一种快速CT引导下定位穿刺系统的制作方法

一种快速ct引导下定位穿刺系统
技术领域
1.本实用新型涉及定位穿刺系统，具体涉及一种快速ct引导下定位穿刺系统，属于医疗设备技术领域。


背景技术：

2.穿刺是通过将穿刺针刺入体内，从而抽取内容物或分泌物做化验、向体腔注入气体或造影剂做造影检查以及向体腔内注入药物等的一种诊疗技术。进行穿刺的目的是活检化验、病变的局部治疗等。而在穿刺过程中，基本上都会用到穿刺针这一常用的穿刺工具， 一般选择在ct引导下进行，首先根据ct扫描图像进行空间定位，然后医疗人员手持穿刺针刺入穿刺部位。
3.现有穿刺系统有些不足之处：大型ct穿刺系统结构复杂、设备昂贵；现有的ct穿刺系统在对患者进行穿刺时装置的定位效果不佳，容易产生偏移的情况，从而降低了穿刺检查的效果，且现有的穿刺系统的功能性较低，降低了穿刺检测得到的效果。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种新型的快速ct引导下定位穿刺系统。
5.为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：
6.一种快速ct引导下定位穿刺系统，包括穿刺底板、横向机构和穿刺机构；所述横向机构活动设置在穿刺底板上，穿刺机构通过一横向滑块活动设置在横向机构上，所述横向机构上设置有用于对横向滑块进行限位的限位结构；所述穿刺机构包括机械臂和通过机械臂与滑块连接的穿刺部，通过机械臂调整穿刺部的进针角度进行穿刺；还包括一控制机构，所述控制机构与机械臂信号连接进行信号传递。
7.优选地，前述穿刺底板的两侧均设置有纵向导轨，所述横向机构通过纵向滑块活动连接在纵向导轨上，通过纵向滑块在纵向导轨内滑动带动横向机构实现在穿刺底板上进行头脚方向上的自由运动，以便适应不同位置的穿刺点。
8.优选地，前述横向机构包括一横向导轨，所述横向导轨两端连接有固定支杆，所述纵向滑块设置在固定支杆远离横向导轨一端，纵向滑块与纵向导轨的设置，使得横向机构在头脚方向上滑动时，不会发生角度的偏移。
9.优选地，前述限位结构包括设置在横向导轨一侧的限位槽，所述限位槽贯穿横向导轨一侧的外壁，所述限位槽上活动连接有限位螺栓，所述限位螺栓与横向滑块限位连接。当横向滑块在横向导轨内移动时，限位螺栓可以在限位槽内同步移动，当横向滑块到达预期位置时，通过旋紧限位螺栓，可以对横向滑块进行固定。
10.更优选地，前述机械臂至少为4轴机械臂，所述穿刺部固定安装在机械臂最末端一轴臂上，通过4轴机械臂调整穿刺部的进针角度，以适应不同进针角度的需求。
11.再优选地，前述机械臂为4轴机械臂，包括一轴、二轴、三轴和四轴，所述一轴为本
体回转轴，通过一轴的自转带动二轴、三轴和四轴转动，之后通过二轴、三轴和四轴调整穿刺部其他方向上的角度，使得穿刺部可以完成任意角度的调整。
12.进一步优选地，前述穿刺部包括伸缩限位结构、导向定位结构和穿刺针，所述导向定位结构安装在伸缩限位结构一端，穿刺针活动设置在导向定位结构内，伸缩限位结构通过一连柱与所述机械臂连接，通过机械臂调整好角度后，接着再通过伸缩限位结构的设计使得安装在导向定位结构内部的穿刺针能够更加稳定地按预设角度进行进针穿刺，同时导向定位结构的设计可以对穿刺针起到进针角度辅助导向和强度支持的作用。
13.更进一步优选地，前述伸缩限位结构包括开设在连柱内部的阻尼槽，所述阻尼槽内部嵌装有阻尼柱，所述阻尼柱下端贯穿阻尼槽连接有伸缩臂，所述伸缩臂侧壁套装有弹簧，所述伸缩臂上刻有尺寸标码，伸缩臂带动阻尼柱在阻尼槽内向下缓慢移动，阻尼柱向下移动时会挤压弹簧使其收缩产生势能，使得阻尼柱向下移动地更加稳定，向下移动完成穿刺之后，打开合页开口释放穿刺针，然后松开向下的推力，在弹簧的作用下，释放向上的势能带动阻尼柱在阻尼槽内复位，同时在向下进行穿刺时，由于尺寸标码的设计，可以更好地观察到穿刺的深度，便于后续治疗。
14.再进一步优选地，前述导向定位结构包括伸缩臂下端连接的放置仓，所述放置仓上端内壁安装有激光指示灯，通过激光指示灯可以为穿刺针的进针路径提供引导，所述放置仓下端安装有导向管，所述导向管内部插装有穿刺针，通过导向管为穿刺针提供导向与强度支撑，所述放置仓两侧外壁安装有支架，所述放置仓前侧壁开设有合页开口，打开合页开口即可放置穿刺针，之后拉动支架带动放置仓运动进行穿刺，穿刺完成后再打开合页开口即可释放穿刺针在病人体表。
15.且，前述控制机构为一plc控制系统，通过plc控制系统传递角度信号，使得机械臂完成预期的角度调整。
16.本实用新型的有益之处在于：
