一种双自由度关节传动装置及全电动腔镜吻合器的制作方法

本发明涉及医疗器械，进一步地涉及一种双自由度关节传动装置及全电动腔镜吻合器。

背景技术：

1、腔镜吻合器是腔镜手术的重要器械之一，替代传统的手工缝合，利用钛钉对组织进行离断或吻合，操作简便、迅速，大大缩短了手术时间。且腔镜吻合器使术野狭小，部位较深的手工操作困难的吻合变得容易，并准确。因此，腔镜吻合器成为越来越重要的外科手术用医疗器械。

2、由于吻合器需要与病灶进行精确匹配和吻合，因此需要吻合器关节端可以在有限的空间下进行角度调整，但是现有的吻合器大多不具有角度调整功能或仅具有单角度功能，对于位置较偏的病变组织进行手术时有一定的难度。

3、因此，有必要设计一种双自由度关节传动装置及全电动腔镜吻合器来解决上述问题。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本发明的目的在于提供一种双自由度关节传动装置及全电动腔镜吻合器，具有多角度调整功能，提高了腔镜吻合器的操作便捷性。

2、为了实现上述目的，本发明提供一种双自由度关节传动装置，包括：

3、中空的杆体；

4、远端关节，与所述杆体的一端转动连接；

5、导向杆，设置于所述杆体内，所述导向杆沿其长度方向设置有第一导向槽组件和第二导向槽组件；

6、第一齿轮，套设于所述导向杆上，所述第一齿轮的内孔两侧分别设置有第一左旋螺旋槽和第一右旋螺旋槽；

7、第二齿轮，套设于所述导向杆上，所述第二齿轮的内孔两侧设置有第二左旋螺旋槽和第二右旋螺旋槽；

8、第一拉杆组件，适配装设于所述第一导向槽组件内，所述第一拉杆组件的一端分别与所述第一左旋螺旋槽、所述第一右旋螺旋槽连接，所述第一拉杆组件的另一端与所述远端关节连接，转动所述第一齿轮带动所述第一拉杆组件沿所述导向杆的长度方向往复移动，进而驱动所述远端关节在一个方向的弯曲；

9、第二拉杆组件，适配装设于所述第二导向槽组件内，所述第二拉杆组件的一端分别与所述第二左旋螺旋槽、所述第二右旋螺旋槽连接，所述第二拉杆组件的另一端与所述远端关节连接，转动所述第二齿轮带动所述第二拉杆组件沿所述导向杆的长度方向往复移动，进而驱动所述远端关节在另一个方向的弯曲。

10、在一些实施方式中，所述第一导向槽组件包括第一导向槽和第二导向槽，所述第一导向槽和所述第二导向槽分别位于所述导向杆的相对两侧；

11、所述第二导向槽组件包括第三导向槽和第四导向槽，所述第三导向槽和所述第四导向槽分别位于所述导向杆的相对两侧。

12、在一些实施方式中，所述第一拉杆组件包括第一拉杆和第二拉杆，所述第一拉杆适配装设于所述第一导向槽内，所述第二拉杆适配装设于所述第二导向槽内，转动所述第一齿轮时，所述第一拉杆与所述第二拉杆运动方向相反且伸缩量相等；

13、所述第二拉杆组件包括第三拉杆和第四拉杆，所述第三拉杆适配装设于所述第三导向槽内，所述第四拉杆适配装设于所述第四导向槽内，转动所述第二齿轮时，所述第三拉杆与所述第四拉杆运动方向相反且伸缩量相等。

14、在一些实施方式中，所述第一拉杆、所述第二拉杆所在的平面与所述第三拉杆、所述第四拉杆所在的平面呈预设角度设置。

15、在一些实施方式中，所述第一拉杆设置有第一凸台，所述第一凸台固定于所述第一拉杆的端部，所述第一凸台适配卡设于所述第一左旋螺旋槽内，使得所述第一拉杆与所述第一齿轮活动连接；

16、所述第二拉杆设置有第二凸台，所述第二凸台固定于所述第二拉杆的端部，所述第二凸台适配卡设于所述第一右旋螺旋槽内，使得所述第二拉杆与所述第一齿轮活动连接；

17、所述第三拉杆设置有第三凸台，所述第三凸台固定于所述第三拉杆的端部，所述第三凸台适配卡设于所述第二左旋螺旋槽内，使得所述第三拉杆与所述第二齿轮活动连接；

18、所述第四拉杆设置有第四凸台，所述第四凸台固定于所述第四拉杆的端部，所述第四凸台适配卡设于所述第二右旋螺旋槽内，使得所述第四拉杆与所述第二齿轮活动连接。

19、在一些实施方式中，还包括：

20、第一齿轮驱动机构，所述第一齿轮驱动机构包括第一齿轮驱动轴和第一齿轮驱动轮，所述第一齿轮驱动轮固定于所述第一齿轮驱动轴的一端，所述第一齿轮驱动轮与所述第一齿轮适配啮合；

