柔性末端可控医疗器械夹持机构

1.本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种柔性末端可控医疗器械夹持机构。


背景技术：

2.柔性末端可控医疗器械从体外进入人体内部后，器械外表面会有人体体液。现有的夹持机构对柔性末端可控医疗器械的夹持力无法调节，夹持力过大，会出现进给卡顿或损害柔性末端可控医疗器械外观的情况，若夹持力过小，则会出现夹持机构和柔性末端可控医疗器械表面发生打滑，无法顺利进给的问题。所以有必要提供一种能够调整夹持力的柔性末端可控医疗器械夹持机构。


技术实现要素：

3.本实用新型提供一种柔性末端可控医疗器械夹持机构，用以解决现有技术中夹持机构对柔性末端可控医疗器械的夹持力无法调节，夹持力过大，会出现进给卡顿或损害柔性末端可控医疗器械外观的情况，若夹持力过小，则会出现进镜机构和柔性末端可控医疗器械表面发生打滑，无法顺利进给的缺陷。
4.本实用新型提供一种柔性末端可控医疗器械夹持机构，包括：
5.第一滚轮组件，设有与柔性末端可控医疗器械接触的第一滚轮；
6.第二滚轮组件，设有与所述柔性末端可控医疗器械接触的第二滚轮；
7.第三滚轮组件，设有与所述柔性末端可控医疗器械接触的第三滚轮，所述第一滚轮、第二滚轮和第三滚轮形成夹角，配合夹持所述柔性末端可控医疗器械；
8.弹性组件，与所述第三滚轮组件连接，以弹性力调节所述第三滚轮对所述柔性末端可控医疗器械的夹持力。
9.本实用新型实施例提供的柔性末端可控医疗器械夹持机构，所述第一滚轮、第二滚轮和第三滚轮形成夹角，配合夹持所述柔性末端可控医疗器械，通过弹性组件以弹性力调节第三滚轮对柔性末端可控医疗器械的夹持力，可以加大对柔性末端可控医疗器械的夹紧力，避免出现打滑现象，并且实现对柔性末端可控医疗器械的夹持力灵活调节。
10.根据本实用新型提供的一种柔性末端可控医疗器械夹持机构，所述第一滚轮组件包括：
11.第一滚轮安装座，构造出用于转动支撑所述第一滚轮的第一支架；
12.第一旋转轴，设于所述第一支架，一端与所述第一滚轮连接，另一端与驱动组件连接，用以在所述驱动组件的驱动下转动支撑所述第一滚轮。第一滚轮作为主动轮，第二滚轮和第三滚轮为从动轮，驱动所述柔性末端可控医疗器械按照目标方向进给，所述柔性末端可控医疗器械带动第二滚轮和第三滚轮转动。
13.根据本实用新型提供的一种柔性末端可控医疗器械夹持机构，所述驱动组件包括：
14.联轴器，一端与所述第一旋转轴转动；
15.驱动器，与所述联轴器另一端连接，用以驱动所述第一旋转轴绕轴心旋转。联轴器将驱动器和第一旋转轴联接起来，具有缓冲、减振功能，可补偿偏移。
16.根据本实用新型提供的一种柔性末端可控医疗器械夹持机构，所述第二滚轮组件包括：
17.第二滚轮安装座，构造出用于转动支撑所述第二滚轮的第二支架，所述第二滚轮安装座上设有可调安装部，用以调整所述第二滚轮安装座的位置；
18.第二旋转轴，设于所述第二支架，用以转动支撑所述第二滚轮。通过可调安装部调整所述第二滚轮安装座的位置，进而改变第二滚轮对柔性末端可控医疗器械的夹持力。
19.根据本实用新型提供的一种柔性末端可控医疗器械夹持机构，所述第三滚轮组件包括：
20.第三滚轮安装座，构造出用于转动支撑所述第三滚轮的第三支架；
21.第三旋转轴，设于所述第三支架，并与所述第三滚轮连接，以转动支撑所述第三滚轮；
22.导轨，沿第二方向延伸，所述第三滚轮安装座与所述导轨连接并能够沿着所述导轨滑动，其中，所述柔性末端可控医疗器械沿第一方向进给，所述第一方向与所述第二方向垂直。通过设置导轨灵活调整对柔性末端可控医疗器械的夹持力，同时通过导轨确保第三滚轮滑动方向的准确性。
