视障辅助感知方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及通信技术，尤其涉及一种视障辅助感知方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、视障人士的视觉功能受到部分或全部损伤，无法自主感知障碍物。目前，视障人士主要借助盲杖或电子导盲设备对障碍物进行感知。

2、其中，视障人士借助盲杖对障碍物进行感知时，由于盲杖的长度限制，无法实现辅助视障人士对不同距离的障碍物的准确感知；视障人士借助电子导盲设备对障碍物进行感知时，电子导盲设备大多采用单一信息源反馈的方式确定障碍物的距离，无法实现辅助视障人士对不同方向上的障碍物的准确感知。

3、上述现有技术中，无法实现辅助视障人士对障碍物所在位置的准确感知，视障辅助感知的准确率较低。

技术实现思路

1、本技术提供一种视障辅助感知方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决视障辅助感知的准确率较低的问题。

2、第一方面，本技术提供一种视障辅助感知方法，应用于视障辅助感知装置，所述视障辅助感知装置包括表征第一方向的第一刺激设备以及表征第二方向的第二刺激设备，所述第一方向与所述第二方向相反，所述方法包括：获取目标障碍物的位置信息；其中，所述目标障碍物的位置信息包括目标障碍物的距离信息、目标障碍物的角度信息以及目标障碍物的方位信息；所述目标障碍物的角度信息为目标障碍物的所在位置相比于用户正前方的偏移角度；所述目标障碍物的方位信息为所述目标障碍物的所在位置相比于所述用户正前方的偏移方向；根据所述目标障碍物的位置信息，控制所述第一刺激设备输出第一刺激信号以及控制所述第二刺激设备输出第二刺激信号；其中，所述第一刺激信号和所述第二刺激信号的刺激强度与所述距离信息负相关，所述第一刺激信号的起始时刻和所述第二刺激信号的起始时刻之间的先后关系表征所述方位信息，所述第一刺激信号的起始时刻和所述第二刺激信号的起始时刻之间的时间差与所述角度信息正相关。

3、可选的，所述根据所述目标障碍物的位置信息，控制所述第一刺激设备输出第一刺激信号以及控制所述第二刺激设备输出第二刺激信号之前，还包括：对所述目标障碍物的角度信息进行相关性计算，获得所述时间差。

4、可选的，所述根据所述目标障碍物的位置信息，控制所述第一刺激设备输出第一刺激信号以及控制所述第二刺激设备输出第二刺激信号之前，还包括：若所述方位信息为所述第一方向，则确定所述第一刺激信号的起始时刻；以及，将所述第一刺激信号的起始时刻与所述时间差之和对应的时刻，作为所述第二刺激信号的起始时刻；若所述方位信息为所述第二方向，则确定所述第二刺激信号的起始时刻；以及，将所述第二刺激信号的起始时刻与所述时间差之和对应的时刻，作为所述第一刺激信号的起始时刻；若所述方位信息为不存在偏移，则确定所述第一刺激信号和所述第二刺激信号的起始时刻，且所述第一刺激信号和所述第二刺激信号的起始时刻相同。

5、可选的，所述根据所述目标障碍物的位置信息，控制所述第一刺激设备输出第一刺激信号以及控制所述第二刺激设备输出第二刺激信号之前，还包括：计算所述距离信息的倒数与预定的强度系数的乘积，获得计算结果；根据所述计算结果，获得第一刺激信号的强度幅值以及第二刺激信号的强度幅值。

6、可选的，所述根据所述计算结果，获得第一刺激信号的强度幅值以及第二刺激信号的强度幅值，包括：若所述方位信息为所述第一方向，则将所述计算结果作为所述第二刺激信号的强度幅值；以及，计算所述计算结果与预设的幅值增量之和，得到所述第一刺激信号的强度幅值；若所述方位信息为所述第二方向，则将所述计算结果作为所述第一刺激信号的强度幅值；以及，计算所述计算结果与预设的幅值增量之和，得到所述第二刺激信号的强度幅值；若所述方位信息为不存在偏移，则将所述计算结果作为所述第一刺激信号的强度幅值和所述第二刺激信号的强度幅值。

7、可选的，所述获取目标障碍物的位置信息，包括：检测所述用户附近预定范围内的障碍物；若检测到多个障碍物，则获取每个障碍物的距离信息，并将距离信息最小的障碍物作为所述目标障碍物，获取所述目标障碍物的方位信息以及所述目标障碍物的角度信息。

8、可选的，所述第一刺激信号和所述第二刺激信号为数字信号；所述方法还包括：获取所述目标障碍物的移动速度；根据所述移动速度，确定所述第一刺激信号和所述第二刺激信号的刺激频率，所述刺激频率与所述移动速度正相关。

