介入装置、介入机器人及血管介入方法与流程

本发明涉及医疗器械领域，特别涉及一种介入装置、介入机器人及血管介入方法。

背景技术：

1、在血管介入手术机器人在递送导管和导丝这类血管介入件时，遇到血管分叉处时需要旋转导管或导丝，调整导管和导丝的角度以使其顺利通过。目前，通常采用手动旋转导管或导丝，或者通过夹持旋捻装置旋转导管或导丝。中国专利申请号202210116423.4公开了一种夹持旋捻装置，通过两块夹板夹紧导管或导丝，进一步通过驱动两块夹板沿垂直于导管或导丝方向相对上下运动，对导管或导丝施加垂直于其延伸方向的摩擦力，以模拟手动捻丝运动，进而带动导管或导丝旋转。然而，目前这类旋捻设备的功能单一，导丝或导管在旋捻过程中无法进行输送操作，同时，在输送导丝或导管时也需要拆除夹持旋捻装置，避免夹板夹住导丝或导管而对输送动作造成影响。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中的缺陷，提供一种介入装置、介入机器人及血管介入方法。

2、本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

3、一种介入装置，其用于驱动介入件产生位移，所述介入装置包括：

4、两个输送模块，两个所述输送模块均具有输送面，两个所述输送面平行且相对设置，两个所述输送面能够移动；

5、旋转模块，所述旋转模块与两个所述输送模块连接，所述旋转模块能够沿与所述输送面的移动方向相垂直的方向旋转两个所述输送模块，且所述旋转模块能够相对介入件以相反方向和相同角度旋转两个所述输送模块。

6、该介入装置，通过旋转模块旋转两个输送模块，使得两个输送模块以相反方向和相同角度改变输送面与介入件的驱动方向，以使得输送面在移动时能够对介入件产生沿输送方向的第一分向量和沿旋捻方向的第二分向量，实现驱动介入件组合出包括直线的前进后退和旋捻的正反转在内的复合输送运动，提供更加丰富的输送功能，简化血管介入过程中所需的设备数量，进而降低操作人员的技能需求和操作强度。

7、较佳地，所述旋转模块的数量为两个，两个所述旋转模块分别与两个所述输送模块对应连接，所述旋转模块能够旋转对应的所述输送模块。

8、通过设置两个旋转模块分别驱动两个输送模块旋转，简化传动机构的结构复杂程度，以更加适用于使用环境的洁净度需求，并且能够提高装置运行的可靠性。

9、较佳地，当所述介入件设置于两个所述输送面之间时，所述旋转模块旋转所述输送模块，使所述输送面对所述介入件能够同时产生沿所述介入件的输送方向的第一分向量和沿所述介入件的旋捻方向的第二分向量，所述第一分向量驱动所述介入件进行输送，所述第二分向量驱动所述介入件进行旋捻。

10、通过旋转模块旋转输送模块至相对介入件倾斜的位置，使输送模块的输送面对介入件产生沿输送方向的第一分向量以及沿旋捻方向的第二分向量，进而驱动介入件产生复合输送运动。

11、较佳地，所述介入装置还包括定位模块，所述定位模块用于定位所述介入件，以使所述介入件经过所述输送模块的旋转轴线。

12、通过在介入装置中设置定位模块，实现对介入件所在位置的控制。通过控制介入件，使介入件保持相对于输送模块的旋转轴线对准的位置，可以降低及平衡输送模块的输送面在旋转过程中对介入件所施加的摩擦力，进而避免介入件在输送模块旋转过程中因输送面的摩擦力作用而损伤介入件。

13、较佳地，所述定位模块包括至少两个定位部，两个所述定位部沿所述介入件的延伸方向分布在所述输送模块的两侧，每个所述定位部上均具有容纳槽，所述容纳槽用于容纳所述介入件。