23.根据本实用新型提供的一种柔性末端可控医疗器械夹持机构，所述弹性组件包括：
24.弹性件，一端与所述第三滚轮组件连接；
25.弹性座，与所述弹性件的另一端连接，所述弹性座设有可调部，用以调整向所述第三滚轮提供的弹性力。通过可调部调整所述弹性座的位置，给予第三滚轮不同的弹性力，从而实现调整夹持力。
26.根据本实用新型提供的一种柔性末端可控医疗器械夹持机构，所述第一滚轮的外周构造出与所述柔性末端可控医疗器械接触的第一卡槽，所述第二滚轮的外周构造出与所述柔性末端可控医疗器械接触的第二卡槽，所述第三滚轮的外周构造出与所述柔性末端可控医疗器械接触的第三卡槽，以使得所述第一卡槽、所述第二卡槽和所述第三卡槽配合夹持所述柔性末端可控医疗器械。通过构造所述第一卡槽、所述第二卡槽和所述第三卡槽，调整所述第一滚轮、所述第二滚轮和所述第三滚轮对柔性末端可控医疗器械的接触面，增大摩擦力。
27.根据本实用新型提供的一种柔性末端可控医疗器械夹持机构，所述第一卡槽、所述第二卡槽和所述第三卡槽为柔性材料制件。所述第一卡槽、所述第二卡槽和所述第三卡槽采用柔性材料制成，增强对柔性末端可控医疗器械的摩擦力，进而提高夹持稳定性。
28.根据本实用新型提供的一种柔性末端可控医疗器械夹持机构，还包括：
29.底板，所述第一滚轮组件、所述第二滚轮组件、所述第三滚轮组件和所述弹性组件安装于所述底板，所述底板上还设有用于所述柔性末端可控医疗器械通过的通孔，所述第一滚轮组件、所述第二滚轮组件和所述第三滚轮组件圆周均匀设置于所述通孔轴线的周边，所述第一滚轮组件、所述第二滚轮组件和所述第三滚轮组件两两之间形成夹角，所述弹
性组件设于所述第三滚轮组件的后端。底板为第一滚轮组件、第二滚轮组件和第三滚轮组件提供一个平面，保证稳定性。另外，底板设置通孔，使得柔性末端可控医疗器械穿过，提高了柔性末端可控医疗器械在进给过程中的稳定性，也起到了导向的作用。
30.根据本实用新型提供的一种柔性末端可控医疗器械夹持机构，还包括：
31.下盖，构造出容纳所述第一滚轮组件、所述第二滚轮组件、所述第三滚轮组件和所述弹性组件的下容纳腔；
32.第一上盖，设于所述下盖上；
33.第二上盖，设于所述下盖上，所述第二上盖与所述第一上盖配合构造出容纳所述第一滚轮组件、所述第二滚轮组件、所述第三滚轮组件和所述弹性组件的上容纳腔。设置下盖、第一上盖和第二上盖，既能够容纳所述第一滚轮组件、所述第二滚轮组件、所述第三滚轮组件和所述弹性组件，又可通过拆卸第二上盖，方便调整所述弹性组件的位置，改变所述第三滚轮对柔性末端可控医疗器械的夹持力。
34.根据本实用新型提供的一种柔性末端可控医疗器械夹持机构，柔性末端可控医疗器械可为医疗领域中应用的内窥镜，如支气管镜、尿道镜、十二指肠镜、胆道镜、肾盂镜等纤细的柔性电子内窥镜。
35.本实用新型实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
36.本实用新型提供的柔性末端可控医疗器械夹持机构，通过所述第一滚轮、第二滚轮和第三滚轮形成夹角，配合夹持所述柔性末端可控医疗器械，通过弹性组件以弹性力调节第三滚轮对柔性末端可控医疗器械的夹持力，可以加大对柔性末端可控医疗器械的夹紧力，避免出现打滑现象，并且实现对柔性末端可控医疗器械的夹持力可进行调节。
37.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
38.为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1是本实用新型提供的柔性末端可控医疗器械夹持机构的结构示意图；
