设备用升降组件包括：
6.基座；
7.伸缩器件，所述伸缩器件弹性装配在所述基座上，所述伸缩器件被配置为能够沿着直线轨迹相对于所述基座弹性移动，且所述直线轨迹与所述伸缩器件的伸缩方向平行；
8.至少一个第一传感器件，所述第一传感器件被配置为用于获取所述伸缩器件相对于所述基座弹性移动的移动信息；
9.控制器件，所述控制器件与所述伸缩器件和至少一个所述第一传感器件连接，用于根据所述移动信息控制所述伸缩器件的伸缩。
10.在其中一个实施例中，所述第一传感器件为第一微动开关，所述第一传感器件设置在所述基座上，所述第一传感器件被配置用于与所述伸缩器件相对接触以获取所述移动信息。
11.在其中一个实施例中，所述伸缩器件包括：
12.基础部，所述基础部弹性装配在所述基座上；
13.活动部，可伸缩地装配在所述基础部上，所述活动部被配置为能够相对于所述基础部直线伸缩。
14.在其中一个实施例中，所述医疗设备用升降组件包括：
15.弹性件，所述基础部通过所述弹性件装配在所述基座上。
16.在其中一个实施例中，所述弹性件为碟簧，所述基础部上设置有限位结构，所述碟簧套装在所述基础部上，且所述碟簧的两端分别与所述限位结构和所述基座弹性抵接。
17.在其中一个实施例中，所述基座上具有装配孔，所述基础部为丝杠并活动穿设于所述装配孔，所述活动部具有螺纹孔并与所述丝杠螺纹套接，所述基座上具有限位轨道，所述限位轨道与所述伸缩器件的伸缩方向平行，所述活动部与所述限位轨道滑动装配。
18.在其中一个实施例中，所述医疗设备用升降组件包括：
19.至少一个第二传感器件，所述第二传感器件被配置为用于获取所述活动部相对于所述基础部伸缩的伸缩信息。
20.在其中一个实施例中，所述第二传感器件为第二微动开关，所述第二传感器件设置在所述基座上，所述第二传感器件被配置用于与所述活动部相对接触以获取所述伸缩信息。
21.本实用新型还提供了一种医疗设备用升降装置，所述医疗设备用升降装置包括：
22.基板，具有多个支撑位；
23.多个所述医疗设备用升降组件，多个所述医疗设备用升降组件相互平行地设置在所述基板上，且多个所述医疗设备用升降组件分别位于多个所述支撑位。
24.在其中一个实施例中，所述医疗设备用升降装置包括：
25.倾角检测器件，设置在所述基板上，所述倾角检测器件被配置为用于获取所述基板的水平倾角信息；所述控制器件与所述倾角检测器件连接，用于根据所述水平倾角信息控制至少一个所述伸缩器件的伸缩。
26.本实用新型还提供了一种医疗台车，包括：
27.所述医疗设备用升降组件；或者，
28.所述医疗设备用升降装置。
29.在其中一个实施例中，所述医疗设备用升降装置具有稳定支撑状态，所述医疗台车具有手术工作状态，所述医疗台车被配置为仅能够在所述稳定支撑状态下进入所述手术工作状态。
30.在其中一个实施例中，所述医疗设备用升降装置具有稳定支撑状态，所述医疗台车具有手术工作状态，所述控制器件被配置为能够在所述稳定支撑状态和所述手术工作状态下禁止所述伸缩器件发生伸缩。
31.上述医疗设备用升降组件、升降装置以及医疗台车，医疗设备用升降组件可以采用多个并同时装配在医疗台车的底部，伸缩器件具有伸缩功能，控制器件可以控制伸缩器件伸长或缩短，进而调整多个医疗设备用升降组件的升降高度，以期共同对医疗台车形成支撑，当伸缩器件伸长的过程中触碰到地面时，地面会对伸缩器件施加反作用力，此时即证明当前的伸缩器件伸缩长度基本足够，反作用力会促使伸缩器件相对于基座弹性移动，对此，第一传感器件可以获取伸缩器件的移动信息，控制器件根据移动信息控制伸缩器件停止伸长，整个升降支撑过程便完成，伸缩器件相对于基座的弹性移动，既能够对伸缩器件的伸长程度形成提示，保证多个医疗设备用升降组件均可以触碰地面，还能够在伸缩器件触碰到地面时形成一定的缓冲效果。
