夹持驱动装置以及手术机器人的制作方法

1.本技术涉及医疗设备技术领域，具体涉及一种夹持驱动装置以及手术机器人。


背景技术：

2.导管以及导丝可用于许多微创医疗程序，以用于各种脉管系统疾病的诊断和治疗，包括神经血管介入(nvi)、经皮冠状动脉介入(pci)和外周血管介入(pvi)。导管插入术开始于使用标准经皮技术、利用护套或者引导导管获得到血管的通路。然后，护套或引导导管在导丝上前进至主要位置，诸如用于nvi的颈内动脉、用于pci的冠状动脉口或用于pvi的浅股动脉。继而，适用于脉管系统的导丝和/或微导管通过护套或引导导管被递送至脉管系统中的目标位置。
3.目前行业内的手术机器人中，一些用于递送导管或者导丝的机构采用一对滚轮对压的形式。该机构包括：主动轮和从动轮，主动轮与主动啮合齿轮相连，从动轮与从动啮合齿轮相连，主动啮合齿轮与从动啮合齿轮相互啮合。工作时，启动电机，电机带动主动啮合齿轮转动，进而带动从动啮合齿轮转动，如此能够实现主动轮和从动轮分别沿顺时针、逆时针方向转动。由于导丝或者导管具有不同的规格型号，为了能够适应夹持不同尺寸的导管或者导丝，该机构往往在从动轮或者主动轮一侧设置弹簧，如此可以使得主动轮和从动轮在转动过程中能自适应导管或者导丝的尺寸。
4.然而，在上述自适应过程中，主动轮和从动轮之间的中心间距会发生变化，导致主动啮合齿轮与从动啮合齿轮之间的传动不可靠，影响导丝或者导管的输送过程。因此，有必要提供一种新的夹持驱动装置以及手术机器人。


技术实现要素：

5.为了解决现有技术中存在的技术问题，本技术提供了一种夹持驱动装置以及手术机器人，可以在适配不同尺寸的导管或者导丝时保证啮合齿轮之间的传动精度。
6.为了达到上述目的，本技术提供的技术方案如下所述：
7.一种夹持驱动装置，包括：
8.夹持机构，包括：转动设置的第一滚轮和第二滚轮，所述第一滚轮与所述第二滚轮之间形成夹持间隙，所述第一滚轮和所述第二滚轮至少一个能在所述夹持间隙方向上移动并定义为动态滚轮；第一啮合齿轮，与所述第一滚轮相连；第二啮合齿轮，与所述第二滚轮相连；偏压件，为至少一个所述动态滚轮提供朝向所述夹持间隙的偏压力；
9.啮合过渡机构，传动连接于所述第一啮合齿轮和所述第二啮合齿轮之间；
10.第一连接结构，设置在所述啮合过渡机构与所述第一啮合齿轮之间；
11.第二连接结构，设置在所述啮合过渡机构与所述第二啮合齿轮之间；
12.当所述夹持间隙改变时，所述啮合过渡机构在所述第一连接结构、所述第二连接结构和所述偏压件的作用下能作出适应性移动。
13.作为一种优选的实施方式，所述装置包括：驱动电机，所述驱动电机具有输出轴，
所述输出轴与所述第一啮合齿轮相连，所述第一啮合齿轮被驱动旋转时具有第一方向，并通过所述啮合过渡机构使得所述第二啮合齿轮沿着第二方向旋转，所述第二方向与所述第一方向相反。
14.作为一种优选的实施方式，所述啮合过渡机构在所述夹持间隙方向上具有第一接合部和第二接合部，所述第一接合部与所述第一啮合齿轮传动连接，所述第二接合部与所述第二啮合齿轮传动连接，在所述夹持间距改变时，所述第一接合部和所述第二接合部始终保持与所述第一啮合齿轮、所述第二啮合齿轮的传动连接。
15.作为一种优选的实施方式，所述啮合过渡机构包括：第一过渡齿轮和第二过渡齿轮，所述第一过渡齿轮与所述第二过渡齿轮直接啮合或者间接啮合，所述第一接合部为所述第一过渡齿轮上的轮齿表面，所述第二接合部为所述第二过渡齿轮上的轮齿表面。
16.作为一种优选的实施方式，所述第一连接结构为第一连杆，所述第一连杆具有相对的两端，一端与所述第一啮合齿轮转动连接，另一端与所述第一过渡齿轮转动连接。
