输送装置的制作方法

本技术涉及介入手术机器人，尤其涉及一种输送装置。

背景技术：

1、血管介入手术是指通过穿刺血管，进入导丝、导管等介入件，对血管内病变进行诊治的一种方式。近年来，血管介入手术以其微创伤、低风险，并发症少等优点得到了广泛的临床应用。然而，在手术过程中，医生需要在射线环境下进行手术，长时间在射线环境下工作会对人体造成不良的影响和伤害。同时，此手术需要丰富的临床经验和高超的手术手法，对医生的要求高，容易出现误操作，且费时较长。手术机器人能有效降低放射线对医生的伤害，并进而提高手术的效率，降低手术的风险。

2、如何将介入件送入血管内的靶点位置是手术机器人的关键。现有手术机器人多采用模拟自动铅笔的方式或者采用辊轮摩擦驱动的方式来输送介入件。然而，采用这些方式输送介入件，输送装置的占用空间较大。并且采用这些方式输送介入件，都需要专门的夹具来夹紧介入件，夹具的夹紧力过大会造成介入件损伤，夹紧力过小会出现夹紧失效(打滑)的现象。并且，采用上述方式输送介入件的驱动机构整体体积大，容易妨碍医生操作。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型提供一种输送装置，以解决传动的手术机器人输送装置存在的上述技术问题。

2、第一方面，本实用新型提供一种输送装置，包括：

3、容置部；所述容置部开设有供介入件盘绕的螺旋槽；

4、驱动部，所述驱动部用于驱动所述容置部绕旋转轴线转动；

5、导引部，所述导引部靠近所述螺旋槽的槽口设置，且相对所述容置部固定设置，所述导引部设置有与所述螺旋槽相连通的导引通道；

6、当所述驱动部驱动所述容置部绕所述旋转轴线转动时，所述容置部将所述介入件的远端从所述螺旋槽的槽口送出，所述导引部通过所述导引通道导引从螺旋槽出来的所述介入件的远端在所述导引通道内做直线运动且经所述导引通道导引送出。

7、在一些实施例中，所述介入件的远端从所述槽口出来，并直接进入所述导引通道内。

8、在一些实施例中，当所述驱动部驱动所述容置部绕所述旋转轴线转动时，所述容置部通过螺旋槽的槽壁向所述介入件施加摩擦力，以推动所述介入件的远端从所述槽口内送出。

9、在一些实施例中，所述容置部内还开设有供所述导引部安装的安装空间。

10、在一些实施例中，所述导引部还设置有位于所述导引通道一侧并同所述导引通道连通的第一开口和位于所述导引通道的另一侧并同所述导引通道连通的第二开口，所述第二开口靠近所述螺旋槽的槽口，所述导引部包括位于所述安装空间内的转接段和位于所述安装空间外的延伸段，所述延伸段的近端连接于所述转接段的远端，所述第一开口设置于所述延伸段的远端，所述第二开口设置于所述转接段的近端；当所述驱动部驱动所述容置部绕所述旋转轴线转动时，所述容置部将所述介入件的远端从所述螺旋槽送出，所述导引部导引从所述螺旋槽出来的所述介入件的远端经所述第二开口进入所述转接段内，并且经所述延伸段的第一开口导引送出。

11、在一些实施例中，所述导引通道的远端的径向尺寸小于所述导引通道的近端的径向尺寸，且大于介入件的径向尺寸。

12、在一些实施例中，所述导引通道的近端的径向尺寸为2mm-12mm。

13、在一些实施例中，所述导引通道与所述旋转轴线相垂直的轴向截面包括相对的第一边和第二边，所述第一边与所述第二边中的至少一者相对所述导引通道的中轴线倾斜设置。

14、在一些实施例中，所述第一边与所述第二边之间形成的夹角为1°-45°。

15、在一些实施例中，所述导引通道包括第一通道，所述第一通道的径向尺寸自所述导引部的近端朝远端方向逐渐减小。

16、在一些实施例中，所述导引部包括与所述第一通道对应的通道壁面，所述通道壁面包括朝所述导引通道的中轴线方向倾斜延伸设置的第一壁面，且所述第一壁面的最近端与所述导引通道的中轴线之间的最大距离大于所述第一壁面的最远端与所述导引通道的中轴线之间的最大距离。