附图说明
32.图1为本实用新型一个实施例提供的医疗设备用升降组件的结构示意图；
33.图2为如图1所示的医疗设备用升降组件的剖视图；
34.图3a为本实用新型一个实施例提供的医疗设备用升降组件的第一状态示意图；
35.图3b为本实用新型一个实施例提供的医疗设备用升降组件的第二状态示意图；
36.图3c为本实用新型一个实施例提供的医疗设备用升降组件的第三状态示意图。
37.附图标号：
38.100、基座；200、伸缩器件；300、第一传感器件；400、控制器件；500、第二传感器件；
39.110、装配孔；120、限位轨道；130、轴承座；140、轴承；150、安装座盖； 160、外套筒；
40.210、基础部；220、活动部；230、弹性件；240、限位结构；
41.211、丝杠；221、螺母；222、内套筒；223、支撑脚；
42.410、主动齿轮；420、从动齿轮。
具体实施方式
43.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
44.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
45.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
46.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
47.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
48.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
49.参阅图1、图2、图3a、图3b和图3c所示，本实用新型一实施例提供了一种医疗设备用升降组件，所述医疗设备用升降组件包括基座100、伸缩器件200、第一传感器件300和控制器件400，所述伸缩器件200弹性装配在所述基座100 上，所述伸缩器件200被配置为能够沿着直线轨迹相对于所述基座100弹性移动，且所述直线轨迹与所述伸缩器件200的伸缩方向平行，所述第一传感器件 300被配置为用于获取所述伸缩器件200相对于所述基座100弹性移动的移动信息，第一传感器件300可以根据需求采用一个或多个，所述控制器件400与所述伸缩器件200和至少一个所述第一传感器件300连接，用于根据所述移动信息控制所述伸缩器件200的伸缩。
50.医疗设备用升降组件能够适用于例如医疗台车等需要具备升降功能的设备，医疗设备用升降组件在使用时可以根据平稳需求采用一个或多个同时使用，当一个或多个医疗设备用升降组件装配在医疗台车的底部，通过伸缩器件200 具有的伸缩功能，控制器件400可以控制伸缩器件200伸长或缩短，进而调整一个或多个医疗设备用升降组件的升降高度，通过医疗设备用升降组件的升降对医疗台车等设备形成支撑，通常情况下，医疗台车等设备会同时具备多个医疗设备用升降组件，利用多个医疗设备用升降组件共同配合实现医疗台车等设备的升降操作，而多个医疗设备用升降组件的升降需要相互匹配，共同协作实现医疗台车等设备的升降操作。
51.因此多个医疗设备用升降组件进行升降时，医疗设备用升降组件的伸缩器件200在伸长的过程中会触碰到地面，地面会方向对伸缩器件200施加反作用力，此时即证明当前的伸缩器件200伸缩长度基本足够，无需再继续伸长，而是需要等待其他的伸缩器件200伸缩，当所有的伸缩器件200均触碰到地面，并接收到地面反向施加过来的反作用力时，那么此时即证明全部医疗设备用升降组件的升降已经形成了相互协调的状态，能够满足医疗台车等设备的平稳摆放。