17.作为一种优选的实施方式，所述第二连接结构为第二连杆，所述第二连杆具有相对的两端，一端与所述第二啮合齿轮转动连接，另一端与所述第二过渡齿轮转动连接。
18.作为一种优选的实施方式，所述装置包括：基板，所述基板上转动设置有第一转动轴和第二转动轴，所述第一转动轴上设置所述第一滚轮和所述第一啮合齿轮，所述第二转动轴上设置所述第二滚轮和所述第二啮合齿轮，所述啮合过渡机构滑动设置在所述基板上。
19.作为一种优选的实施方式，所述基板上设置有第一滑轨，所述第一滑轨沿着所述夹持间隙方向延伸，所述第一滚轮和所述第二滚轮被设置为能沿着所述第一滑轨的延伸方向移动。
20.作为一种优选的实施方式，所述基板上还设置有第二滑轨，所述第二滑轨的延伸方向与所述第一滑轨的延伸方向相垂直，所述啮合过渡机构被设置为能沿着所述第二滑轨的延伸方向移动。
21.作为一种优选的实施方式，所述装置包括：驱动电机，所述驱动电机具有输出轴，所述输出轴与所述第一啮合齿轮相连，所述偏压件设置在靠近所述第二啮合齿轮的一侧，为所述第二啮合齿轮提供朝向所述夹持间隙的偏压力。
22.作为一种优选的实施方式，所述第一滑轨上设置有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块与所述第一啮合齿轮之间设置第一连接板，所述第二滑块与所述第二啮合齿轮之间设置第二连接板，所述第一连接板与所述驱动电机相连接。
23.作为一种优选的实施方式，所述第二滑轨上设置有第三滑块，所述第三滑块上固定有第三连接板，所述啮合过渡机构设置在所述第三连接板上。
24.作为一种优选的实施方式，所述基板上设置有第三滑轨，所述第三滑轨沿着所述夹持间隙方向延伸，所述第二滚轮被设置为能沿着所述第三滑轨的延伸方向移动，所述装置包括：驱动电机，所述驱动电机具有输出轴，所述输出轴与所述第一啮合齿轮相连，所述偏压件设置在靠近所述第二啮合齿轮的一侧，为所述第二啮合齿轮提供朝向所述夹持间隙的偏压力。
25.作为一种优选的实施方式，所述基板上还设置有第四滑轨和第五滑轨，所述第四滑轨的延伸方向和所述第五滑轨的延伸方向相互垂直，并且所述第四滑轨与所述第五滑轨
上下叠置，所述啮合过渡机构被设置为能分别沿着所述第四滑轨、所述第五滑轨的延伸方向移动。
26.作为一种优选的实施方式，所述第四滑轨上设置有第四滑块，所述第五滑轨上设置有第五滑块，所述第四滑块上固定有第四连接板，所述第五滑块上固定有第五连接板；所述第五滑轨固定设置在所述第四连接板上，所述啮合过渡机构设置在所述第五连接板上。
27.一种手术机器人，包括任一所述的夹持驱动装置。
28.有益效果：
29.本技术实施方式提供的夹持驱动装置以及手术机器人，当更换尺寸不同的导管或者导丝时，移动第一滚轮和第二滚轮中的至少一个使其两者的间距增大。第一啮合齿轮和第二啮合齿轮之间设置啮合过渡机构，第一滚轮和第二滚轮在移动过程中，啮合过渡机构作出适应性移动，保持第一啮合齿轮与第二啮合齿轮的传动关系，从而不会因第一滚轮和第二滚轮之间间距发生改变而降低传动精度。
30.参照后文的说明和附图，详细公开了本技术的特定实施方式，指明了本技术的原理可以被采用的方式。应该理解，本技术的实施方式在范围上并不因而受到限制。
31.针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。
32.应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。
附图说明
33.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动力的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1为本说明书实施例提供的夹持驱动装置在更换导丝前的示意图；