21、第二齿轮驱动机构，所述第二齿轮驱动机构包括第二齿轮驱动轴和第二齿轮驱动轮，所述第二齿轮驱动轮固定于所述第二齿轮驱动轴的一端，所述第二齿轮驱动轮与所述第二齿轮适配啮合。

22、在一些实施方式中，所述第一齿轮驱动机构还包括第一电机，所述第一电机与所述第一齿轮驱动轴远离所述第一齿轮驱动轮的一端连接，用于驱动所述第一齿轮驱动轴转动；

23、和/或，所述第二齿轮驱动机构还包括第二电机，所述第二电机与所述第二齿轮驱动轴远离所述第二齿轮驱动轮的一端连接，用于驱动所述第二齿轮驱动轴转动。

24、在一些实施方式中，所述杆体的端部设置有关节支座，所述远端关节设置有末端法兰，所述末端法兰与所述关节支座通过第一万向节连接，使得所述杆体与所述远端关节转动连接。

25、在一些实施方式中，还包括：

26、转动机构，所述转动机构与所述杆体连接，用于驱动所述杆体轴向转动。

27、在一些实施方式中，所述转动机构包括转动从动轮、转动驱动轮和转动驱动轴，所述转动从动轮与所述杆体连接，所述转动驱动轮固定于所述转动驱动轴，并与所述转动从动轮适配啮合，驱动所述转动驱动轴转动，从而带动所述杆体轴向转动。

28、在一些实施方式中，所述转动从动轮为内齿轮结构，所述转动从动轮的外侧固定于所述杆体，所述转动驱动轮为外齿轮结构，所述转动驱动轮置于所述转动从动轮的内侧。

29、在一些实施方式中，所述转动机构的外侧设置有外壳，所述外壳与所述杆体远离所述远端关节的一端连接，所述转动从动轮固定于所述外壳内；

30、所述外壳内还设置有第一支座和第二支座，所述第一支座和所述第二支座设置于所述转动从动轮远离所述杆体的一侧。

31、在一些实施方式中，还包括：

32、移动机构，所述远端关节设置有执行机构，所述移动机构与所述执行机构连接，用于驱动所述执行机构轴向移动。

33、在一些实施方式中，所述移动机构包括中心驱动轴、第二万向节、偏置传动轴、伸缩传动轴、第三万向节、法兰驱动轴、驱动齿轮、丝杆齿轮、丝杆和丝杆螺母，所述中心驱动轴通过所述第二万向节与所述偏置传动轴转动连接，所述偏置传动轴远离所述第二万向节的一端与所述伸缩传动轴连接，所述伸缩传动轴远离所述偏置传动轴的一端通过所述第三万向节与所述法兰驱动轴连接，所述法兰驱动轴与所述驱动齿轮连接，所述驱动齿轮与所述丝杆齿轮适配啮合，所述丝杆齿轮与所述丝杆连接，所述丝杆螺母适配套设于所述丝杆上，所述执行机构与所述丝杆螺母固定连接。

34、在一些实施方式中，所述中心驱动轴插设于所述导向杆内，所述第二万向节、所述偏置传动轴、所述伸缩传动轴设置于所述杆体内，所述法兰驱动轴装设于所述远端关节的末端法兰上，所述驱动齿轮、所述丝杆齿轮、所述丝杆和所述丝杆螺母设置于所述远端关节上。

35、根据本发明的另一方面，本发明进一步提供一种全电动腔镜吻合器，包括上述中任意一项所述的双自由度关节传动装置，还包括：

36、手柄，所述手柄与所述杆体远离所述远端关节的一端可拆卸连接；

37、钉仓钉砧组件，所述钉仓钉砧组件设置于所述远端关节上。

38、在一些实施方式中，所述手柄内设置有若干个驱动电机，若干个所述驱动电机分别与第一齿轮驱动轴、第二齿轮驱动轴、转动驱动轴、中心驱动轴驱动连接。

39、在一些实施方式中，所述钉仓钉砧组件包括切割刀，所述切割刀与移动机构的丝杆螺母固定连接，所述移动机构驱动所述切割刀轴向移动以进行切割。

40、与现有技术相比，本发明所提供的双自由度关节传动装置及全电动腔镜吻合器具有以下有益效果：

41、本发明所提供的双自由度关节传动装置及全电动腔镜吻合器，具有多角度调整功能，能够使远端关节向不同的方向弯曲，以便于对不同位置的病变组织进行手术，提高了腔镜吻合器的操作便捷性；再配合杆体的转动功能，以及执行机构的轴向移动功能，能够有效提高手术效率，缩短手术时间。