52.关于全部医疗设备用升降组件的相互协调，具体的，在伸缩器件200触碰到地面后，地面的反作用力会施加到伸缩器件200上，并使伸缩器件200整体相对于基座100发生弹性移动，其中，所述伸缩器件200相对于所述基座100 的弹性移动被配置为沿着直线轨迹形成直线移动，而且所述直线轨迹与所述伸缩器件200的伸缩方向平行，所以当伸缩器件200运动相对于基座100弹性移动至预定的位置后，第一传感器件300可以通过获取伸缩器件200的移动信息对伸缩器件200的弹性移动进行识别，控制器件400可以通过获取移动信息，并根据移动信息控制伸缩器件200停止伸长，当伸缩器件200在控制器件400 的控制下停止伸长，那么当前的医疗设备用升降组件便完成了升降支撑，无需再进行升降动作，而是等待其他医疗设备用升降组件也通过此过程完成升降支撑。
53.在此过程中，多个医疗设备用升降组件中的伸缩器件200相对于基座100 的弹性移动，既能够配合第一传感器件300对伸缩器件200的伸长程度形成提示，使伸缩器件200伸缩到合适的长度后及时停止，这可以保证多个医疗设备用升降组件在升降支撑过程中均触
碰到地面，避免由于地面不平整等因素造成一个或多个医疗设备用升降组件无法触碰到地面，使医疗台车在地面上摆放不平稳的问题，进而有效地提高了安全性。而且，由于伸缩器件200相对于基座 100的运动为弹性移动，所以在还能够在伸缩器件200触碰到地面后形成一定的弹性缓冲，保证平稳着地。
54.第一传感器件300可以根据需求选择合适类型的传感元件，例如第一传感器件300可以采用接触传感器、距离传感器等，基于不同类型传感元件的感应原理，第一传感器件300也可以配合伸缩器件200的装配形式设置在基座100 的合适位置，例如当第一传感器件300为接触传感器时，尤其是在其中一个实施例中，所述第一传感器件300为第一微动开关时，所述第一传感器件300设置在所述基座100上且经过伸缩器件200的弹性移动路径，例如第一传感器件 300位于伸缩器件200的端部对应位置，使伸缩器件200相对于基座100发生弹性移动时，伸缩器件200能够与第一微动开关发生触碰，进而通过第一微动开关与伸缩器件200的触碰识别伸缩器件200的位置，获得伸缩器件200的移动信息，或者，当第一传感器件300为距离传感器时，尤其是在其中一个实施例中，第一传感器件300为红外传感器时，第一传感器件300设置在基座100上且朝向伸缩器件200的弹性移动路径，而并非直接位于伸缩器件200的弹性移动路径上，只要伸缩器件200相对于基座100发生弹性移动时，红外传感器能够识别到伸缩器件200，进而通过红外传感器与伸缩器件200之间的距离变化识别伸缩器件200的位置，获得伸缩器件200的移动信息即可，例如第一传感器件300位于伸缩器件200的侧部，除此之外，第一传感器件300也不限于采用其他的传感元件，并采用不同的感应原理，本领域技术人员可以根据需求选择，在此不做限定。
55.而且，采用感应元件不仅可以用来获得伸缩器件200的移动信息，也可以获得伸缩器件200的伸缩信息，需要说明的是，伸缩器件200相对于基座100 的弹性移动表示移动信息，伸缩器件200本身的伸缩运动表示伸缩信息，伸缩信息可以给出伸缩器件200的伸缩长度，因此在其中一个实施例中，所述医疗设备用升降组件还可以包括第二传感器件500，利用所述第二传感器件500获取伸缩器件200的伸缩信息，第二传感器件500的数量也同样可以为一个或多个，在此不做限定。
