一种端部执行器械的制作方法

本技术涉及医疗器械领域，特别涉及一种端部执行器械。

背景技术：

1、目前，微创手术中，常在内镜下使用止血夹、结扎夹等端部执行装置，端部执行装置夹持人体组织从而达到止血、结扎的作用。为将端部执行装置输送至人体组织处进行操作，通常需要为端部执行装置装配输送装置以组成端部执行器械。但是，常用的端部执行装置闭合后结构复杂，生产成本高；并且端部执行装置与输送装置的装配通常需要手动完成，效率较低。

2、因此，有必要提出一种结构简单、便于装配的端部执行器械，以减少人工操作，并提高输送装置和端部执行装置的装配效率和准确率。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种端部执行器械，包括：端部执行装置，包括用于执行指定操作的执行部；输送装置，与所述端部执行装置连接，能够将所述端部执行装置输送至执行所述指定操作的目标区域；其中，所述输送装置包括操作部，所述操作部能够带动所述执行部执行所述指定操作。

2、在一些实施例中，所述端部执行装置还包括用于部分收纳所述执行部的收纳部，所述输送装置包括输送管，所述收纳部与所述输送管可释放连接。

3、在一些实施例中，所述收纳部包括第一配接部；所述输送管包括第二配接部；所述第二配接部能够与所述第一配接部配合，完成所述输送装置与所述端部执行装置的连接。

4、在一些实施例中，所述收纳部包括内管和外管，所述外管的至少部分套设于所述内管；所述第一配接部设置于所述内管。

5、在一些实施例中，所述第一配接部包括限位凸，所述第二配接部包括限位凹；

6、所述端部执行装置和所述输送装置被配置为：所述限位凸伸入所述限位凹时，所述端部执行装置与所述输送装置完成连接；所述限位凸退出所述限位凹时，所述端部执行装置与所述输送装置解除连接。

7、在一些实施例中，所述限位凸与所述收纳部一体成型。

8、在一些实施例中，所述操作部包括位于所述输送管内部的芯轴，所述芯轴的一端可以伸入或退出所述收纳部；当所述芯轴的一端伸入所述收纳部时，所述限位凸被所述连接端头挤压伸入所述限位凹；当所述芯轴的一端退出所述收纳部时，所述限位凸退出所述限位凹。

9、在一些实施例中，所述芯轴的一端包括连接端头，所述连接端头的外径大于所述限位凸的内径。

10、在一些实施例中，所述执行部包括锁定配合部；所述收纳部包括能够与所述锁定配合部配接的锁定部；当所述锁定部与所述锁定配合部配接时，所述执行部与所述收纳部相对固定。

11、在一些实施例中，所述收纳部沿轴向设有导轨槽，所述锁定配合部能够在所述导轨槽内滑动。

12、在一些实施例中，所述收纳部包括内管和外管，所述锁定部设置于所述外管上，所述导轨槽开设于所述内管上。

13、在一些实施例中，所述锁定部包括弹片，所述弹片的一端与所述收纳部固定连接，所述弹片的另一端伸入所述收纳部的内部；或者所述锁定部包括弹片，所述弹片的一端与所述外管固定连接，所述弹片的另一端伸入所述内管内部。

14、在一些实施例中，所述导轨槽上远离所述执行部的一端设有定位凸；所述定位凸与所述执行部之间的距离大于所述锁定部与所述执行部之间的距离。

15、在一些实施例中，所述定位凸上设置有抵挡部，所述抵挡部包括固定端和自由端，所述固定端与所述定位凸固定连接，所述自由端朝向所述导轨槽内。

16、在一些实施例中，所述执行部包括夹子，所述夹子包括第一夹片、第二夹片和连接销，所述第一夹片和所述第二夹片通过所述连接销连接，所述连接销的一端构成所述锁定配合部、或者所述连接销的两端均构成所述锁定配合部。

17、在一些实施例中，所述夹子还包括弹性圈，所述弹性圈套设于所述连接销外，所述弹性圈位于所述第一夹片和所述第二夹片之间。

18、在一些实施例中，所述第一夹片靠近所述连接销的一端设有向所述第二夹片弯折的第一弯折部，所述第一弯折部设有第一孔；所述第二夹片靠近所述连接销的一端设有向所述第一夹片弯折的第二弯折部，所述第二弯折部设有第二孔；所述第一孔和所述第二孔的至少部分重叠。

19、在一些实施例中，所述芯轴包括大径部和小径部，所述小径部与所述连接端头固定连接，所述大径部与所述小径部固定连接，所述大径部的直径大于所述小径部的直径。

20、在一些实施例中，所述第一孔和所述第二孔的至少部分重叠连通构成套接孔；所述大径部的直径大于所述套接孔的内径，所述小径部的直径小于所述套接孔的内径。

21、在一些实施例中，所述端部执行器械还包括：装配装置，用于装配所述端部执行装置和所述输送装置，使所述端部执行装置与所述输送装置完成连接。

22、在一些实施例中，所述装配装置包括装配盒，用于在装配所述端部执行装置和所述输送装置时，固定所述端部执行装置和所述输送装置。

23、在一些实施例中，所述装配盒包括：容纳部，用于容纳所述端部执行装置；装配槽，用于容纳所述输送装置，以完成所述输送装置与所述端部执行装置的装配；结合部，用于将所述输送装置固定在所述装配槽中。