35.图2为本说明书实施例提供的夹持驱动装置在更换导丝后的示意图；
36.图3为本说明书第一实施例提供的夹持驱动装置在第一视角下的结构图；
37.图4为本说明书第一实施例提供的夹持驱动装置在第二视角下的结构图；
38.图5为本说明书第一实施例提供的夹持驱动装置的背面结构示意图(无基板)；
39.图6为本说明书第二实施例提供的夹持驱动装置在第一视角下的结构图；
40.图7为本说明书第二实施例提供的夹持驱动装置在第二视角下的结构图。
41.附图标记说明：
42.1、夹持机构；11、第一滚轮；12、第二滚轮；13、第一啮合齿轮；14、第二啮合齿轮；15、偏压件；
43.2、啮合过渡机构；21、第一过渡齿轮；22、第二过渡齿轮；
44.3、第一连接结构；4、第二连接结构；5、驱动电机；6、基板；61、第一滑轨；611、第一滑块；612、第一连接板；613、第二滑块；614、第二连接板；62、第二滑轨；621、第三滑块；622、第三连接板；63、第三滑轨；64、第四滑轨；641、第四滑块；642、第四连接板；65、第五滑轨；651、第五滑块；652、第五连接板；66、弹簧挡块；
45.7、导管/导丝。
具体实施方式
46.下面将结合附图和具体实施方式，对本实用新型的技术方案作详细说明，应理解这些实施方式仅用于说明本实用新型而不用于限制范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价形式的修改均落入本技术所限定的范围内。
47.需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
48.下面将结合图1至图7对本说明书实施例的夹持驱动装置以及手术机器人进行解释和说明。需要说明的是，在本实用新型的实施例中，相同的附图标记表示相同的部件。而为了简洁，在不同的实施例中，省略对相同部件的详细说明，且相同部件的说明可互相参照和引用。
49.如本文所用，术语“前方”、“前侧”是指夹持驱动装置面向患者的一侧。术语“后方”、“后侧”是指夹持驱动装置远离患者的一侧。术语“推进”、“前进”或者“递送”是指自远离患者的一侧朝向面向患者的一侧运动的过程。术语“回撤”或者“撤出”是指自面向患者的一侧朝向远离患者的一侧运动的过程。
50.在本说明书中，所述夹持驱动装置用于夹持并驱动医疗装置，以向患者身体递送和自患者身体撤出。所述医疗装置具有细长的轴身，其在不同应用场景下为不同类型的器械，诸如导丝、引导导管、微导管、栓塞线圈、球囊导管等工作导管、抽吸导管和动脉粥样硬化切除术导管等。本技术关于医疗装置的类型不作任何限定，其可以是用于执行nvi手术、pci手术和pvi手术的导管或者导丝。
51.如图1至图7所示，所述夹持驱动装置包括：夹持机构1，包括：转动设置的第一滚轮11和第二滚轮12，所述第一滚轮11与所述第二滚轮12之间形成夹持间隙，所述第一滚轮11和所述第二滚轮12至少一个能在所述夹持间隙方向上移动并定义为动态滚轮；第一啮合齿轮13，与所述第一滚轮11相连；第二啮合齿轮14，与所述第二滚轮12相连；偏压件15，为至少一个所述动态滚轮提供朝向所述夹持间隙的偏压力；啮合过渡机构2，传动连接于所述第一啮合齿轮13和所述第二啮合齿轮14之间；第一连接结构3，设置在所述啮合过渡机构2与所述第一啮合齿轮13之间；第二连接结构4，设置在所述啮合过渡机构2与所述第二啮合齿轮14之间；当所述夹持间隙改变时，所述啮合过渡机构2在所述第一连接结构3、所述第二连接结构4和所述偏压件15的作用下能作出适应性移动。