56.第二传感器件500可以根据需求选择合适类型的传感元件，例如第二传感器件500可以采用接触传感器、距离传感器等，基于不同类型传感元件的感应原理，第二传感器件500也可以配合伸缩器件200的装配形式设置在基座100 的合适位置，例如当第二传感器件500为接触传感器时，尤其是在其中一个实施例中，所述第二传感器件500为第二微动开关时，所述第二传感器件500设置在所述基座100上且经过伸缩器件200的伸缩路径，例如第二传感器件500 位于伸缩器件200的端部对应位置，使伸缩器件200在发生伸缩的过程中，伸缩器件200能够与第二微动开关发生触碰，进而通过第二微动开关与伸缩器件 200的触碰识别伸缩器件200的伸缩长度，获得伸缩器件200的伸缩信息，或者，当第二传感器件500为距离传感器时，尤其是在其中一个实施例中，第二传感器件500为红外传感器时，第二传感器件500设置在基座100上且朝向伸缩器件200的伸缩路径，而并非直接位于伸缩器件200的伸缩路径上，只要伸缩器件200发生伸缩的过程中，红外传感器能够识别到伸缩器件200的伸缩，进而通过红外传感器与伸缩器件200之间的距离变化识别伸缩器件200的伸缩长度，获得伸缩器件200的伸缩信息即可，例如第二传感器件500位于伸缩器件200 的侧部，除此之外，第二传感器件500也不限于采用其他的传感元件，并采用不同的感应原理，本领域技
术人员可以根据需求选择，在此不做限定。
57.相比于现有技术中采用的通过检测电机的扭矩、功率、电流或转速等信息作为判断依据而言，本发明的方案实际是采用了微动开关等传感器件，通过检测伸缩器件200的移动信息或伸缩信息作为判断的依据，移动信息或伸缩信息可以直接反应伸缩器件200的运动状态，所以形成控制也更加直接和快速，方案的实现不需要复杂的逻辑算法和电流监控，可以有效地简化控制难度，提高控制的稳定性，降低对触地信号的误判。
58.伸缩器件200可以采用任意能够发生伸缩的结构形式，例如电控伸缩杆、液压伸缩杆、气压伸缩杆以及丝杠螺母机构等，因此，伸缩器件200能够发生伸缩动作，都需要两个部分之间形成相对运动，例如在其中一个实施例中，所述伸缩器件200包括基础部210和活动部220，当活动部220相对于基础部210 之间发生移动后，便可以实现伸缩器件200的伸缩，例如基础部210可以为伸缩杆中的固定段，活动部220可以为伸缩杆中的伸缩段，又例如基础部210可以为丝杠螺母结构中的丝杠211，活动部220可以为丝杠螺母结构中的螺母221，在此不做限定。
59.当伸缩器件200通过基础部210和活动部220构成时，所述基础部210可以弹性装配在所述基座100上，基础部210相对于基座100的弹性移动，即伸缩器件200的整体相对于基座100的弹性移动，活动部220可伸缩地装配在所述基础部210上，所述活动部220被配置为能够相对于所述基础部210直线伸缩，所以活动部220的伸缩移动即实现了伸缩器件200的伸缩，此时，利用所述第二传感器件500获取的伸缩信息便是所述活动部220相对于所述基础部210 伸缩的伸缩信息。
60.伸缩器件200在基座100上的弹性装配可以采用多种结构形式，例如伸缩器件200可以通过任意具备弹性效果的部件装配在基座100上，在其中一个实施例中，所述医疗设备用升降组件还包括弹性件230，弹性件230可以为弹簧、弹片、碟簧、橡胶部件等，在此不做限定，所述基础部210通过所述弹性件230 装配在所述基座100上，利用弹性件230的弹性功能可以相对于基座100发生弹性移动。参阅图2所示，例如在其中一个实施例中，所述弹性件230可以为碟簧，所述基础部210上设置有限位结构240，限位结构240既可以为所述基础部210本体上的一部分结构，限位结构240也可以是相对于所述基础部210增设的外加结构，例如，限位结构240可以是所述基础部210上向外突出的凸点、凸台等，也可以是所述基础部210上套装的套环、卡接的卡件等，从而利用套环、卡件等形成限位效果，在此不做限定。
