一种自平衡按摩机械手的制作方法

本发明涉及按摩椅，特别涉及一种自平衡按摩机械手。

背景技术：

1、现有的按摩椅包括按摩椅骨架和按摩机械手，按摩椅骨架上设有导轨，按摩机械手包括安装架，安装架可沿导轨上下滑移，安装架上安装有对人体进行按摩的按摩轮组件、驱动按摩轮组件进行揉捏的揉捏组件和驱动按摩轮组件进行敲击的敲击组件，安装架与导轨之间设有驱动安装架沿导轨移动的行走组件。

2、现有技术中，一中国实用新型专利，专利号为《202110138245 .0》，专利名称为：一种上下独立揉捏并有体型检测的按摩机械手，其特征在于：包括机架和上按摩组件，所述上按摩组件包括有上摆臂和上按摩件，所述上按摩件安装在上摆臂上，所述机架上还设有驱动上摆臂与上按摩件配合揉捏动作的上揉捏传动机构，上揉捏传动机构包括上揉捏轴和上揉捏电机，上揉捏轴转动设置在机架上，上揉捏电机驱动上揉捏轴转动，上摆臂外套于上揉捏轴，上揉捏轴带动上摆臂摆动，所述机架上设置有驱动上摆臂敲击动作的敲击传动机构，所述敲击传动机构通过滑座安装在机架上，所述滑座可沿垂直于揉捏轴的方向滑移设置在机架上，且滑座在上按摩件作用下可实现在机架上滑移，所述机架上设置有驱动滑座滑移复位的复位件，其可以通过上按摩件相对摆动实现自适应调节，但是，至少存在以下缺陷：1、通过上按摩件自身的摆动实现自适应，其相对可转角度比较小，存在局限性；2、按摩机芯内部装配空间本身就比较紧凑，还需要提供一个供滑座滑动的空间，然后再通过弹簧带动滑座复位，进一步的压缩了内部的装配空间，装配的时候比较不方便；3、弹簧长期使用容易老化，将其装配在内部，维修的时候比较不方便；4、会带动敲击机构单独运动移动，导致其装配的时候稳定性比较差，使用寿命相对比较短。

技术实现思路

1、本发明的目的：为了克服现有技术的缺陷，本发明提供了一种自平衡按摩机械手，通过将按摩组件整体设置在安装架上，然后通过安装架相对转动和弹性件复位实现自适应调节，其可调整角度较大，并且弹性件装设在外部维修的时候比较方便，并且释放了内部的装配空间。

2、本发明公开涉及一种自平衡按摩机械手，包括具有按摩组件的安装架，按摩组件包括上摆臂、设于上摆臂上的上按摩件、转动设置在安装架上的上揉捏轴、驱动上揉捏轴转动的上揉捏电机、下摆臂、下按摩件、转动设置在安装架上的下揉捏轴以及驱动下揉捏轴转动的下揉捏电机，上揉捏轴穿过上摆臂设置并具有带动上摆臂摆动的上偏心结构，上揉捏轴转动经上偏心结构可带动上摆臂摆动实现上按摩件揉捏按摩，下揉捏轴穿过下摆臂设置并具有带动下摆臂摆动的下偏心结构，下揉捏轴转动经下偏心结构可带动下摆臂摆动实现下按摩件揉捏按摩，其特征在于：还包括有供安装架转动铰接的骨架以及安装架摆动时自适应的自平衡缓冲结构，所述骨架上设置有装配空间，安装架转动设置在装配空间上，自平衡缓冲结构包括设于安装架侧边上的拉杆以及一端拉设在拉杆上的弹性件，所述骨架上设有供拉杆穿出和活动的活动孔，弹性件位于骨架的外侧，且弹性件的另一端拉设在骨架上，当上按摩件受力时，安装架转动，拉杆与弹性件配合形成缓冲和自平衡，当上按摩件失力时，弹性件拉设拉杆以使安装架复位。

3、采用上述技术方案，使用时，人体压设上按摩件的时候，压力可以作用到安装架上，此时，安装架受力可以相对摆动，从而实现安装架整体自适应的自平衡调节，同时下按摩件会摆动向上从而与人体贴靠，使得上按摩件和下按摩件同时贴靠在体肤上，并且弹性件拉设在拉杆上还可以起到缓冲的作用，可以提高舒适度，当人体给上按摩件的压力消失时，弹性件还可以拉设拉杆从而使得安装架进行复位，使用的时候，上揉捏轴和上揉捏电机配合单独驱动上摆臂摆动，下揉捏轴和下揉捏电机配合单独驱动下摆臂摆动，上摆臂和下摆臂相互配合实现抓揉功能，由于上揉捏电机和下揉捏电机可单独控制运动，因此可根据客户需要，改变不同的运动组合方式，通过将按摩组件整体设置在安装架上，然后通过安装架相对转动和弹性件复位实现自适应调节，其可调整角度较大，并且弹性件装设在骨架外侧维修和更换的时候也比较方便，并且释放了内部的装配空间。