17.（1）本实用新型的定位穿刺系统，通过穿刺底板、横向机构和穿刺机构的设计，使得在进行快速 ct引导定位穿刺时可以实现位置和角度的调整，进而完成定位穿刺，通过机械臂的设计，可以实现穿刺针在任意角度上的调节，以便适应不同进针角度的需求，实用性强；
18.（2）本实用新型的定位穿刺系统，通过限位伸缩结构和导向定位结构的设计，使得安装在导向定位结构内部的穿刺针可以在伸缩限位结构的带动下，可以更加稳定地进行穿刺进针，同时导向定位结构的设计可以对穿刺针的进针角度进行导向控制和穿刺的强度支持；
19.（3）本实用新型的定位穿刺系统，通过在放置仓的上端内壁安装激光指示灯可以为穿刺针的进针位置提供引导，使其进针的位置更加准确，伸缩臂上尺寸标码的设计可以记录伸缩臂在每次进针时的伸缩量，能够更好地反馈穿刺针的进针深度，便于精准穿刺，具有较高的使用价值。
附图说明
20.图1为本实用新型一实施例的立体结构示意图；
21.图2为本实用新型图1中a局部放大示意图；
22.图3为本实用新型一实施例的机械臂和穿刺部结构示意图；
23.图4为本实用新型一实施例穿刺部的结构示意图；
24.图5是本实用新型一实施例导向定位结构示意图。
25.图中附图标记的含义：
26.1-穿刺底板，2-横向机构，3-穿刺机构，11-纵向导轨，21-横向滑块，22-横向导轨，23-纵向滑块，24-固定支杆，25-限位槽，26-限位螺栓，31-4轴机械臂，311-一轴，312-二轴，313-三轴，314-四轴，321-伸缩限位结构，322-导向定位结构，323-穿刺针，324-连柱，3211-阻尼槽，3212-阻尼柱，3213-伸缩臂，3214-弹簧，3215-尺寸标码，3221-放置仓，3222-激光指示灯，3223-导向管，3224-支架，3225-合页开口。
具体实施方式
27.以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。
28.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
29.本实施例的一种快速ct引导下定位穿刺系统， 结合图1至图5所示，其由穿刺底板1、横向机构2和穿刺机构3组成。其中，横向机构2活动设置在穿刺底板1上，穿刺机构3通过一横向滑块21活动设置在横向机构2上，横向机构2上设置有用于对横向滑块21进行限位的限位结构。穿刺机构3包括机械臂和通过机械臂与滑块连接的穿刺部，通过机械臂调整穿刺部的进针角度进行穿刺。本实施例的穿刺系统还包括一控制机构，控制机构与机械臂信号连接进行信号传递，该控制机构为一plc控制系统，通过plc控制系统传递角度信号，使得机械臂完成预期的角度调整。
30.为了实现穿刺机构3可以在头脚方向和横向上的位移，如图1所示，本实施例的穿刺底板1的两侧均设置有纵向导轨11，横向机构2通过纵向滑块23活动连接在纵向导轨11上，通过纵向滑块23在纵向导轨11内滑动带动横向机构2实现在穿刺底板1上进行头脚方向上的运动。且横向机构2包括一横向导轨22，横向导轨22两端连接有固定支杆24，纵向滑块23设置在固定支杆24远离横向导轨22一端，纵向滑块23与纵向导轨11的设置，使得横向机构2在头脚方向上运动时，不会发生角度的偏移。横向滑块21活动设置在横向导轨22内部，通过横向滑块21在横向导轨22中的运动，带动穿刺机构3在横向上进行运动，结合纵向导轨11实现头脚方向及横向上的运动，完成任意穿刺位置的定位。
31.为了对横向滑块21进行限位固定，结合图1和图2所示，本实施例的限位结构包括设置在横向导轨22一侧的限位槽25，限位槽25贯穿横向导轨22一侧的外壁，限位槽25上活动连接有限位螺栓26，限位螺栓26与横向滑块21限位连接。当横向滑块21在横向导轨22内移动时，限位螺栓26可以在限位槽25内同步移动，当横向滑块21到达预期位置时，通过旋紧限位螺栓26对横向滑块21进行固定。
32.在定位穿刺的过程中，穿刺针323往往都不会垂直向下进行穿刺，需要进行角度的
调节，因此本实施例通过设计一个4轴机械臂31对穿刺针323进行不同角度需求的调节。在本实施例中，结合图1和图3所示，4轴机械臂31包括一轴311、二轴312、三轴313和四轴314，一轴311为本体回转轴，通过一轴311的自转带动二轴312、三轴313和四轴314转动，之后通过二轴312、三轴313和四轴314调整穿刺部其他方向上的角度，使得穿刺部可以完成任意角度的调整。穿刺部固定安装在4轴机械臂31最末端一轴311臂上，通过4轴机械臂31调整穿刺部的进针角度，以适应不同进针角度的需求。