61.因此，限位结构240具有可以对碟簧限位的效果，可以将碟簧保持在基础部210上的限位结构240所限定的位置，限位结构240的位置可以根据需求设置在合适的位置，装配时，可以将所述碟簧套装在所述基础部210上，使所述碟簧的两端分别与所述限位结构240和所述基座100弹性抵接，碟簧通过限位结构240与基础部210发生弹性接触，同时也与基座100发生弹性接触，所以便可以使基础部210与基座100之间形成弹性装配。
62.基座100可以采用任意结构形式，基座100可以为独立的部件构成的整体结构或多个部件共同构成的分体结构，且基座100的结构形状可以根据实际装配需求设置，不做具体限定，例如基座100可以包含轴承座130、轴承140、安装座盖150和外套筒160，轴承座130作为轴承140的装配基础，用来固定轴承 140，轴承140可以作为基础部210的装配基础，用来固定基础部210，安装座盖150可以作为轴承座130的外设保护结构，并能够用来将医疗设备用升降组件与待升降控制的设备进行装配连接，外套筒160可以形成轴向的通道，该轴向的
通道可以用来形成伸缩器件200的伸缩通道。
63.基础部210和活动部220也可以采用任意结构形式，基础部210作为活动部220的运动基础，基础部210将根据伸缩器件200的类型采用相应的部件，活动部220相对于基础部210移动，将实现伸缩器件200的伸缩运动，活动部 220需要完成相对于基础部210的运动、以及与地面之间的触碰，因此活动部 220可以包含与基础部210配合的连接结构和用来触碰地面的部分，例如基础部 210采用丝杠211，活动部220可以包含螺母221、内套筒222和支撑脚223，螺母221用来与丝杠211螺纹配合，承担相对于丝杠211直线运动的功能，内套筒222可以连接在螺母221和支撑脚223之间，内套筒222能够套装在丝杠211的外部，支撑脚223用来使伸缩器件200与地面形成接触。
64.控制器件400可以采用任意机械机构实施对伸缩器件200的控制，根据不同结构形式的伸缩器件200，控制器件400也可以配合采用合适的结构形式，例如伸缩器件200为电动伸缩杆时，控制器件400可以为电子控制器，伸缩器件 200为气压伸缩杆或液压伸缩杆时，控制器件400可以为气压控制器或液压控制器，当伸缩器件200为丝杠螺母机构时，控制器件400可以采用电机配合齿轮传动或带轮传动等方式实施控制。
65.继续参阅图2所示，在其中一个实施例中，所述基础部210采用丝杠211 时，所述基座100上可以具有装配孔110，装配孔110为轴向的孔结构，丝杠 211的长杆结构可以活动穿设于所述装配孔110，所述活动部220具有螺纹孔并与所述丝杠211螺纹套接，活动部220可以包含螺母221等部件，通过丝杠211 和螺母221形成螺纹装配，所述基座100上具有限位轨道120，所述限位轨道 120与所述伸缩器件200的伸缩方向平行，所述螺母221与所述限位轨道120滑动装配，可以保证螺母221相对于丝杠211的运动中，严格沿着伸缩器件200 的伸缩方向，提高伸缩的稳定性。此时，控制器件400可以包含电机、主动齿轮410、从动齿轮420，电机根据第一传感器件300获取的移动信息，电机启动后可以实施正转或反转操作，电机通过主动齿轮410和从动齿轮420将动力传递至丝杠211，通过丝杠211的转动进而带动螺母221转动，使螺母221相对于丝杠211直线运动，实现伸缩器件200的伸缩运动。
