执行器动力装置及手术辅助系统的制作方法

本技术涉及医疗器械，尤其涉及一种执行器动力装置及手术辅助系统。

背景技术：

1、二尖瓣为左心房和左心室之间的单向“阀门”，可以保证血液从左心房流向左心室。二尖瓣的瓣叶分为前叶和后叶，左心室处于舒张状态时，两者处于张开状态，血液从左心房流向左心室；左心室处于收缩状态时，腱索被拉伸，保证瓣叶不会被血流冲到心房侧。正常健康的二尖瓣，前、后叶闭合良好，从而保证血液从左心室经过主动脉瓣流向主动脉。在二尖瓣出现病变时，当左心室处于收缩状态时，二尖瓣不能像正常状态时恢复至关闭状态，血流的冲力会进一步导致瓣叶脱入左心房，造成血液返流。这样可能导致左心房和肺部静脉压力急剧上升，左心室舒张期容量负荷增加，并进一步导致左心室扩大、肺动脉高压等一系列病理改变，最终导致心力衰竭、心律失常等临床表现，严重时会危及生命。

2、在对发生病变的二尖瓣进行修复时，可以通过二尖瓣修复器械将二尖瓣的相对侧夹住，以使得二尖瓣的瓣膜之间的间距变小，减少返流面积。现有技术中，修复二尖瓣的无源微创手术器械在使用时需要医生手动操作。针对一些复杂式器械，因其操作难度较高，对医生的技术水平和临床经验要求比较高，且医生的学习曲线较长，一定程度上制约了手术式器械的发展及在临床上的使用。

3、因此，亟需提供一种执行器动力装置及手术辅助系统以解决上述技术问题。

技术实现思路

1、本实用新型的目的在于提供一种执行器动力装置，实现了导管系统姿态和位置的半自动调整，代替了医生的全手动操作，降低了手术操作的难度，缩短了医生的学习曲线。

2、为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

3、执行器动力装置，用于驱动导管系统，所述导管系统包括外鞘单元、中鞘单元和内鞘单元，包括：

4、外鞘驱动单元，所述外鞘驱动单元驱动连接有外鞘适配器，所述外鞘适配器用于承载所述外鞘单元，所述外鞘驱动单元用于通过所述外鞘适配器驱动所述外鞘单元执行动作；

5、中鞘驱动单元，所述中鞘驱动单元驱动连接有中鞘适配器，所述中鞘适配器用于承载所述中鞘单元，所述中鞘驱动单元用于通过所述中鞘适配器驱动所述中鞘单元执行动作；

6、内鞘驱动单元，所述内鞘驱动单元驱动连接有内鞘适配器，所述内鞘适配器用于承载所述内鞘单元，所述内鞘驱动单元用于通过所述内鞘适配器驱动所述内鞘单元执行动作。

7、作为上述的执行器动力装置的一种可选技术方案，所述外鞘驱动单元包括：

8、外鞘调弯驱动组件，与所述外鞘适配器的第二外鞘传动轴驱动连接，用于调节所述外鞘单元的外鞘管远端的弯曲；

9、外鞘旋转驱动组件，与所述外鞘适配器的第一外鞘传动轴驱动连接，用于驱动所述外鞘单元绕自身轴线转动。

10、作为上述的执行器动力装置的一种可选技术方案，所述外鞘调弯驱动组件包括：

11、外鞘调弯驱动件；

12、外鞘调弯传动件，所述外鞘调弯传动件的输入端与所述外鞘调弯驱动件驱动连接；

13、外鞘调弯驱动轴，一端与所述外鞘调弯传动件的输出端连接，另一端与所述第二外鞘传动轴连接。

14、作为上述的执行器动力装置的一种可选技术方案，所述外鞘旋转驱动组件包括：

15、外鞘旋转驱动件；

16、外鞘旋转驱动传动件，所述外鞘旋转驱动传动件的输入端与所述外鞘旋转驱动件驱动连接；

17、外鞘旋转驱动轴，一端与所述外鞘旋转驱动传动件的输出端连接，另一端与所述第一外鞘传动轴连接。

18、作为上述的执行器动力装置的一种可选技术方案，所述中鞘驱动单元包括：

19、第一中鞘调弯驱动组件，与所述中鞘适配器的第一中鞘调弯传动轴驱动连接以调整所述中鞘单元的中鞘管远端在第一方向上的弯曲角度；

20、第二中鞘调弯驱动组件，与所述中鞘适配器的第二中鞘调弯传动轴驱动连接以调整所述中鞘管远端在第二方向上的弯曲角度；和/或

21、中鞘平移驱动组件，与所述中鞘适配器驱动连接，用于驱动所述中鞘单元沿自身轴线方向移动。

22、作为上述的执行器动力装置的一种可选技术方案，所述中鞘平移驱动组件包括：

23、中鞘平移驱动件；

24、中鞘平移安装板，与所述中鞘平移驱动件的输出端驱动连接，所述中鞘适配器与所述中鞘平移安装板连接，所述第一中鞘调弯驱动组件和所述第二中鞘调弯驱动组件分别设置于所述中鞘平移安装板上。

