1.一种通道复用型肌电-电刺激一体化主动康复装置，其特征在于，所述装置由多个设备端和一个接收端构成；所述的设备端是可以独立提供肌电采集与电刺激的设备单元，每个设备端有四个电极通道，且每个通道都能通过通道选择电路配置为semg采集功能或者fes功能；同时，所述的设备端都带有can总线接口，用于连接多个设备以拓展通道数与功能范围；每个设备端上带有一个esp32用于使用wifi/蓝牙向上位机发送指令与数据；所述的接收端则作为设备的上位机，其有着实时监控各端口的semg信号、电刺激参数与发出指令调整设备端的电刺激参数功能。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述通道选择电路包括通用电极、继电器、通道切换电路、肌电采集电路、功能电刺激电路、电源管理电路和主控电路；所述继电器有两组独立开关，且每组开关都有单刀双掷的选通特性；电极座通过所述继电器的单刀双掷开关分别连接所述肌电采集电路与所述功能电刺激电路；所述继电器的控制端则通过主控电路连接主控的io引脚。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于：所述的通道切换电路由电极座、光继电器、三极管与一个用于防电压方向突变的续流二极管组成；通道的切换由主控的gpio控制，通道默认与肌电采集电路相连，通道功能可在控制指令发出3ms内得到切换；通过该通道切换电路，将待采集肌电信号的通道与电刺激通道隔离开来，有效地减少了电刺激给肌电采集通道中引入的噪声。
4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述的设备端是可提供运动康复功能的独立设备，其包括肌电-电刺激一体功能板和主控核心板；
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于：所述对侧闭环控制系统算法包括以下步骤：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于：所述步骤4中对侧闭环运动康复算法具体步骤为：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：所述分时复用电刺激算法具体为：