66.本实用新型还提供了一种医疗设备用升降装置，所述医疗设备用升降装置包括基板和多个所述医疗设备用升降组件，基板具有多个支撑位，该多个支撑位的数量取决于基板上预期装配医疗设备用升降组件的数量，每个医疗设备用升降组件可以相当于基板的一个可伸缩的腿，通过多个医疗设备用升降组件可以协同调整基板的高度和水平角度，例如医疗设备用升降组件可以为三个、四个或六个等，在此不做限定。装配时，可以将多个所述医疗设备用升降组件相互平行地设置在所述基板上，且多个所述医疗设备用升降组件分别位于多个所述支撑位，医疗设备用升降组件在支撑位上的连接方式可以采用螺纹连接、卡扣连接、粘接、铆接等任意可取的机械连接方式，在此不做限定。
67.在其中一个实施例中，为了检测多个医疗设备用升降组件的协同水平，所述医疗设备用升降装置还可以包括倾角检测器件，倾角检测器件设置在所述基板上，所述倾角检测器件能够被配置为用于获取所述基板的水平倾角信息，其中，倾角检测器件可以采用动态倾角传感器、静态倾角传感器、伺服倾角传感器等各类能够获取水平倾角信息的传感器件，在此不做限定，所述控制器件400 也可以与所述倾角检测器件连接，用于根据所述水平倾角信息控制至少一个所述伸缩器件200的伸缩，例如当水平倾角信息表示当前基板未处于水平状态时，控制器件400可以通过协同控制多个伸缩器件200伸长或缩短，使多个伸缩
器件200的实际伸缩长度形成协同支撑，调整基板至水平状态，面对不同地面形式动态地调节基板的水平度，例如当基板被检测到超出预定的水平倾角时，控制器件400可以通过协同控制多个伸缩器件200伸长或缩短，将基板调整至预定的水平倾角之内，其中，预定的水平倾角可以限定在合理的数值之内，例如 1
°
、2
°
或3
°
之内，在此不做限定。
68.本实用新型还提供了一种医疗台车，医疗台车包括所述医疗设备用升降组件，此时多个医疗设备用升降组件可以直接地装配在医疗台车上，通过多个医疗设备用升降组件可以协同调整医疗台车的高度和水平角度，例如医疗设备用升降组件可以为三个、四个或六个等，在此不做限定。装配时，可以将多个所述医疗设备用升降组件相互平行地设置在医疗台车上，医疗设备用升降组件在医疗台车上的连接方式可以采用螺纹连接、卡扣连接、粘接、铆接等任意可取的机械连接方式，在此不做限定。或者，医疗台车包括所述医疗设备用升降装置，此时多个医疗设备用升降组件通过基板作为装配基础，通过基板与医疗台车整体形成装配连接，利用基板作为装配基础可以方便医疗设备用升降组件装配在医疗台车之前对多个医疗设备用升降组件之间的位置、角度等进行协同检测，保证装配精度。
69.所述医疗设备用升降装置具有稳定支撑状态，稳定支撑状态表示医疗设备用升降装置的全部医疗设备用升降组件均与地面接触，协同支撑在基板和地面之间，所述医疗台车具有手术工作状态，手术工作状态即表示医疗台车已经参与手术，医疗台车上的各类手术器械执行手术操作，因为手术器械在执行手术操作时需要保证导航的精准性，所以医疗台车不能够发生移动，为了保证手术的安全，所述医疗台车仅能够在所述稳定支撑状态下进入所述手术工作状态，如果医疗设备用升降装置还未进入到稳定支撑状态，则证明医疗台车还具有移动的风险，此时不适于使医疗台车进入手术工作状态，需要防止医疗设备用升降装置还未稳定的时候就使医疗台车参与到手术中。
70.例如在手术器械执行手术操作前，通过第一传感器件300判断各个医疗设备用升降组件是是否全部与地面接触，进入到稳定支撑状态，当判断结果为已经进入到稳定支撑状态后，医疗台车上的各类手速器械才允许实施手术操作，术中工作流才能继续。
71.同时，如果医疗设备用升降装置已处于稳定支撑状态，且医疗台车已经进入手术工作状态，为了保证手术可以安全进行，不会因医疗台车的移动而中断，此时，可以限定所述控制器件400能够在所述稳定支撑状态和所述手术工作状态下禁止所述伸缩器件200发生伸缩。所以，如果用户无意触发医疗设备用升降装置运动或者医疗设备用升降装置自身发生微动，都可以通过控制器件400 禁止此状态下伸缩器件200的伸缩，使医疗设备用升降装置保持在稳定支撑状态，除此之外，还可以通过相应的报警器发出警报提示用户。