40.图2是图1中第一滚轮组件的结构示意图；
41.图3是图1中第二滚轮组件的结构示意图；
42.图4是图1中第三滚轮组件和弹性组件一个视角的结构示意图；
43.图5是图1中第三滚轮组件和弹性组件另一个视角的结构示意图；
44.图6是本实用新型提供的柔性末端可控医疗器械夹持机构的另一结构示意图。
45.附图标记：
46.1-第一滚轮组件；11-第一滚轮；111-第一卡槽；12-第一滚轮安装座；121-第一支架；13-第一旋转轴；14-驱动组件；141-联轴器；142-驱动器；
47.2-第二滚轮组件；21-第二滚轮；211-第二卡槽；22-第二滚轮安装座；221-第二支架；222-可调安装部；23-第二旋转轴；
48.3-第三滚轮组件；31-第三滚轮；311-第三卡槽；32-第三滚轮安装座；321-第三支架；322-挡块；33-第三旋转轴；34-导轨；
49.4-弹性组件；41-弹性件；42-弹性座；421-可调部；
50.5-柔性末端可控医疗器械；6-底板；7-下盖；8-第一上盖；9-第二上盖。
具体实施方式
51.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
52.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
53.在本技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。
54.在本技术实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
55.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
56.下面通过图1-图5对本实用新型进行详细说明。
57.图1是本实用新型提供的柔性末端可控医疗器械夹持机构的结构示意图，参照图1，本实用新型提供一种柔性末端可控医疗器械夹持机构，包括第一滚轮组件1、第二滚轮组件2、第三滚轮组件3和弹性组件4；
58.第一滚轮组件1,设有与柔性末端可控医疗器械5接触的第一滚轮11；
59.第二滚轮组件2，设有与所述柔性末端可控医疗器械5接触的第二滚轮21；
60.第三滚轮组件3，设有与所述柔性末端可控医疗器械5接触的第三滚轮31，所述第一滚轮11、第二滚轮21和第三滚轮31形成夹角，配合夹持所述柔性末端可控医疗器械5；
61.弹性组件4，与所述第三滚轮组件3连接，以弹性力调节所述第三滚轮31对所述柔性末端可控医疗器械5的夹持力。
62.本实用新型实施例的柔性末端可控医疗器械夹持机构，包括：第一滚轮组件1、第二滚轮组件2、第三滚轮组件3和弹性组件4，结构比较简单、零部件少、便于装配且操作简便。
63.柔性末端可控医疗器械5整体外径不同，可能出现取放时出现卡顿或者直接损害柔性末端可控医疗器械5外观。而本技术实施例提供的柔性末端可控医疗器械夹持机构，可通过调整第三滚轮31的位置，适配柔性末端可控医疗器械5的不同部位，不会出现卡顿或者损害外观的情况。按压弹性组件4，方便柔性末端可控医疗器械5取出和放入。
64.可以理解的是，本实用新型实施例提供的柔性末端可控医疗器械夹持机构，所述第一滚轮11、第二滚轮21和第三滚轮31形成夹角，配合夹持所述柔性末端可控医疗器械5，通过弹性组件4以弹性力调节第三滚轮31对柔性末端可控医疗器械5的夹持力，可以加大对柔性末端可控医疗器械5的夹紧力，避免出现打滑现象，并且实现对柔性末端可控医疗器械5的夹持力灵活调节。另外，若柔性末端可控医疗器械5的每个部位的外径不同，则柔性末端可控医疗器械5可向第三滚轮31反向施力，具有一定缓冲，避免损害柔性末端可控医疗器械5外观。
