一种医用腹腔镜持镜机械臂

本发明涉及医疗器械，具体涉及一种医用腹腔镜持镜机械臂。

背景技术：

1、目前腹腔镜微创外科手术是医疗技术研究热点，是未来手术发展趋势，这主要是由于微创医疗有诸多优点：诸如创伤小、住院时间短、恢复快、术后并发症少。但是传统腹腔镜手术中，主刀医生和扶镜手需要长时间配合，由扶镜手手持腹腔镜提供操作视野，主刀医师持器械进行操作。但是扶镜手(术中操作镜头的人)需要长时间保持一个姿势，是非常辛苦而又枯燥的。对于阑尾切除术、胆囊切除术等这样的手术，如果相应机械臂帮助操作镜头的话，只需要术者一个人就能完成手术，对于夜间急诊或人手相比不足的一些医院来说，不用配备额外的医护人员进行操作，降低人力成本。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种医用腹腔镜持镜机械臂，通过专门的器械夹持腹腔镜，高度角度等均可调节，便于在手术过程中的使用，无需额外的医护人员进行操作，降低人力成本。

2、本发明解决上述技术问题的技术方案如下：提供一种医用腹腔镜持镜机械臂，包括一体成型的上夹持板和下夹持板，下夹持板上螺纹连接有压杆，压杆上设置有压板，且压板设置上夹持板和下夹持板之间；上夹持板上设置有固定柱，固定柱上通过升降组件活动设置有支撑柱，支撑柱上设置有连接杆一，连接杆一另一端通过球铰组件活动设置有连接杆二，连接杆二另一端通过固定组件设置有连接杆三，连接杆三上通过夹持组件夹持有腹腔镜；

3、球铰组件包括球铰支座，球铰支座固定设置在连接杆一上，球铰支座上的球窝中设置有相匹配的滚球，滚球外部四周设置有相匹配的螺纹片，螺纹片外部的螺纹上设置有相匹配的锁定旋钮，滚球上部与连接杆二连接，锁定旋钮拧紧时使螺纹片贴近固定滚球；

4、夹持组件包括扣环，扣环一端固定设置在安装座上，安装座设置在连接杆三上，扣环另一端通过卡扣与扣环的固定端卡接固定。

5、本方案的有益效果是：在使用时，通过上夹持板和下夹持板将机械臂夹持在手术台或病床等处，然后转动压杆使得压板压紧接触固定；连接杆一和连接杆二之间设置有球铰组件，拧紧锁定旋钮时螺纹片紧贴滚球，滚球无法转动达到固定连接杆二角度的目的，若是想要调节连接杆二角度，则可以拧松锁定旋钮，此时螺纹片与滚球之间存在间隙不再紧贴，滚球可以在球窝中进行调节转动，从而带动连接杆二进行调节，达到角度调节的目的；固定腹腔镜时，将腹腔镜放置在扣环中，将扣环两端对齐并通过卡扣固定，实现腹腔镜的固定；而机械臂整体的高度可以通过升降组件调节支撑柱的高度来实现，而连接杆二和连接杆三之间通过固定组件连接，固定牢靠稳固。本发明的机械手结构简单，使用便捷，实现了腹腔镜的夹持调节，可以调节其高度和角度等，不用专门的医护人员对其进行操作，降低了使用成本，便于推广使用。

6、进一步，升降组件包括升降电机，升降电机设置在上夹持板内，升降电机输出端传动连接有蜗杆，蜗杆上螺纹连接有蜗轮，蜗轮内螺纹连接有升降杆，升降杆上端与支撑柱固定连接。

7、采用上述进一步方案的有益效果是：升降组件即为一个螺杆升降机，当升降电机转动时，带动蜗杆转动，蜗杆转动带动蜗轮动作，同时实现升降杆的升降工作，实现机械臂高度调节；该功能实用度较高，便于装置的推广使用。

8、进一步，升降杆和蜗杆分别与蜗轮的内螺纹和外螺纹相匹配。

9、采用上述进一步方案的有益效果是：保证蜗杆能够带动蜗轮动作实现升降杆的升降，实现高度调节。

10、进一步，医用腹腔镜持镜机械臂上设置有控制器，控制器与升降电机通信连接。

11、采用上述进一步方案的有益效果是：通过控制器实现升降电机的开关，操作更加便捷。

12、进一步，固定组件包括固定座，固定座设置在连接杆二上，固定座下端设置有连接套，固定座内设置有相匹配的限位环，限位环设置在连接杆三上。

13、采用上述进一步方案的有益效果是：连接杆三上的限位环和连接杆二上的固定座是相匹配固定的，可以将限位环卡接在固定座内部，实现连接杆二和连接杆三之间的固定，固定更加稳定。

