水汽吸引调节结构及ERCP手术机器人的制作方法

水汽吸引调节结构及ercp手术机器人
技术领域
1.本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体地，涉及一种水汽吸引调节结构及ercp手术机器人，尤其是一种用于ercp手术机器人的水汽吸引调节结构。


背景技术：

2.ercp是一种非常成熟的内镜微创治疗胆胰系统疾病的手术，也叫做经内镜逆行性胰胆管造影术。ercp可用于诊断和治疗胆结石、胆梗阻、胆管炎、胆肿瘤、胰腺肿瘤等疾病。在手术的过程中，将一条十二指肠镜插入患者的十二指肠降部，在活检管道中插入造影导管到十二指肠乳头开口处，接着注入造影剂，在x光线片下观察胰胆管的具体情况，确定是否存在病变，然后进行相应的手术。ercp手术具有创伤小、手术时间短、并发症少、安全性高等优点，这种手术属于微创手术，手术创伤非常小，不会给患者带来太多的痛苦，术后恢复也比较快。
3.目前，国内的ercp手术都是由医生及其团队手工操作完成，但是，ercp手术需要在x射线的辅助下完成，手术医生长期暴露于x射线下，手术时操作人员需要穿戴厚重的防辐射服，手臂部分需外露操作无法进行防辐射保护，经年累月长期的手术辐射会对操作人员造成严重的辐射伤害。
4.现有ercp手术需要的操作及协作人员多，在本就空间不大的手术室内略显拥堵，医生及操作人员需一整天站立进行手术，工作强度大，容易疲劳，进而影响手术精确性甚至导致出错。手术过程中，在将十二指肠镜插入人体后，一般是人为进行内窥镜上的水汽按钮和吸引按钮的开关调节，以实现水汽的冲洗和冗余液体的吸引，但人为调节会存在上述中的问题。
5.公开号为cn113854935b的专利文献公开了一种内窥镜及手术机器人，内窥镜包括依次连接的镜头组件、万向骨节、入腹组件和调节手柄，万向骨节包括椎骨节和第一密封件，椎骨节的第一连接端与入腹组件的第一连接部连接，椎骨节的第二连接端与镜头组件的第三连接部连接，第一密封件依次套设于第一连接部、椎骨节及第三连接部，入腹组件的第二连接部与第四连接部连接。但是该专利文献的不涉及对内窥镜的水汽吸引按钮的开/关的实现。


