细长医疗器械运动检测装置的制作方法

本申请涉及医疗设备，具体涉及一种细长医疗器械运动检测装置。

背景技术：

1、导管以及导丝可用于许多微创医疗程序，以用于各种脉管系统疾病的诊断和治疗，包括神经血管介入(nvi)、经皮冠状动脉介入(pci)和外周血管介入(pvi)。这些程序均包括将导丝通过脉管系统，并经有导丝使工作导管前进以递送治疗装置。导管插入术开始于使用标准经皮技术、利用护套或者引导导管获得到血管的通路而开始。然后，护套或引导导管在导丝上前进至主要位置，诸如用于nvi的颈内动脉、用于pci的冠状动脉口或用于pvi的浅股动脉。继而，适用于脉管系统的导丝和/或微导管通过护套或引导导管被递送至脉管系统中的目标位置。

2、现有技术中，手术机器人通过控制系统控制驱动器产生致动力，驱动器与导管通过传动组件连接，驱动器通过传动组件，向导管施加致动力，使得导管在人体脉管中推进、后退。在此过程中，控制系统期望得到导管的运动距离，以实现精准的闭环控制。目前，导管的运动检测方式主要为接触式检测，接触式检测往往存在打滑的问题，并且在更换较大直径的导管时，导管在接触检测时容易发生变形，使得运动传递不稳定，导致检测精度较低。

技术实现思路

1、为了解决现有技术中存在的至少一个技术问题，本申请提供了一种细长医疗器械运动检测装置，可兼容不同直径的导管，并保证导管与检测体的运动传递接触。

2、为了达到上述目的，本申请提供的技术方案如下所述：

3、一种细长医疗器械运动检测装置，所述装置包括：

4、固定块，设置有用于穿设所述细长医疗器械的定位孔；

5、检测球，设置在所述固定块中并与所述细长医疗器械相接触，所述细长医疗器械与所述检测球之间的接触位置定义为接合部；

6、第一弹性单元，设置在所述固定块中并为所述检测球提供朝向所述接合部的作用力；

7、第二弹性单元，设置在所述固定块中并为所述细长医疗器械提供朝向所述接合部的作用力；

8、光学检测模组，包括：光源，用于发出光线并能经所述检测球的表面反射；光学传感器，用于接收反射的光线并计算所述检测球的运动量。

9、作为一种优选的实施方式，所述固定块设置有：用于调节所述第一弹性单元位置的第一安装部以及用于调节所述第二弹性单元位置的第二安装部。

10、作为一种优选的实施方式，所述第一安装部为第一长槽，所述第一长槽与所述第一弹性单元的外轮廓形状相适配，所述第二安装部为第二长槽，所述第二长槽与所述第二弹性单元的外轮廓形状相适配。

11、作为一种优选的实施方式，所述第一弹性单元和所述第二弹性单元为弹簧柱塞的形式。

12、作为一种优选的实施方式，所述第一长槽和所述第二长槽设置有与所述弹簧柱塞相配合的螺纹部，所述固定块设置有与所述第一长槽和所述第二长槽相连通的通孔。

13、作为一种优选的实施方式，所述第一弹性单元包括多个弹簧柱塞，所述第一安装部与所述第一弹性单元中的弹簧柱塞相匹配，每个弹簧柱塞相对于重力方向呈倾斜角度布置，所述固定块设置有与所述检测球的外表面相对应的避让槽，以允许所述光源发出的光线经由所述避让槽入射至所述检测球，多个所述第一安装部围绕所述避让槽设置。

14、作为一种优选的实施方式，所述固定块包括可拆卸连接的：第一部分和第二部分，所述第一安装部设置在所述第一部分中，所述第二安装部设置在所述第二部分中，所述避让槽在所述第一部分中形成，所述定位孔由所述第一部分和所述第二部分共同形成。

15、作为一种优选的实施方式，所述第一部分设置有用于嵌入所述检测球的球座，所述球座与所述第一安装部相连，所述球座的内壁具有扩张段和收缩段，所述扩张段的直径大于所述检测球的直径，所述收缩段的直径小于所述检测球的直径，所述检测球坐于所述扩张段与所述收缩段之间，并与所述球座的内壁之间形成点接触或者线接触。

16、作为一种优选的实施方式，所述第一弹性单元对所述检测球施加的作用力小于所述第二弹性单元对所述细长医疗器械施加的作用力。

17、作为一种优选的实施方式，所述装置包括：沿着所述细长医疗器械的轴向上，设置在所述检测球左侧的第三弹性单元以及设置在所述检测球右侧的第四弹性单元，所述第三弹性单元和所述第四弹性单元用于限制所述细长医疗器械在其径向上弯曲。

18、作为一种优选的实施方式，所述第一弹性单元包括四个弹簧柱塞，所述第一弹性单元中的四个弹簧柱塞之间的夹角互为90°。

19、作为一种优选的实施方式，所述第二弹性单元包括两个弹簧柱塞，所述第二弹性单元中的两个弹簧柱塞之间的水平对称夹角为120°。

20、有益效果：

21、本申请实施方式提供的细长医疗器械运动检测装置，通过细长医疗医械与检测球之间的接合部使得细长医疗器械在运动过程中能够带动检测球运动，利用光学检测模组对检测球的表面进行检测能计算出检测球的运动量，进而能够得出细长医疗器械的运动量。由于检测球的直径往往大于细长医疗器械的直径，通过将细长医疗器械的运动转换成检测球的运动，能够适应于任何直径的医疗器械，尤其是针对小尺寸的医疗器械，能够提高光学传感器的检测精度。