14、相比其他结构设置方案，在输送模块的两侧设置两个定位部以定位介入件的位置，以通过较为简单的结构使得介入件能够保持经过输送模块的旋转轴线位置处。

15、较佳地，所述介入装置还包括夹紧模块，所述夹紧模块用于沿所述输送模块的旋转轴线方向驱动两个所述输送模块相对靠近和远离。

16、通过设置夹紧模块调整两个输送模块的相对间距，以匹配不同直径的介入件尺寸，提高介入装置对不同尺寸介入件的兼容性。同时，可有效避免两个输送模块的输送面过分夹紧介入件而导致介入件损坏，或者两个输送模块的输送面无法夹紧介入件而导致无法产生足够摩擦力。

17、较佳地，所述夹紧模块包括：

18、夹持驱动部；

19、丝杠，所述丝杠连接于所述夹持驱动部的转轴，所述丝杠的表面具有相反的第一螺纹部和第二螺纹部；

20、第一滑块，所述第一滑块连接其中一个所述旋转模块，所述第一滑块螺纹连接于所述丝杠的第一螺纹部；

21、第二滑块，所述第二滑块连接另一个所述旋转模块，所述第二滑块螺纹连接于所述丝杠的第二螺纹部。

22、利用具有相反螺纹的丝杠驱动第一滑块和第二滑块相对靠近和远离，进而带动两个旋转模块连通两个输送模块一起靠近和远离，相比其他联动结构方案，通过相对更简单、可靠的结构实现调整两个输送模块之间相对间距的目的。

23、较佳地，所述夹紧模块还包括检测部，所述检测部用于在两个所述输送模块相对靠近时检测两个所述输送模块之间的作用力。

24、通过检测部检测对介入件的夹紧情况，实现对夹紧情况的主动检测和控制，以避免两个输送模块的输送面对介入件的夹紧力过小导致难以产生足够摩擦力，或者两个输送模块的输送面对介入件的夹紧力过大导致介入件损坏。

25、较佳地，所述旋转模块包括：

26、旋转驱动部，所述旋转驱动部的转轴与对应的所述输送模块连接；

27、转接支撑件，所述转接支撑件为l形，所述转接支撑件的一端与所述旋转驱动部连接，所述转接支撑件的另一端与所述夹紧模块连接。

28、通过设置l形转接支撑件在旋转驱动部和夹紧模块之间进行转接，使得夹紧模块通过带动两个旋转驱动部靠近和远离，实现最终带动两个输送模块靠近和远离的目的。

29、较佳地，所述输送模块包括输送驱动部、主动轮、从动轮和同步带，所述主动轮轴接于所述输送驱动部的转轴，所述同步带套设于所述主动轮和所述从动轮，所述输送面形成在所述同步带的表面。

30、相比其他输送方案，通过同步带与介入件接触，两者的接触面积更大，使得捻旋和输送时的摩擦力更大，有效避免打滑等情况发生。同时，采用同步带方案，相比于其他输送形式，可通过主动轮的持续旋转实现同步带的持续输送，使得该介入机构能够持续的输送和旋捻介入件，提高介入装置的工作效率。

31、较佳地，所述输送模块还包括输送底座，所述输送驱动部设置于所述输送底座上，所述主动轮和所述从动轮旋转连接于所述输送底座上，所述旋转模块连接所述输送底座，并驱动所述输送底座旋转。

32、通过设置底座安装输送模块的各零部件，提高输送模块的结构强度，同时旋转模块通过驱动底座旋转，以使得整个输送模块均能够同步转动。

33、较佳地，所述输送底座包括：

34、上支撑板和下支撑板，所述上支撑板和所述下支撑板相对平行设置在所述主动轮和所述从动轮之间，所述主动轮和所述从动轮的两端分别旋转连接于所述上支撑板和所述下支撑板；