25、作为上述的执行器动力装置的一种可选技术方案，所述第一中鞘调弯驱动组件包括：

26、第一中鞘调弯驱动件；

27、第一中鞘调弯传动件，所述第一中鞘调弯传动件的输入端与所述第一中鞘调弯驱动件驱动连接；

28、第一中鞘调弯驱动轴，一端与所述第一中鞘调弯传动件的输出端连接，另一端与所述第一中鞘调弯传动轴连接。

29、作为上述的执行器动力装置的一种可选技术方案，所述第二中鞘调弯驱动组件包括：

30、第二中鞘调弯驱动件；

31、第二中鞘调弯传动件，所述第二中鞘调弯传动件的输入端与所述第二中鞘调弯驱动件驱动连接；

32、第二中鞘调弯驱动轴，一端与所述第二中鞘调弯传动件的输出端连接，另一端与所述第二中鞘调弯传动轴连接。

33、作为上述的执行器动力装置的一种可选技术方案，所述内鞘驱动单元包括：

34、内鞘平移驱动组件，与所述内鞘适配器的内鞘平移驱动杆连接，用于驱动所述内鞘单元沿自身轴线方向移动；和/或

35、内鞘旋转驱动组件，与所述内鞘适配器的内鞘旋转传动轴连接，用于驱动所述内鞘单元沿自身轴线旋转；和/或

36、开合控制组件，与所述内鞘适配器的开合传动轴连接，用于驱动所述内鞘单元的内鞘驱动轮旋转，以使与所述内鞘单元的内鞘管连接的固定元件打开或闭合；和/或

37、第一控制组件，与所述内鞘适配的第一驱动杆连接，用于驱动所述内鞘单元的第一操作拉杆移动，以使与所述内鞘管连接的其中一个夹持元件打开或闭合；和/或

38、第二控制组件，与所述内鞘适配器的第二驱动杆连接，用于驱动所述内鞘单元的第二操作拉杆移动，以使与所述内鞘管连接的另一个所述夹持元件打开或闭合；和/或

39、锁定组件，与所述内鞘适配器的锁定驱动杆连接，用于驱动所述内鞘单元的内鞘手柄上的锁定操作拉杆移动，以锁定或解锁所述夹持元件和所述固定元件。

40、作为上述的执行器动力装置的一种可选技术方案，所述内鞘平移驱动组件包括：

41、内鞘平移驱动件，所述内鞘平移驱动件的输出端与所述内鞘平移驱动杆连接；

42、内鞘平移安装板，与所述内鞘平移驱动件的输出端连接，所述第一控制组件、所述第二控制组件和所述锁定组件分别设置于所述内鞘平移安装板。

43、作为上述的执行器动力装置的一种可选技术方案，所述内鞘旋转驱动组件包括：

44、内鞘旋转驱动件；

45、内鞘旋转传动件，所述内鞘旋转传动件的输入端与所述内鞘旋转驱动件驱动连接；

46、内鞘旋转驱动轴，一端与所述内鞘旋转传动件的输出端连接，另一端与所述内鞘旋转传动轴连接。

47、作为上述的执行器动力装置的一种可选技术方案，所述开合控制组件包括：

48、开合驱动件；

49、开合传动件，所述开合传动件的输入端与所述开合驱动件驱动连接；

50、开合驱动轴，一端与所述开合传动件的输出端连接，另一端与所述开合传动轴连接。

51、作为上述的执行器动力装置的一种可选技术方案，所述第一控制组件包括第一驱动件和与所述第一驱动件的输出端连接的第一连接杆，所述第一连接杆与所述第一驱动杆连接；或

52、所述第二控制组件包括第二驱动件和与所述第二驱动件的输出端连接的第二连接杆，所述第二连接杆与所述第二驱动杆连接；或

53、所述锁定组件包括锁定驱动件和与所述锁定驱动件的输出端连接的锁定连接杆，所述锁定连接杆与所述锁定驱动杆连接。

54、手术辅助系统，包括上述中任一项所述的执行器动力装置。

55、本实用新型的有益效果：

56、本实用新型提供的执行器动力装置，外鞘驱动单元通过外鞘适配器驱动外鞘单元执行动作，中鞘驱动单元通过中鞘适配器驱动中鞘单元执行动作，内鞘驱动单元通过内鞘适配器驱动内鞘单元执行动作，通过各个驱动单元调整导管系统的姿态和位置，实现了手术过程中对导管系统的半自动调整，代替了医生的全手动操作，降低了手术操作的难度，缩短了医生的学习曲线。