一种胆结石取石、清洗自动控制方法及系统

本发明涉及自动控制，更具体地，涉及一种胆结石取石、清洗自动控制方法及系统。

背景技术：

1、胆结石是一种常见的疾病，大约有百分之二十到三十的人会发生胆结石，胆结石是综合性因素作用的结果，任何影响胆固醇与胆汁酸磷脂浓度比例和造成胆汁淤积的因素都能导致结石形成，病人会出现恶心、呕吐、腹痛等症状，严重时还会引发胆囊炎或(和)胆管炎。如果没有及时治疗还可能引发胆汁瘀滞性肝硬化甚至休克等严重并发症。目前现有的取石技术对操作人员的基础技术水平要求极高，学习曲线较长，自动化水平低，需要反复多次进行手术，给病人和家庭带来沉重的负担和压力。

2、在本发明技术之前，现有技术中国专利cn208910391u的实用新型提出的一种胆结石取石网篮，实现了操作简单便捷，防止网篮难以收回导管内的情况发生，此外，对于小胆结石，也有通过直接补充卵磷脂的营养补充剂，对于胆结石的持续发生的抑制，甚至能够可以把大的胆结石溶解变小，小的胆结石溶解变成泥沙，泥沙状的胆结石进一步溶解，但是，这些方式都对操作人员的基础技术水平要求极高，自动化水平低。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本发明提出了一种胆结石取石、清洗自动控制方法及系统，通过在线的人工智能监测，结合蠕动与振动取能，实现对胆结石取石过程的自动控制，并实现胆结石清洗过程的配合。

2、根据本发明实施例第一方面，提供一种胆结石取石、清洗自动控制方法。

3、在一个或多个实施例中，优选地，所述一种胆结石取石、清洗自动控制方法包括：

4、设置蠕动或振动取能设备，存储于一个球形的电池内用于进行胆结石供电；

5、通过一个软性材质向取石器供电；

6、在线进行胆囊取石过程的监控，远程进行整个取石过程的录像同传；

7、获取在胆结石取石、清洗自动控制过程中生成全部的历史数据，进行在线分析，获得取石与清洗的对比数据库；

8、根据取石与清洗的对比数据库进行人工智能控制；

9、根据所述人工智能控制过程，进行同步观测，并根据需求通过急停按键发送控制命令，完成取石控制。

10、在一个或多个实施例中，优选地，所述设置蠕动或振动取能设备，存储于一个球形的电池内用于进行胆结石供电，具体包括：

11、设置蠕动或振动取能设备，在蠕动和振动过程中存储能量到球形的电池中；

12、根据所述球形的电池使用状态进行用能，进行取石与清洗过程中的控制；

13、根据所述球形的电池的能量在线发送监测信号并接收控制指令。

14、在一个或多个实施例中，优选地，所述通过一个软性材质向取石器供电，具体包括：

15、在取石器连接处采用软性材质；

16、在软性材质内部设置有微电能供电，用于保障取石过程的抓握力的稳定。

17、在一个或多个实施例中，优选地，所述在线进行胆囊取石过程的监控，远程进行整个取石过程的录像同传，具体包括：

18、通过在线的摄像机对胆囊石块的位置进行监视；

19、通过离线的检测设备，定位初步的胆囊石块的位置；

20、在取石过程中，全程通过具有微距功能的摄像机拍摄取石过程。

21、在一个或多个实施例中，优选地，所述获取在胆结石取石、清洗自动控制过程中生成全部的历史数据，进行在线分析，获得取石与清洗的对比数据库，具体包括：

22、获取历史数据的取石过程的记录信息，将每个取石步骤分解为执行动作；

23、对每个执行动作进行记录并编号，存储为取石编号；

24、获取每个编号前的通过在线监测设备获得的胆囊图像；

25、线下进行各类胆囊图像相似度评价，评分为0-1之间；

26、通过第一计算公式获得相似度映射函数；

27、获得每个胆囊图像关联的执行动作编号，将最优的相似度映射函数与每个胆囊图像关联的执行动作编号存储到取石与清洗的对比数据库；

28、所述第一计算公式为：

29、{gij}＝argmin(σ(gij-pij))

30、其中，pij为第i胆囊图像与第j胆囊图像的相似度评价的加权平均值，gij为第i胆囊图像与第j胆囊图像的相似度映射函数，σ(gij-pij)为历史数据中全部的i与j的关系下，相似度映射函数误差总和，{gij}为训练后最优的相似度映射函数，用于根据任意胆囊图像提取出与已有历史数据中每个胆囊图像对应相似度的映射函数。

31、在一个或多个实施例中，优选地，所述根据取石与清洗的对比数据库进行人工智能控制，具体包括：

32、在线获得的每个步骤前的胆囊图像，作为实时胆囊图像；

33、根据所述实时胆囊图像，进行对比相似度，获得相似度最高的三个胆囊图像，分别作为所述第一胆囊图像、所述第二胆囊图像和所述第三胆囊图像；

34、将所述第一胆囊图像、所述第二胆囊图像和所述第三胆囊图像分别关联三个执行动作编号；

35、当这三个执行动作编号中有重复时，则将重复的作为最优推荐；

36、当三者不重复时，则按照胆囊图像相似度由大到小排序；

37、在线按照每个步骤的胆囊图像在线推荐取石与清洗的过程，完成人工智能控制。

38、在一个或多个实施例中，优选地，所述根据所述人工智能控制过程，进行同步观测，并根据需求通过急停按键发送控制命令，完成取石控制，具体包括：

39、获得所述人工智能控制执行过程中，根据取石器根据所述球形的电池内的能量驱动取石与清洗过程中的每个步骤；

40、当能量不足或者同步进行观测过程中认为存在风险，则通过急停按键发送控制命令；

41、在预设的周期后，所述胆结石取石设备收到所述控制命令，并停止取石过程；

42、若未收到急停按键则自动进行下一步所述人工智能控制；

43、若发现更优的方案，则手动选择取石编号进行执行。

44、根据本发明实施例第二方面，提供一种胆结石取石、清洗自动控制系统。

45、在一个或多个实施例中，优选地，所述一种胆结石取石、清洗自动控制系统包括：

46、取能设置模块，用于设置蠕动或振动取能设备，存储于一个球形的电池内用于进行胆结石供电；

47、连接设置模块，用于通过一个软性材质向取石器供电；

48、远程控制模块，用于在线进行胆囊取石过程的监控，远程进行整个取石过程的录像同传；

49、智能对比模块，用于获取在胆结石取石、清洗自动控制过程中生成全部的历史数据，进行在线分析，获得取石与清洗的对比数据库；

50、智能清洗模块，用于根据取石与清洗的对比数据库进行人工智能控制；

51、自适应同步模块，用于根据所述人工智能控制过程，进行同步观测，并根据需求通过急停按键发送控制命令，完成取石控制。

52、根据本发明实施例第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面中任一项所述的方法。

53、根据本发明实施例第四方面，提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现本发明实施例第一方面中任一项所述的方法。

54、本发明的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

55、本发明方案中，通过在线的胆结石状态无线监测，实现胆结石取石过程的控制。

56、本发明方案中，通过蠕动与振动取能，结合基于人工智能取石与清洗控制，实现胆结石取石与清洗。

57、本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

58、下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。