65.在上述实施例的基础上，作为一个优选的实施例，如图2所示，所述第一滚轮组件1包括：
66.第一滚轮安装座12，构造出用于转动支撑所述第一滚轮11的第一支架121；
67.第一旋转轴13，设于所述第一支架121，一端与所述第一滚轮11连接，另一端与驱动组件14连接，用以在所述驱动组件14的驱动下转动支撑所述第一滚轮11。第一滚轮11作为主动轮，第二滚轮21和第三滚轮31为从动轮，驱动所述柔性末端可控医疗器械5按照目标方向进给，所述柔性末端可控医疗器械5带动第二滚轮21和第三滚轮31转动。
68.可以理解的是，本技术设置驱动组件14，可以实现对柔性末端可控医疗器械5进给。
69.在上述实施例的基础上，作为一个优选的实施例，如图2所示，所述驱动组件14包括：
70.联轴器141，一端与所述第一旋转轴13连接，同第一旋转轴13同步转动；
71.驱动器142，与所述联轴器141另一端连接，用以驱动所述第一旋转轴13绕轴心旋转。
72.可以理解的是，联轴器141将驱动器142和第一旋转轴13联接起来，具有缓冲、减振功能，可补偿偏移。驱动器142可采用电机。
73.在上述实施例的基础上，作为一个优选的实施例，如图3所示，所述第二滚轮组件2包括：
74.第二滚轮安装座22，构造出用于转动支撑所述第二滚轮21的第二支架221，所述第二滚轮安装座22上设有可调安装部222，用以调整所述第二滚轮安装座22的位置；
75.第二旋转轴23，设于所述第二支架221，用以转动支撑所述第二滚轮21。
76.可以理解的是，通过可调安装部222调整所述第二滚轮安装座22的位置，进而改变第二滚轮21对柔性末端可控医疗器械5的夹持力。
77.在上述实施例的基础上，作为一个优选的实施例，如图4和图5所示，所述第三滚轮组件3包括：
78.第三滚轮安装座32，构造出用于转动支撑所述第三滚轮3的第三支架321；
79.第三旋转轴33，设于所述第三支架321，并与所述第三滚轮31连接，以转动支撑所述第三滚轮31；
80.导轨34，沿第二方向延伸，所述第三滚轮安装座32与所述导轨34连接并能够沿着所述导轨34滑动，其中，所述柔性末端可控医疗器械5沿第一方向进给，所述第一方向与所述第二方向垂直。
81.本实用新型实施例中提到的第一方向为竖直方向，第一滚轮11在驱动组件14的驱动下，可顺时针或逆时针旋转，以使得柔性末端可控医疗器械5在上、下不同方向进给。第二方向为水平方向，通过调整第三滚轮31与第一滚轮11、第二滚轮21之间的距离，调整夹持力。由于柔性末端可控医疗器械5和第三滚轮31的运动均为双向的往复运动，所以，第一方向和第二方向均为双向。
82.可选的，第三滚轮安装座32还包括：挡块322，与弹性组件4连接。
83.可以理解的是，本技术实施例通过设置导轨34与弹性组件4灵活调整对柔性末端可控医疗器械5的夹持力，同时通过导轨34确保第三滚轮31滑动方向的准确性。
84.在上述实施例的基础上，作为一个优选的实施例，如图4和图5所示，所述弹性组件4包括：
85.弹性件41，一端与所述第三滚轮组件3连接；弹性件41可为弹簧。
86.弹性座42，与所述弹性件41的另一端连接，所述弹性座42设有可调部421，用以调整向所述第三滚轮31提供的弹性力。
87.可以理解的是，本技术实施例通过可调部421调整所述弹性座42的位置，给予第三滚轮31不同的弹性力，从而实现调整夹持力。