9、第二方面，本技术提供一种视障辅助感知装置，所述装置包括：表征第一方向的第一刺激设备、表征第二方向的第二刺激设备、位置获取模块以及控制模块，所述第一方向与所述第二方向相反；所述位置获取模块，用于获取目标障碍物的位置信息；其中，所述目标障碍物的位置信息包括目标障碍物的距离信息、目标障碍物的角度信息以及目标障碍物的方位信息；所述目标障碍物的角度信息为目标障碍物的所在位置相比于用户正前方的偏移角度；所述目标障碍物的方位信息为所述目标障碍物的所在位置相比于所述用户正前方的偏移方向；所述控制模块，用于根据所述目标障碍物的位置信息，控制所述第一刺激设备输出第一刺激信号以及控制所述第二刺激设备输出第二刺激信号；其中，所述第一刺激信号和所述第二刺激信号的刺激强度与所述距离信息负相关，所述第一刺激信号的起始时刻和所述第二刺激信号的起始时刻之间的先后关系表征所述方位信息，所述第一刺激信号的起始时刻和所述第二刺激信号的起始时刻之间的时间差与所述角度信息正相关。

10、可选的，所述装置还包括：第一计算模块，用于对所述目标障碍物的角度信息进行相关性计算，获得所述时间差。

11、可选的，所述装置还包括：时间确定模块；所述时间确定模块用于：若所述方位信息为所述第一方向，则确定所述第一刺激信号的起始时刻；以及，将所述第一刺激信号的起始时刻与所述时间差之和对应的时刻，作为所述第二刺激信号的起始时刻；若所述方位信息为所述第二方向，则确定所述第二刺激信号的起始时刻；以及，将所述第二刺激信号的起始时刻与所述时间差之和对应的时刻，作为所述第一刺激信号的起始时刻；若所述方位信息为不存在偏移，则确定所述第一刺激信号和所述第二刺激信号的起始时刻，且所述第一刺激信号和所述第二刺激信号的起始时刻相同。

12、可选的，所述装置还包括：第二计算模块，用于计算所述距离信息的倒数与预定的强度系数的乘积，获得计算结果；强度确定模块，用于根据所述计算结果，获得第一刺激信号的强度幅值以及第二刺激信号的强度幅值。

13、可选的，所述强度确定模块具体用于：若所述方位信息为所述第一方向，则将所述计算结果作为所述第二刺激信号的强度幅值；以及，计算所述计算结果与预设的幅值增量之和，得到所述第一刺激信号的强度幅值；若所述方位信息为所述第二方向，则将所述计算结果作为所述第一刺激信号的强度幅值；以及，计算所述计算结果与预设的幅值增量之和，得到所述第二刺激信号的强度幅值；若所述方位信息为不存在偏移，则将所述计算结果作为所述第一刺激信号的强度幅值和所述第二刺激信号的强度幅值。

14、可选的，所述位置获取模块包括：检测单元，用于检测所述用户附近预定范围内的障碍物；获取单元，用于若检测到多个障碍物，则获取每个障碍物的距离信息，并将距离信息最小的障碍物作为所述目标障碍物，获取所述目标障碍物的方位信息以及所述目标障碍物的角度信息。

15、可选的，所述第一刺激信号和所述第二刺激信号为数字信号；所述装置还包括：速度获取模块，用于获取所述目标障碍物的移动速度；频率确定模块，用于根据所述移动速度，确定所述第一刺激信号和所述第二刺激信号的刺激频率，所述刺激频率与所述移动速度正相关。

16、第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现用于实现如前所述的方法。

17、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如前所述的方法。

18、本技术提供的视障辅助感知方法、装置、电子设备及存储介质中，获取目标障碍物的位置信息；其中，目标障碍物的位置信息包括目标障碍物的距离信息、目标障碍物的角度信息以及目标障碍物的方位信息；根据目标障碍物的位置信息，控制第一刺激设备输出第一刺激信号以及控制第二刺激设备输出第二刺激信号；其中，第一刺激信号和第二刺激信号的刺激强度与上述距离信息负相关，第一刺激信号的起始时刻和第二刺激信号的起始时刻之间的先后关系表征上述方位信息，第一刺激信号的起始时刻和第二刺激信号的起始时刻之间的时间差与上述角度信息正相关。本技术的方案，表征相反方向的两个刺激设备分别向用户输出第一刺激信号和第二刺激信号，用户通过第一刺激信号的起始时刻和第二刺激信号的起始时刻之间的先后关系可以确定目标障碍物的方位信息，通过第一刺激信号的起始时刻和第二刺激信号的起始时刻之间的时间差可以确定目标障碍物的角度信息，通过第一刺激信号和第二刺激信号的刺激强度可以确定目标障碍物的距离信息，从而能够实现辅助视障人士对目标障碍物所在位置的准确感知，提高了视障辅助感知的准确率。