技术实现要素：

6.针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种水汽吸引调节结构及ercp手术机器人。
7.根据本实用新型提供的一种水汽吸引调节结构，包括电机固定组件、第一驱动电机、第二驱动电机以及电机驱动板；
8.所述电机固定组件设置在安装架上，所述第一驱动电机和所述第二驱动电机设置在所述电机固定组件上，所述电机固定组件用于固定所述第一驱动电机和所述第二驱动电机；
9.所述第一驱动电机的驱动端设置有第一电机推杆，所述第一电机推杆用于推压水汽按钮；所述第二驱动电机的驱动端设置有第二电机推杆，所述第二电机推杆用于推压吸引按钮；
10.所述电机驱动板与所述第一驱动电机、所述第二驱动电机相连接。
11.优选的，所述第一电机推杆用于推压水汽按钮的一端套设有第一胶帽，所述第二电机推杆用于推压吸引按钮的一端套设有第二胶帽。
12.优选的，所述第一胶帽可拆卸设置在所述第一电机推杆上，所述第二胶帽可拆卸设置在所述第二电机推杆上。
13.优选的，还包括罩壳；
14.所述罩壳设置在所述安装架上，所述电机固定组件、所述第一驱动电机、所述第二驱动电机以及所述电机驱动板均位于所述罩壳内；
15.所述罩壳上设置有第一穿孔和第二穿孔，所述第一电机推杆穿过所述第一穿孔，所述第二电机推杆穿过所述第二穿孔。
16.优选的，所述罩壳为铝合金罩壳。
17.优选的，所述罩壳的尺寸为56mm*53mm*45mm。
18.优选的，所述电机固定组件包括电机固定座和电机固定板；
19.所述电机固定座上设置有第一安装槽和第二安装槽，所述第一驱动电机安装在所述第一安装槽内，所述第二驱动电机安装在第二安装槽内；
20.所述电机固定板安装在所述电机固定座上，所述第一驱动电机的固定端和所述第二驱动电机的固定端均设置在所述电机固定板上；
21.所述电机驱动板设置在所述电机固定座上。
22.优选的，所述电机固定座为铝合金固定座。
23.优选的，所述电机固定板为铝合金固定板。
24.本实用新型还提供一种ercp手术机器人，包括上述的水汽吸引调节结构。
25.与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：
26.1、本实用新型采用了两个因时机器人微型直线伺服驱动电机，能精准的实现对内窥镜的水汽按钮和吸引按钮的开/关；
27.2、本实用新型的电机推杆上设置胶帽，胶帽能够有效的防止装击和振动，且作为一次性耗材可进行替换，解决了手术过程中无菌隔离的问题；
28.3、本实用新型的整个结构的尺寸非常迷你，尺寸只有56mm*53mm*45mm，且把驱动电机和电机驱动板都固定在罩壳里面，结构的尺寸和内窥镜的水汽按钮、吸引按钮完美的契合，大大的节省了内窥镜周边操控模块的尺寸空间，为导丝导管的输送保留了空间，进而使得ercp手术用机器人整体操控成为可能；
29.4、本实用新型的罩壳、电机固定座以及电机固定板都采用铝合金制作，使得整体模块非常轻盈，功能密集、强大且可靠。
附图说明
30.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
31.图1为本实用新型的水汽吸引调节结构的整体结构示意图；
32.图2为本实用新型的水汽吸引调节结构的仰视图；
33.图3为本实用新型的水汽吸引调节结构的爆炸示意图一；
34.图4为本实用新型的水汽吸引调节结构的爆炸示意图二。
35.图中示出：
36.第一驱动电机1
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罩壳8
37.第二驱动电机2
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第一穿孔9
38.电机驱动板3
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第二穿孔10
39.第一电机推杆4
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电机固定座11
40.第二电机推杆5
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电机固定板12
41.第一胶帽6
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第一安装槽13
42.第二胶帽7
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第二安装槽14
具体实施方式
43.下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。
44.实施例：
45.如图1～4所示，本实施例提供一种水汽吸引调节结构，包括电机固定组件、第一驱动电机1、第二驱动电机2以及电机驱动板3。电机固定组件设置在安装架上，第一驱动电机1和第二驱动电机2设置在电机固定组件上，电机固定组件用于固定第一驱动电机1和第二驱动电机2，第一驱动电机1的驱动端设置有第一电机推杆4，第一电机推杆4用于推压水汽按钮，第二驱动电机2的驱动端设置有第二电机推杆5，第二电机推杆5用于推压吸引按钮，电机驱动板3与第一驱动电机1、第二驱动电机2相连接。本实施例的第一驱动电机1和第二驱动电机2采用因时机器人微型直线伺服驱动电机，带位置控制和反馈功能，能精准的实现内窥镜水汽按钮和吸引按钮的开/关。电机驱动板3为驱动电机旋转或电机推杆进退的电路板，上面含通讯控制和电源接口。
46.电机固定组件包括电机固定座11和电机固定板12，电机固定座11上设置有第一安装槽13和第二安装槽14，第一驱动电机1安装在第一安装槽13内，第二驱动电机2安装在第二安装槽14内，电机固定板12安装在电机固定座11上，第一驱动电机1的固定端和第二驱动电机2的固定端均设置在电机固定板12上。电机固定座11为铝合金固定座，电机固定板12为铝合金固定板。电机驱动板3设置在电机固定座11上。
47.本实施例的水汽吸引调节结构还包括罩壳8，罩壳8设置在安装架上，电机固定组件、第一驱动电机1、第二驱动电机2以及电机驱动板3均位于罩壳8内，罩壳8上设置有第一穿孔9和第二穿孔10，第一电机推杆4穿过第一穿孔9，第二电机推杆5穿过第二穿孔10。罩壳8为铝合金罩壳，罩壳8的尺寸为56mm*53mm*45mm。罩壳、电机固定座以及电机固定板都采用铝合金制作，使得整体模块非常轻盈，本实施例的水汽吸引调节结构功能密集、强大且可靠。
48.本实施例的水汽吸引调节结构的尺寸非常迷你，尺寸只有56mm*53mm*45mm，且把第一驱动电机、第二驱动电机、电机驱动板都固定在里面，本实施例的水汽吸引调节结构的尺寸和十二指肠镜的内窥镜的水汽按钮和吸引按钮完美的契合，大大的节省了内窥镜周边操控模块的尺寸空间，为导丝导管的输送保留了空间，进而使得ercp手术用机器人整体操控成为可能。
49.第一电机推杆4用于推压水汽按钮的一端套设有第一胶帽6，第二电机推杆5用于推压吸引按钮的一端套设有第二胶帽7。第一胶帽6可拆卸设置在第一电机推杆4上，第二胶帽7可拆卸设置在第二电机推杆5上。第一胶帽6、第二胶帽7可以有效的缓冲第一电机推杆4、第二电机推杆5对水汽按钮、吸引按钮的冲击。第一胶帽6和第二胶帽7能够有效的防止装击和振动，且作为一次性耗材可进行替换，解决了手术过程中无菌隔离的问题。
50.本实用新型还提供一种ercp手术机器人，包括上述的水汽吸引调节结构。
51.本发明涉及介入手术机器人操作领域，属于医疗器械领域，主要解决ercp手术长期辐射对医生造成的伤害，减少医生操作时的手部颤动，降低工作强度，减少操作人员，提高手术成功率，具体的，医生通过操作手柄使两个驱动电机的驱动推杆伸缩，进而实现对十二指肠镜的内窥镜的水汽按钮、吸引按钮的开/关，最终控制十二指肠镜手术时水汽的冲洗和冗余液体的吸引，操控方式完全复制医生实际手术动作，医生通过很少的学习过程即可适应手柄操控方式。
52.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
53.以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本技术的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。