88.在本技术实施例中，弹性件41的个数为2，与此相对应的，挡块322的数量也为2。在实际应用中，可根据需求设置弹性件41的数量，本技术对此不作限定。
89.在上述实施例的基础上，作为一个优选的实施例，所述第一滚轮11的外周构造出与所述柔性末端可控医疗器械5接触的第一卡槽111，所述第二滚轮21的外周构造出与所述柔性末端可控医疗器械5接触的第二卡槽211，所述第三滚轮31的外周构造出与所述柔性末端可控医疗器械5接触的第三卡槽311，以使得所述第一卡槽111、所述第二卡槽211和所述第三卡槽311配合夹持所述柔性末端可控医疗器械5。通过构造所述第一卡槽111、所述第二卡槽211和所述第三卡槽311，调整所述第一滚轮11、所述第二滚轮21和所述第三滚轮31对柔性末端可控医疗器械的接触面，增大摩擦力。
90.可选的，所述第一卡槽111、所述第二卡槽211和所述第三卡槽311为柔性材料制件。所述第一卡槽111、所述第二卡槽211和所述第三卡槽311采用柔性材料制成，增强对柔性末端可控医疗器械的摩擦力，进而提高夹持稳定性。
91.在上述实施例的基础上，作为一个优选的实施例，还包括：
92.底板6，所述第一滚轮组件1、所述第二滚轮组件2、所述第三滚轮组件3和所述弹性组件4安装于所述底板6，所述底板6上还设有用于所述柔性末端可控医疗器械5通过的通孔，所述第一滚轮组件1、所述第二滚轮组件2和所述第三滚轮组件3圆周均匀设置于所述通孔轴线的周边，所述第一滚轮组件1、所述第二滚轮组件2和所述第三滚轮组件3两两之间形成夹角，所述弹性组件4设于所述第三滚轮组件3的后端。底板6为第一滚轮组件1、第二滚轮组件2和第三滚轮组件3提供一个平面，保证稳定性。另外，底板6设置通孔，使得柔性末端可控医疗器械5穿过，提高了柔性末端可控医疗器械5在进给过程中的稳定性，也起到了导向的作用。
93.在上述实施例的基础上，作为一个优选的实施例，还包括：
94.下盖7，构造出容纳所述第一滚轮组件1、所述第二滚轮组件2、所述第三滚轮组件3和所述弹性组件4的下容纳腔；
95.第一上盖8，设于所述下盖7上；
96.第二上盖9，设于所述下盖7上，所述第二上盖9与所述第一上盖7配合构造出容纳所述第一滚轮组件1、所述第二滚轮组件2、所述第三滚轮组件3和所述弹性组件4的上容纳腔。设置下盖7、第一上盖8和第二上盖9，既能够容纳所述第一滚轮组件1、所述第二滚轮组件2、所述第三滚轮组件3和所述弹性组件4，又可通过拆卸第二上盖9，方便调整所述弹性组件4的位置，改变所述第三滚轮31对柔性末端可控医疗器械5的夹持力。
97.在上述实施例的基础上，作为一个优选的实施例，柔性末端可控医疗器械可为医疗领域中应用的内窥镜，如支气管镜、尿道镜、十二指肠镜、胆道镜、肾盂镜等纤细的柔性电子内窥镜，可以理解的是，本技术实施例提出的夹持机构可以适用于任一柔性末端可控医疗器械，本技术对此不做限定。内窥镜为二级同心管式机构，内窥镜包含鞘及插入部，鞘套设在插入部外侧，插入部可在鞘内前后移动。具体的，本技术提供的进给机构实现对鞘及插入部的同时进给。
98.可以理解的是，本技术实施例提出的夹持机构可通过夹持鞘，实现对柔性末端可控医疗器械的夹持和进给。本实用新型实施例提供的柔性末端可控医疗器械夹持机构，所述第一滚轮11、第二滚轮21和第三滚轮31形成夹角，配合夹持鞘，通过弹性组件4以弹性力调节第三滚轮31对鞘的夹持力，可以加大对鞘的夹紧力，避免出现打滑现象，并且实现对鞘的夹持力灵活调节。另外，若鞘的每个部位的外径不同，则鞘可向第三滚轮31反向施力，具有一定缓冲，避免损害鞘5外观。
99.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。