14、进一步，固定座和限位环为结构相似的多边形结构。

15、采用上述进一步方案的有益效果是：相似的多边形结构能够保证限位环是能够卡接在固定座内，使得连接杆二和连接杆三固定牢固，避免出现卡接不牢固等问题。

16、进一步，固定座和限位环为正六边形结构。

17、进一步，连接套内和连接杆三上端设置有相匹配的螺纹。

18、采用上述进一步方案的有益效果是：连接杆二上连接套内的螺纹可以使其与连接杆三的固定更加稳定，对固定座和限位环的卡接进行补充，同时拆装方便，便于手术前后的安装和拆卸，使用更加方便。

19、进一步，扣环内设置有若干充气橡胶囊。

20、采用上述进一步方案的有益效果是：充气橡胶囊可以填充腹腔镜和扣环之间的间隙，使其固定更加牢靠，避免松动脱落等情况的发生；也可以通过充气橡胶囊填充不同型号腹腔镜与扣环的间隙，扩大机械臂的使用场景，提高适配度。

技术特征：

1.一种医用腹腔镜持镜机械臂，其特征在于，包括一体成型的上夹持板和下夹持板，所述下夹持板上螺纹连接有压杆，所述压杆上设置有压板，且所述压板设置所述上夹持板和所述下夹持板之间；所述上夹持板上设置有固定柱，所述固定柱上通过升降组件活动设置有支撑柱，所述支撑柱上设置有连接杆一，所述连接杆一另一端通过球铰组件活动设置有连接杆二，所述连接杆二另一端通过固定组件设置有连接杆三，所述连接杆三上通过夹持组件夹持有腹腔镜；

2.如权利要求1所述的医用腹腔镜持镜机械臂，其特征在于，所述升降组件包括升降电机，所述升降电机设置在所述上夹持板内，所述升降电机输出端传动连接有蜗杆，所述蜗杆上螺纹连接有蜗轮，所述蜗轮内螺纹连接有升降杆，所述升降杆上端与所述支撑柱固定连接。

3.如权利要求2所述的医用腹腔镜持镜机械臂，其特征在于，所述升降杆和所述蜗杆分别与所述蜗轮的内螺纹和外螺纹相匹配。

4.如权利要求1所述的医用腹腔镜持镜机械臂，其特征在于，所述医用腹腔镜持镜机械臂上设置有控制器，所述控制器与所述升降电机通信连接。

5.如权利要求1所述的医用腹腔镜持镜机械臂，其特征在于，所述固定组件包括固定座，所述固定座设置在连接杆二上，所述固定座下端设置有连接套，所述固定座内设置有相匹配的限位环，所述限位环设置在所述连接杆三上。

6.如权利要求5所述的医用腹腔镜持镜机械臂，其特征在于，所述固定座和所述限位环为结构相似的多边形结构。

7.如权利要求5所述的医用腹腔镜持镜机械臂，其特征在于，所述固定座和所述限位环为正六边形结构。

8.如权利要求1所述的医用腹腔镜持镜机械臂，其特征在于，所述连接套内和所述连接杆三上端设置有相匹配的螺纹。

9.如权利要求1所述的医用腹腔镜持镜机械臂，其特征在于，所述扣环内设置有若干充气橡胶囊。

技术总结
本发明公开了一种医用腹腔镜持镜机械臂，包括一体成型的上夹持板和下夹持板，下夹持板上螺纹连接有压杆，压杆上设置有压板，且压板设置上夹持板和下夹持板之间；上夹持板上设置有固定柱，固定柱上通过升降组件活动设置有支撑柱，支撑柱上设置有连接杆一，连接杆一另一端通过球铰组件活动设置有连接杆二，连接杆二另一端通过固定组件设置有连接杆三，连接杆三上通过夹持组件夹持有腹腔镜。本发明通过专门的器械夹持腹腔镜，高度角度等均可调节，便于在手术过程中的使用，无需额外的医护人员进行操作，降低人力成本。

技术研发人员：刘作良,谢雪虹,周何,李利发,唐诗宇,张雪,余睿鑫,赵晨皓,侯华芳,周彤
受保护的技术使用者：川北医学院附属医院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13