4、本发明的再进一步设置：所述弹性件为拉簧，骨架上设有拉簧柱，拉簧与骨架配合的一端拉设在拉簧柱上，安装架上设有铰接部，铰接部经铰接轴铰接设置在骨架上，铰接部、拉杆和拉簧柱形成夹角α，夹角α角度30-65度。

5、采用上述技术方案，装配的时候只需要将拉簧两端套设在拉杆和拉簧柱上即可，维修和更换的时候比较方便，不需要将按摩组件整体拆下，并且夹角a采用30-65度可以使得拉簧在装配的时候呈现倾斜设置，当人体贴靠给上按摩件进行摆动的时候，拉簧的反作用力平行或趋近于平行合力（合力为人体贴靠在上按摩件的力和安装架因自身重力所产生的力），从而减小对拉簧的要求。

6、本发明的再进一步设置：所述骨架对应安装架摆动轨迹上设有用于限制其摆动角度的限位件，限位件采用弹性材料制成，所述限位件包括限制安装架逆时针转动角度的逆向限位件和限制安装架顺时针转动角度的正向限位件。

7、采用上述技术方案，可以防止安装架转动的角度过大，并且采用弹性材料制成还可以防止硬碰硬，使其在使用的时候效果更好。

8、本发明的再进一步设置：所述上摆臂相对设置有两组，还包括有转动设置在安装架上的敲击轴以及驱动敲击轴转动的敲击电机，所述敲击轴上设有偏心部，偏心部上铰接设置有连杆，连杆远离偏心部的一端经万向节与上摆臂联动配合，实现敲击轴转动带动上摆臂敲打。

9、采用上述技术方案，两组上摆臂可以增加按摩揉捏的面积，工作的时候效果更好，使用的时候，敲击电机可以带动敲击轴转动，敲击轴上的偏心部可以带动连杆进行伸、缩，连杆伸缩的时候可以通过万向节带动上摆臂进行敲打，然后再通过上按摩件即可实现敲打按摩的功能。

10、本发明的进一步设置：所述下摆臂20相对设置有两组。

11、采用上述技术方案，增加按摩揉捏的面积，工作的时候效果更好。

12、本发明的再进一步设置：还包括有机架，所述机架上沿其宽度方向穿设有行走轴，骨架经行走轴转动设置在机架上，且机架上还设有与行走轴平行设置的推出轴以及驱动推出轴转动的推出电机，还包括有沿骨架转动轨迹设置的齿条，推出轴上设有与齿条相啮合的齿轮，齿轮与推出轴同步转动。

13、采用上述技术方案，推出电机带动推出轴转动的时候，可以带动齿轮进行转动，然后通过齿轮与齿条配合可以带动骨架转动至部分露出机架，从而实现骨架的整体角度调节。

14、本发明的进一步设置：所述骨架包括有两个骨架支撑片体以及将两个骨架支撑片体衔接成一体的骨架衔接片体，两个支撑片体上穿设有铰接轴，安装架包括有两个安装架支撑片体以及将两个安装架支撑片体衔接成一体的安装架衔接片体，两个安装架支撑片体位于两个骨架支撑片体之间，且两安装架支撑片体经铰接轴与对应的骨架支撑片体铰接，自平衡缓冲结构设有两组，拉杆设置在对应的安装架支撑片体上，弹性件设置在对应的骨架支撑片体外侧，活动孔设置在对应的骨架支撑片体上。

15、采用上述技术方案，结构布局更加合理，便于装配空间的形成和按摩组件的安装，并且采用两组自平衡缓冲结构，使其在自适应调节的时候效果更好，稳定性更高。

16、本发明的进一步设置：正向限位件和逆向限位件上均设有卡接槽，正向限位件和逆向限位件穿过骨架设置，且由卡接槽与骨架卡接。

17、采用上述技术方案，结构简单装配的时候比较方便。

18、本发明的进一步设置：所述机架上还设有驱动行走轴转动的行走电机，行走轴上套设有行走轮。

19、采用上述技术方案，通过行走电机可以带动行走轴进行转动，然后通过行走轮即可实现机架整体在按摩椅上行走。