52.具体的，所述第一滚轮11与所述第一啮合齿轮13之间通过第一转动轴连接，所述第二滚轮12与所述第二啮合齿轮14之间通过第二转动轴连接。其中，第一滚轮11可以相对于第一啮合齿轮13设置在第一转动轴的上方，第二滚轮12可以相对于第二啮合齿轮14设置在第二转动轴的上方，当驱动第一转动轴或者第二转动轴时，可以通过第一啮合齿轮13和第二啮合齿轮14实现第一滚轮11和第二滚轮12的转动。导管/导丝7夹持在第一滚轮11和第二滚轮12之间，当第一滚轮11和第二滚轮12分别沿着相反方向转动时，能够带动导管/导丝7沿着自身轴线方向前进或者后退。
53.当夹持较小尺寸的导管/导丝7时，所述第一啮合齿轮13和所述第二啮合齿轮14之
间的齿侧间隙较小，第一啮合齿轮13可以带动第二啮合齿轮14转动，以实现第一滚轮11和第二滚轮12的反向转动。当夹持较大尺寸的导管/导丝7时，由于第一啮合齿轮13和第二啮合齿轮14的齿侧间隙增大而产生较大的回程误差，导致第一啮合齿轮13和第二啮合齿轮14之间的传动精度低。
54.在本技术实施方式中，如图1和图2所示，该夹持驱动装置在更换尺寸不同的导管/导丝7时，移动第一滚轮11和第二滚轮12中的至少一个使其两者的间距增大。第一啮合齿轮13和第二啮合齿轮14之间设置啮合过渡机构2，第一滚轮11和第二滚轮12在移动过程中，啮合过渡机构2作出适应性移动，以作为保持第一啮合齿轮13与第二啮合齿轮14传动关系的过渡，从而不会因第一啮合齿轮13和第二啮合齿轮14之间齿侧间隙发生改变而降低传动精度。
55.该夹持驱动装置包括：驱动电机5，所述驱动电机5具有输出轴，所述输出轴与所述第一啮合齿轮13相连，所述第一啮合齿轮13被驱动旋转时具有第一方向，并通过所述啮合过渡机构2使得所述第二啮合齿轮14沿着第二方向旋转，所述第二方向与所述第一方向相反。
56.由于第一滚轮11和第二滚轮12的转动方向相反才能够带动导管/导丝7沿着自身轴线方向前进或者后退，该啮合过渡机构2需要保证第一滚轮11和第二滚轮12的转动方向相反。具体的，所述啮合过渡机构2在所述夹持间隙方向上具有第一接合部和第二接合部，所述第一接合部与所述第一啮合齿轮13传动连接，所述第二接合部与所述第二啮合齿轮14传动连接，在所述夹持间距改变时，所述第一接合部和所述第二接合部始终保持与所述第一啮合齿轮13、所述第二啮合齿轮14的传动连接。
57.因此，啮合过渡机构2至少具有两部分，一部分需要与第一啮合齿轮13传动连接，另一部分需要与第二啮合齿轮14传动连接。所述第一接合部和所述第二接合部可以直接传动连接，也可以在两者之间设置中间传动件。
58.在一个实施例中，如图3至图7所示，所述啮合过渡机构2可以包括：第一过渡齿轮21和第二过渡齿轮22，所述第一过渡齿轮21与所述第二过渡齿轮22直接啮合或者间接啮合，所述第一接合部为所述第一过渡齿轮21上的轮齿表面，所述第二接合部为所述第二过渡齿轮22上的轮齿表面。
59.当第一过渡齿轮21和第二过渡齿轮22直接啮合时，第一过渡齿轮21和第二过渡齿轮22沿着所述夹持间隙方向前后布置；当第一过渡齿轮21和第二过渡齿轮22间接啮合时，第一过渡齿轮21和第二过渡齿轮22之间进一步设置中间传动件，所述中间传动件的具体形式本技术不作限定。
60.如图5所示，所述第一连接结构3为第一连杆，所述第一连杆具有相对的两端，一端与所述第一啮合齿轮13转动连接，另一端与所述第一过渡齿轮21转动连接。具体的，所述第一过渡齿轮21通过第三转动轴转动设置，所述第二过渡齿轮22通过第四转动轴转动设置，所述第一连杆的一端与第一转动轴转动连接，所述第一连杆的另一端与第三转动轴转动连接。所述第二连接结构4为第二连杆，所述第二连杆具有相对的两端，一端与所述第二啮合齿轮14转动连接，另一端与所述第二过渡齿轮22转动连接。同理，所述第二连杆的一端与第二转动轴转动连接，所述第二连杆的另一端与第四转动轴转动连接。