35、连接件，所述连接件设置在所述上支撑板和所述下支撑板之间，所述连接件的两端分别固定于所述上支撑板和所述下支撑板。

36、通过设置上下支撑板和连接件，提高输送底座的结构稳定性，保证输送模块对介入件持续、稳定的输送和旋捻。

37、较佳地，所述输送模块还包括调节部，所述调节部连接于所述从动轮，所述调节部用于调整所述从动轮与所述主动轮的间距。

38、通过设置调节部以调整从动轮与主动轮的间距，以通过相对简洁的结构设置方案，实现同步带松紧度的调节，避免同步带相对介入件因接触面积不足而产生打滑，并能够保证对介入件合适的夹紧力，避免介入件损伤。

39、一种介入机器人，其包括如上所述的介入装置。

40、该介入机器人，通过在其介入装置中设置旋转模块以旋转输送模块，进而改变输送面与介入件的驱动方向，以使得输送面在移动时能够对介入件产生沿输送方向的第一分向量和沿旋捻方向的第二分向量，实现驱动介入件组合出包括直线的前进后退和旋捻的正反转在内的复合输送运动，提供更加丰富的输送功能，简化血管介入过程中所需的设备数量，进而降低操作人员的技能需求和操作强度。

41、一种血管介入方法，其通过旋捻模块旋捻介入件，所述血管介入方法包括：沿与旋捻模块的旋捻方向相垂直的方向旋转所述旋捻模块，以改变所述旋捻模块与所述介入件的驱动方向，使所述旋捻模块对所述介入件能够产生与输送方向相同的分向量，以驱动所述介入件进行输送。

42、该血管介入方法，通过改变旋捻模块与介入件的驱动方向，以使得旋捻模块在旋捻介入件时还能够产生沿输送方向的分向量，实现驱动介入件组合出包括直线的前进后退和旋捻的正反转在内的复合输送运动，提供更加丰富的输送功能，简化血管介入过程中的设备数量，降低了操作人员的技能需求和操作强度。

43、较佳地，在沿与旋捻模块的旋捻方向相垂直的方向旋转所述旋捻模块的过程中，控制所述介入件的位置，使所述介入件经过所述旋捻模块的旋转轴线。

44、通过控制介入件相对于旋捻模块的旋转轴线位置的方式，可以降低及平衡旋捻模块在旋转过程中对介入件施加的摩擦力，避免介入件在旋捻模块旋转过程中因摩擦力作用而损伤介入件。

45、一种血管介入方法，其通过输送模块输送介入件，所述血管介入方法包括：沿与输送模块的输送方向相垂直的方向旋转所述输送模块，以改变所述输送模块与所述介入件的驱动方向，使所述输送模块对所述介入件能够产生与旋捻方向相同的分向量，以驱动所述介入件进行旋捻。

46、该血管介入方法，通过改变输送模块与介入件的驱动方向，以使得输送模块在输送介入件时还能够产生沿旋捻方向的分向量，实现驱动介入件组合出包括直线的前进后退和旋捻的正反转在内的复合输送运动，提供更加丰富的输送功能，简化血管介入过程中的设备数量，降低了操作人员的技能需求和操作强度。

47、较佳地，在沿与输送模块的输送方向相垂直的方向旋转所述输送模块的过程中，控制所述介入件的位置，使所述介入件经过所述输送模块的旋转轴线。

48、通过控制介入件相对于输送模块的旋转轴线位置的方式，可以降低及平衡输送模块在旋转过程中对介入件施加的摩擦力，避免介入件在输送模块旋转过程中因摩擦力作用而损伤介入件。

49、本发明的积极进步效果在于：

50、该介入装置、介入机器人及血管介入方法中，通过旋转输送模块或旋捻模块，以改变输送模块或旋捻模块与介入件之间的驱动方向，以使得输送模块或旋捻模块能够对介入件产生沿输送方向的第一分向量以及沿旋捻方向的第二分向量，实现驱动介入件组合出包括直线的前进后退和旋捻的正反转在内的复合输送运动，提供更加丰富的输送功能，简化血管介入过程中所需的设备数量，进而降低操作人员的技能需求和操作强度。