22、另外，设置第一弹性单元和第二弹性单元能够保证细长医疗器械与检测球之间的运动传递接触，并能保证各种直径的医疗器械与检测球的稳固接触，保证细长医疗器械与检测球之间运动传递的稳定性。

23、参照后文的说明和附图，详细公开了本申请的特定实施方式，指明了本申请的原理可以被采用的方式。应该理解，本申请的实施方式在范围上并不因而受到限制。

24、针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

25、应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

技术特征：

1.一种细长医疗器械运动检测装置，其特征在于，所述装置包括：

2.如权利要求1所述的细长医疗器械运动检测装置，其特征在于，所述固定块设置有：用于调节所述第一弹性单元位置的第一安装部以及用于调节所述第二弹性单元位置的第二安装部。

3.如权利要求2所述的细长医疗器械运动检测装置，其特征在于，所述第一安装部为第一长槽，所述第一长槽与所述第一弹性单元的外轮廓形状相适配，所述第二安装部为第二长槽，所述第二长槽与所述第二弹性单元的外轮廓形状相适配。

4.如权利要求3所述的细长医疗器械运动检测装置，其特征在于，所述第一弹性单元和所述第二弹性单元为弹簧柱塞的形式。

5.如权利要求4所述的细长医疗器械运动检测装置，其特征在于，所述第一长槽和所述第二长槽设置有与所述弹簧柱塞相配合的螺纹部，所述固定块设置有与所述第一长槽和所述第二长槽相连通的通孔。

6.如权利要求2所述的细长医疗器械运动检测装置，其特征在于，所述第一弹性单元包括多个弹簧柱塞，所述第一安装部与所述第一弹性单元中的弹簧柱塞相匹配，每个弹簧柱塞相对于重力方向呈倾斜角度布置，所述固定块设置有与所述检测球的外表面相对应的避让槽，以允许所述光源发出的光线经由所述避让槽入射至所述检测球，多个所述第一安装部围绕所述避让槽设置。

7.如权利要求6所述的细长医疗器械运动检测装置，其特征在于，所述固定块包括可拆卸连接的：第一部分和第二部分，所述第一安装部设置在所述第一部分中，所述第二安装部设置在所述第二部分中，所述避让槽在所述第一部分中形成，所述定位孔由所述第一部分和所述第二部分共同形成。

8.如权利要求7所述的细长医疗器械运动检测装置，其特征在于，所述第一部分设置有用于嵌入所述检测球的球座，所述球座与所述第一安装部相连，所述球座的内壁具有扩张段和收缩段，所述扩张段的直径大于所述检测球的直径，所述收缩段的直径小于所述检测球的直径，所述检测球坐于所述扩张段与所述收缩段之间，并与所述球座的内壁之间形成点接触或者线接触。

9.如权利要求1所述的细长医疗器械运动检测装置，其特征在于，所述第一弹性单元对所述检测球施加的作用力小于所述第二弹性单元对所述细长医疗器械施加的作用力。

10.如权利要求1所述的细长医疗器械运动检测装置，其特征在于，所述装置包括：沿着所述细长医疗器械的轴向上，设置在所述检测球左侧的第三弹性单元以及设置在所述检测球右侧的第四弹性单元，所述第三弹性单元和所述第四弹性单元用于限制所述细长医疗器械在其径向上弯曲。

11.如权利要求1所述的细长医疗器械运动检测装置，其特征在于，所述第一弹性单元包括四个弹簧柱塞，所述第一弹性单元中的四个弹簧柱塞之间的夹角互为90°。

12.如权利要求1所述的细长医疗器械运动检测装置，其特征在于，所述第二弹性单元包括两个弹簧柱塞，所述第二弹性单元中的两个弹簧柱塞之间的水平对称夹角为120°。

技术总结
本说明书提供了一种细长医疗器械运动检测装置，装置包括：固定块，设置有用于穿设所述细长医疗器械的定位孔；检测球，设置在所述固定块中并与所述细长医疗器械相接触，所述细长医疗器械与所述检测球之间的接触位置定义为接合部；第一弹性单元，设置在所述固定块中并为所述检测球提供朝向所述接合部的作用力；第二弹性单元，设置在所述固定块中并为所述细长医疗器械提供朝向所述接合部的作用力；光学检测模组，包括：光源，用于发出光线并能经所述检测球的表面反射；光学传感器，用于接收反射的光线并计算所述检测球的运动量。本申请提供的细长医疗器械运动检测装置可兼容不同直径的导管，并保证导管与检测体的运动传递接触。

技术研发人员：顾枭烨,陈艾骎,刘广志
受保护的技术使用者：苏州润迈德医疗科技有限公司
技术研发日：20220810
技术公布日：2024/1/13