24、在一些实施例中，所述结合部包括第一部分和第二部分，所述第一部分凸出于所述装配槽的外表面；其中，所述第一部分受挤压后，所述第二部分进入所述装配槽内部。

25、在一些实施例中，所述装配装置还包括装配工具，所述装配工具包括至少一个凹槽，所述装配盒能够进入或退出所述凹槽。

26、在一些实施例中，所述凹槽包括第一通道，所述第一通道的高度尺寸小于或等于所述结合部的高度尺寸；当所述结合部进入所述第一通道时，所述第一通道挤压所述第一部分。

27、在一些实施例中，所述凹槽还包括第二通道，所述第二通道和所述第一通道相互贯通，所述第二通道设置于所述第一通道的入口端，所述第二通道的高度尺寸在由入口至第一通道的方向逐渐减小。

28、在一些实施例中，所述凹槽还包括第三通道，所述第三通道和所述第一通道连通，所述第三通道设置于所述第一通道的出口端，所述第三通道的高度尺寸大于所述第一通道的高度尺寸。

29、在一些实施例中，所述装配盒外部设有凸出部，所述凸出部具有弹性；所述凸出部在所述第一通道中时处于压缩状态；所述凸出部在所述第三通道中时处于原始状态。

30、在一些实施例中，所述第三通道内设置有弹性件；所述弹性件能够给所述装配盒提供沿所述第三通道第一方向的偏压力，使所述装配盒退出所述第三通道。

31、在一些实施例中，所述端部执行装置包括撑开窗口；所述装配盒包括操作窗口以及撑开部，所述操作窗口与所述撑开窗口连通，所述撑开部能够通过所述操作窗口和所述撑开窗口伸入所述执行装置内部，辅助所述端部执行装置与所述输送装置完成连接。

32、在一些实施例中，所述装配槽包括设置于侧面的槽开口，以及限位卡口；所述限位卡口与所述槽开口连通，所述限位卡口的宽度小于所述装配槽的宽度。

33、在一些实施例中，所述装配盒包括限位部，所述限位部能够限制所述输送装置与所述装配盒之间的相对运动。

34、在一些实施例中，所述装配盒包括壳体，所述限位部设置于所述壳体处；所述输送装置包括输送管，所述限位部能够限制所述输送管和所述壳体之间的相对运动。

35、在一些实施例中，所述限位部至少包括槽体、限位通道以及卡扣中的一种。

36、在一些实施例中，所述限位部内设有至少一个凸点。

37、本技术实施例还提供一种端部执行器械的装配操作方法，所述端部执行器械包括本技术任一实施例所述的端部执行器械，所述操作方法包括：控制装配盒进入装配工具的凹槽；控制输送装置的输送管进入装配槽，并与端部执行装置的收纳部完成第一装配；控制所述装配盒和所述输送管继续向所述凹槽内部移动，使所述输送管轴向固定在所述装配槽内；控制输送装置的芯轴向所述端部执行装置运动，并与所述夹子完成第二装配；将装配后的所述端部执行装置与所述输送装置退出所述装配盒。

38、在一些实施例中，所述控制装配盒进入装配工具的凹槽，包括：控制装配盒的凸出部由第二通道进入第一通道；控制所述凸出部由所述第一通道进入第三通道，并获取第一信息反馈；响应于所述第一信息反馈，停止移动所述装配盒。

39、在一些实施例中，第三通道内设置有弹性件，所述控制装配盒进入装配工具的凹槽，包括：控制装配盒的凸出部由第二通道进入第一通道；控制所述凸出部由所述第一通道进入第三通道，并获取第三信息反馈；响应于所述第三信息反馈，停止移动所述装配盒。

40、在一些实施例中，所述控制所述装配盒和所述输送管继续向所述凹槽内部移动，使所述输送管轴向固定在所述装配槽内，包括：所述装配盒的结合部进入所述第一通道内；所述第一通道挤压所述结合部的第一部分，使所述结合部的第二部分进入所述装配槽；所述第二部分挤压所述输送管，使所述输送管轴向固定在所述装配槽内。

41、在一些实施例中，所述控制输送装置的芯轴向所述端部执行装置运动，并与所述夹子完成第二装配包括：所述芯轴的连接端头进入所述收纳部，使所述收纳部的限位凸伸入所述输送管的限位凹，完成所述收纳部与所述输送管的连接；所述芯轴的大径部进入所述夹子的套接孔，完成所述芯轴与所述夹子的连接。

42、在一些实施例中，所述将装配后的所述端部执行装置与所述输送装置退出所述装配盒，包括：驱动所述装配盒由所述凹槽内部向所述凹槽外部运动，并获取第二信息反馈；基于所述第二信息反馈，将所述端部执行装置和所述输送装置从所述装配槽中退出。

43、在一些实施例中，所述将装配后的所述端部执行装置与所述输送装置退出所述装配盒，包括：驱动所述装配盒由所述凹槽内部向所述凹槽外部运动，并获取第四信息反馈；基于所述第四信息反馈，将所述端部执行装置和所述输送装置从所述装配槽中退出。