61.由于第一过渡齿轮21与第一啮合齿轮13之间通过第一连杆连接，第二过渡齿轮22
与第二啮合齿轮14之间通过第二连杆连接，第一过渡齿轮21和第二过渡齿轮22直接或者间接啮合，当第一滚轮11和第二滚轮12之间的中心距发生改变时，例如第一连杆或者/和第二连杆的端部发生移动，则第一连杆和第二连杆能够带动相啮合的第一过渡齿轮21和第二过渡齿轮22作出适应于连杆端部的移动，并且第一过渡齿轮21和第二过渡齿轮22两者之间的中心距不变，保证第一啮合齿轮13和第二啮合齿轮14的传动精度。
62.在本说明书中，所述装置包括：基板6，所述基板6上转动设置有第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴和第四转动轴，所述啮合过渡机构2滑动设置在所述基板6上。
63.在一个实施方式中，如图3和图4所示，所述基板6上设置有第一滑轨61，所述第一滑轨61沿着所述夹持间隙方向延伸，所述第一滚轮11和所述第二滚轮12被设置为能沿着所述第一滑轨61的延伸方向移动。
64.进一步的，所述第一滑轨61上设置有第一滑块611和第二滑块613，所述第一滑块611与所述第一啮合齿轮13之间设置第一连接板612，所述第二滑块613与所述第二啮合齿轮14之间设置第二连接板614，所述第一连接板612与所述驱动电机5相连接。例如，当更换尺寸较大的导管/导丝7时，第一滚轮11和第二滚轮12移动时，通过第一连接板612和第二连接板614带动第一滑块611和第二滑块613沿着第一滑轨61移动，此时驱动电机5被第一连接板612带动移动。
65.为了便于驱动电机5与第一转动轴的连接，所述基板6上开设有槽，所述驱动电机5通过槽设置于所述基板6的下方，所述第一转动轴从槽贯穿并延伸至基板6的上方，以连接第一滚轮11。所述第一连接板612和所述第二连接板614可以为l形结构或者近似l形结构，其中第一连接板612的l形结构可以便于一端与第一滑块611连接，另一端与驱动电机5连接。而第二连接板614的l形结构可以便于一端与第二滑块613连接，另一端设置偏压件15。
66.在本实施例中，所述第一滚轮11和所述第二滚轮12为动态滚轮，所述偏压件15设置在靠近所述第二啮合齿轮14的一侧，即位于第二连接板614的一侧，用于给所述第二啮合齿轮14提供朝向所述夹持间隙的偏压力。具体的，所述偏压件15可以为弹簧，所述基板6上固定有弹簧挡块66，所述偏压件15设置在弹簧挡块66与第二连接板614之间。如此，在递送导管/导丝7过程中，通过偏压件15能够使得第一滚轮11和第二滚轮12自适应导管/导丝7的尺寸，实现动态夹紧。
67.所述基板6上还设置有第二滑轨62，所述第二滑轨62的延伸方向与所述第一滑轨61的延伸方向相垂直，所述啮合过渡机构2被设置为能沿着所述第二滑轨62的延伸方向移动。进一步的，所述第二滑轨62上设置有第三滑块621，所述第三滑块621上固定有第三连接板622，所述啮合过渡机构2设置在所述第三连接板622上。
68.在本实施例中，第一过渡齿轮21通过第三转动轴转动设置在第三连接板622上，第二过渡齿轮22通过第四转动轴转动设置在第三连接板622上，当啮合过渡机构2整体作出适应性移动时，带动第三连接板622、第三滑块621沿着第二滑轨62移动。
69.另外，在本实施例中，当啮合过渡机构2整体作出适应性移动时，还受到偏压件15的偏压力，而偏压件15实现的是对第一滚轮11和第二滚轮12的动态夹紧，从而啮合过渡机构2沿着第二滑轨62移动时，可沿着第二滑轨62来回移动。从而，作用在第一连接板612以及驱动电机5上，使得驱动电机5和第二连接板614产生小幅度的往复运动，装置整体的稳定性较低。