33.为了实现定位穿刺，如图4所示，本实施例的穿刺部包括伸缩限位结构321、导向定位结构322和穿刺针323，导向定位结构322安装在伸缩限位结构321一端，穿刺针323活动设置在导向定位结构322内，伸缩限位结构321通过一连柱324与4轴机械臂31连接，通过4轴机械臂31调整好角度后，接着再通过伸缩限位结构321的设计使得安装在导向定位结构322内部的穿刺针323能够更加稳定地进行进针穿刺，同时导向定位结构322的设计可以对穿刺针323起到进针角度辅助导向和强度支持的作用。
34.在本实施例中，为了更好地完成穿刺动作，如图4所示的穿刺部设置的伸缩限位结构321包括开设在连柱324内部的阻尼槽3211，阻尼槽3211内部嵌装有阻尼柱3212，阻尼柱3212下端贯穿阻尼槽3211连接有伸缩臂3213，伸缩臂3213侧壁套装有弹簧3214，伸缩臂3213上刻有尺寸标码3215，伸缩臂3213带动阻尼柱3212在阻尼槽3211内向下缓慢移动，阻尼柱3212向下移动时会挤压弹簧3214使其收缩产生势能，使得阻尼柱3212向下移动地更加稳定，向下移动完成穿刺之后，缓慢松开向下的推力，在弹簧3214的作用下，释放向上的势能带动阻尼柱3212在阻尼槽3211内复位，同时在向下进行穿刺时，由于尺寸标码3215的设计，可以更好地观察到穿刺的深度，便于精准穿刺。
35.为了更好地完成穿刺，如图4和图5所示，本实施例的导向定位结构322包括伸缩臂3213下端连接的放置仓3221，放置仓3221上端内壁安装有激光指示灯3222，通过激光指示灯3222可以为穿刺针323的进针点提供引导，放置仓3221下端安装有导向管3223，导向管3223内部插装有穿刺针323，通过导向管3223为穿刺针323提供强度支持与进针导向，放置仓3221两侧外壁安装有支架3224，放置仓3221前侧壁开设有合页开口3225，打开合页开口3225即可放置穿刺针323，之后拉动支架3224带动放置仓3221运动进行穿刺，穿刺完成后打开合页开口3225即可释放穿刺针323于穿刺位置。
36.在工作工程中，首先打开激光指示灯3222作为指引标识。第一步角度调整：通过plc控制系统将预设的穿刺角度传输到4轴机械臂31中，通过4轴机械臂31带动穿刺部进行角度调整，达到我们想要的穿刺角度，完成角度调整；第二步位置调整，通过横向滑块21带动穿刺机构3在横向导轨22上运动确定穿刺机构3的横向位置，确定位置后通过限位螺栓26对横向滑块21进行旋紧限位，避免横向滑块21发生位移影响其在横向上位置的确定；之后通过纵向滑块23带动横向机构2在纵向导轨11中运动实现穿刺机构3在头脚方向上的位移，确定其在头脚方向上的位置，在位置调整的过程中激光指示灯3222一直开启，对位置的确定进行指引标识；第三步穿刺：确认位置和穿刺角度之后，开始进行穿刺，首先打开合页开口3225，将穿刺针323插放到导向管3223内，关闭合页开口3225，向下拉动支架3224带动放置仓3221向下移动，通过伸缩臂3213带动阻尼柱3212在阻尼槽3211内向下缓慢移动，阻尼柱3212向下移动挤压弹簧3214使其收缩产生势能，同时使得阻尼柱3212向下移动更加稳定，同时根据伸缩臂3213的伸出量判断穿刺的深度，便于精准穿刺。穿刺成功后打开合页开
口3225，释放穿刺针323于穿刺部位，随后松开向下的推力，弹簧3214释放势能向上推动阻尼柱3212使其在阻尼槽3211内复位，便于后续使用，完成整个定位穿刺工作。
37.综上，本实用新型的定位穿刺系统，通过穿刺底板1、横向机构2和穿刺机构3的设计，使得在进行快速 ct引导定位穿刺时可以实现位置和角度的调整，进而完成定位穿刺，通过4轴机械臂31的设计，可以实现穿刺针323在任意角度上的调节，以便适应不同进针角度的需求，实用性强；通过限位伸缩结构和导向定位结构322的设计，使得安装在导向定位结构322内部的穿刺针323可以在伸缩限位结构321的带动下，可以更加稳定地进行穿刺进针，同时导向定位结构322的设计可以对穿刺针323起到进针角度辅助导向和强度支持的作用。通过在放置仓3221的上端内壁安装激光指示灯3222可以为穿刺针323的穿刺点提供引导，使其穿刺的位置更加准确，伸缩臂3213上尺寸标码3215的设计可以记录伸缩臂3213在每次进针时的伸缩量，能够更好地反馈穿刺针323的穿刺深度，便于精准穿刺，具有较高的使用价值。
38.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
39.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
40.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。