72.在具体的实施例中，控制器件400可以包括相应的控制按钮，方便用户根据需求触发相应控制按钮，在此不做限定，例如医疗台车可以具备向上控制按钮和向下控制按钮，当用户触发向上控制按钮时，低电平有效，伸缩器件200 缩短(上升)，当用户触发向下控制按钮时，低电平有效，伸缩器件200伸长 (下降)，在此过程中，如果伸缩器件200未处于最大缩短状态(最高位置) 时，可以允许伸缩器件200发生缩短，反之则不能允许伸缩器件200发生缩短，如果伸缩器件200未处于稳定支撑状态(最低位置)时，可以允许伸缩器件200 发生伸长，反之则不能允许伸缩器件200发生伸长。医疗台车上的各类手术器械或手术系统处于注册和定位的状态时，用户触发向上控制按钮或向下控制按钮也不能够使伸缩器件200发生伸缩，在其他状态时，才能够允许伸缩器件200 发生伸缩，而且伸缩器件200已经处于稳定
支撑状态时，用户触发向上控制按钮或向下控制按钮也不能够使伸缩器件200发生伸缩，尤其是禁止伸缩器件200 收回。
73.上述医疗台车在使用控制过程中，稳定支撑状态表示医疗设备用升降装置的全部医疗设备用升降组件均与地面接触，协同支撑在基板和地面之间，手术工作状态即表示医疗台车已经参与手术，医疗台车上的各类手术器械执行手术操作，控制所述医疗台车时，在所述医疗设备用升降装置处于稳定支撑状态前，禁止所述医疗台车进入到手术工作状态，在所述医疗设备用升降装置处于稳定支撑状态后，允许所述医疗台车进入到手术工作状态，医疗设备用升降装置的稳定支撑状态可以通过控制器件400进行控制，并通过第一传感器件300获得移动信息进行判断，以医疗设备用升降装置是否处于稳定支撑状态作为允许或禁止医疗台车进入到手术工作状态的依据，从而使医疗台车在安全的情况下利用各类手术器械实施手术操作。
74.而且，在所述医疗设备用升降装置未处于稳定支撑状态或所述医疗台车未处于手术工作状态时，允许所述伸缩器件200发生伸缩，在所述医疗设备用升降装置处于稳定支撑状态且所述医疗台车处于手术工作状态时，禁止所述伸缩器件200发生伸缩，医疗设备用升降装置的稳定支撑状态可以通过控制器件400 进行控制，并通过第一传感器件300获得移动信息进行判断，医疗台车的手术工作状态可以通过手术器械的启动或控制手术器械的控制指令进行判断，伸缩器件200的伸缩可以通过控制器件400控制，当判断当前医疗设备用升降装置未处于稳定支撑状态或所述医疗台车未处于手术工作状态时，此时表明医疗台车还未支撑平稳，或者手术还未进行，伸缩器件200的伸缩不会造成手术危险，所以可以允许所述伸缩器件200发生伸缩，而一旦判断当前所述医疗设备用升降装置处于稳定支撑状态且所述医疗台车处于手术工作状态时，此时表明医疗台车已经支撑平稳，已经不需要伸缩器件200发生伸缩，伸缩器件200的伸缩反而会容易造成危险，或者手术已经进行，此时伸缩器件200如果发生伸缩，会影响手术的稳定性，所以必须禁止所述伸缩器件200发生伸缩。
75.除此之外，当医疗台车上的各类手术器械或手术系统处于注册和定位的状态时，需要保持当前坐标的稳定，因此也需要禁止伸缩器件200发生伸缩，在其他状态时，才能够允许伸缩器件200发生伸缩，而且伸缩器件200已经处于稳定支撑状态时，说明医疗台车已经稳定支撑，此时也可以禁止伸缩器件200 发生伸缩，尤其是禁止伸缩器件200收回，对于伸缩器件200的伸缩控制，均可以采用控制器件400进行控制。
76.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
77.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。