70.在另一个实施方式中，如图6和图7所示，所述基板6上设置有第三滑轨63，所述第三滑轨63沿着所述夹持间隙方向延伸，所述第二滚轮12被设置为能沿着所述第三滑轨63的延伸方向移动，即所述第二滚轮12定义为动态滚轮，所述驱动电机5的输出轴与所述第一啮合齿轮13相连，所述偏压件15设置在靠近所述第二啮合齿轮14的一侧，为所述第二啮合齿轮14提供朝向所述夹持间隙的偏压力。
71.具体的，所述基板6上还设置有第四滑轨64和第五滑轨65，所述第四滑轨64的延伸方向和所述第五滑轨65的延伸方向相互垂直，并且所述第四滑轨64与所述第五滑轨65上下叠置，所述啮合过渡机构2被设置为能分别沿着所述第四滑轨64、所述第五滑轨65的延伸方向移动。
72.其中，所述第四滑轨64的延伸方向可以与所述第三滑轨63的延伸方向相垂直，所述第五滑轨65的延伸方向可以与所述第三滑轨63的延伸方向相同，即第四滑轨64与第五滑轨65相互垂直。或者，第四滑轨64的延伸方向与第三滑轨63的延伸方向呈一定的夹角，二者非垂直关系，但是第五滑轨65的延伸方向与第四滑轨64的延伸方向相垂直。
73.与上述实施方式不同的是，在本实施例中，所述第一滚轮11和所述第二滚轮12中只有一个被设置为可移动，并且与驱动电机5相连的第一滚轮11保持不动，仅第二滚轮12可沿着第三滑轨63移动。
74.进一步的，所述第四滑轨64上设置有第四滑块641，所述第五滑轨65上设置有第五滑块651，所述第四滑块641上固定有第四连接板642，所述第五滑块651上固定有第五连接板652。所述第五滑轨65可以固定设置在所述第四连接板642上，所述啮合过渡机构2设置在所述第五连接板652上，从而第五滑轨65设置在第四滑轨64的上方，第五滑轨65、第五滑块651以及第五连接板652整体可沿着第四滑轨64移动，而第五连接板652、第五滑块651可以沿着第五滑轨65移动，所述第一过渡齿轮21通过第三转动轴转动设置在第五连接板652上，第二过渡齿轮22通过第四转动轴转动设置在第五连接板652上，当啮合过渡机构2整体作出适应性移动时，带动第五滑轨65沿着第四滑轨64移动以及带动第五连接板652、第五滑块651沿着第五滑轨65移动。
75.在本实施例中，仅第二滚轮12可沿着第三滑轨63移动，从而偏压件15设置在靠近所述第二啮合齿轮14的一侧。当啮合过渡机构2整体作出适应性移动时，还受到偏压件15对第二滚轮12的动态调整，从而啮合过渡机构2沿着第四滑轨64和第五滑轨65移动时，产生小幅度的往复运动，而提供装置动力源的驱动电机5保持不动，装置整体稳定性较高。
76.本说明书还提供了一种手术机器人，包括任一所述的夹持驱动装置。所述手术机器人还包括控制台，所述控制台包括输入设备和控制器，所述输入设备供用户触发，所述控制器与所述驱动电机5通信连接，所述输入设备响应于用户的触发操作发出相应的指令给控制器，所述控制器控制所述驱动电机5执行正转和反转，以使得导管/导丝7前进或者回撤。
77.所述手术机器人其能够实现上述实施例所解决的技术问题，并相应的达到上述实施方式的技术效果，具体的本技术在此不再赘述。
78.上述实施例只为说明本技术的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本技术的内容并据以实施，并不能以此限制本技术的保护范围。凡根据本技术精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本技术的保护范围之内。
79.应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。