17、在一些实施例中，第一壁面呈弧形状。

18、在一些实施例中，所述第一壁面包括相对且间隔设置的第一侧面和第二侧面，所述第一侧面的轴向长度大于所述第二侧面的轴向长度。

19、在一些实施例中，所述导引部还包括朝向所述螺旋槽且与所述导引通道的中轴线相平行的支撑面，所述支撑面与所述第一壁面之间通过倒角面连接。

20、在一些实施例中，所述通道壁面还包括第二壁面，所述第二壁面与所述导引通道的中轴线相平行，且与所述第一壁面连接而形成所述第一通道。

21、在一些实施例中，所述导引通道还包括与所述第一通道相连通的第二通道，所述第二通道设置于所述第一通道背离所述螺旋槽的一侧，所述第二通道的径向尺寸自所述导引部的近端朝远端方向保持不变。

22、在一些实施例中，所述第二通道的径向尺寸等于所述第一通道的最小径向尺寸，且大于所述介入件的径向尺寸。

23、在一些实施例中，所述输送装置还包括盖设于所述输送转盘上的转盘罩，所述导引部设置于所述转盘罩和所述输送转盘之间。

24、在一些实施例中，所述导引部安装于所述转盘罩朝向所述输送转盘的一侧。

25、在一些实施例中，所述导引部包括位于所述容置部内的转接段和位于所述容置部外的延伸段，所述延伸段的近端连接于所述转接段的远端，所述转接段安装于所述转盘罩上，所述延伸段的远端穿过所述转盘罩而外露于所述转盘罩背离所述输送转盘的一侧。

26、在一些实施例中，所述转盘罩上开设有供所述延伸段的远端伸出的通孔，所述转接段与所述通孔相止挡。

27、在一些实施例中，所述导引通道包括贯穿所述转接段的第一通道和贯穿所述延伸段的第二通道，所述第一通道与所述第二通道相连通；

28、所述第一通道的径向尺寸自所述导引部的近端朝远端方向逐渐减小，且所述第二通道的径向尺寸等于所述第一通道的最小径向尺寸；或者，

29、所述第一通道和所述第二通道的径向尺寸均自所述导引部的近端朝远端方向逐渐减小，且所述第二通道的最大径向尺寸等于所述第一通道的最小径向尺寸。

30、在一些实施例中，所述导引部的近端开设有斜开口。

31、在一些实施例中，所述导引部构造为筒状结构，所述筒状结构的内腔为所述导引通道。

32、在一些实施例中，所述输送装置还包括盖设于所述输送转盘上的转盘罩；所述导引部构造为板体结构，所述板体结构开设有导引凹槽，所述导引凹槽作为所述导引通道。

33、在一些实施例中，所述板体结构包括基板和设置于基板上的多个限位板，所述基板与所述多个限位板共同围设形成所述导引凹槽。

34、本实用新型提供的导引部，基于所述导引部设置有与所述螺旋槽相连通的导引通道，从而方便介入件的远端快速准确地进入导引通道内。当驱动部驱动容置部绕旋转轴线转动时，容置部将介入件的远端从螺旋槽内送出，导引部通过导引通道导引从螺旋槽出来的介入件的远端在导引通道内做直线运动且经所述导引通道导引送出，由此，介入件的远端能够在导引通道内做直线运动，以使得介入件的远端能够在沿介入件自身轴向的推力下输送至目标管腔，从而提升了介入件的远端在目标管腔内输送的稳定性和精准性。此外，由于容置部内开设有供介入件盘绕的螺旋槽及导引部设置有导引介入件做直线运动的导引通道，即介入件被约束在螺旋槽和导引通道内，相较于采用夹具夹持介入件的输送方式，本实用新型提供的输送装置无需设计额外的夹具，大大降低了输送装置的体积，同时也避免了采用夹具夹持的方法输送介入件造成的磨损介入件或夹具打滑的问题。