一种内镜输送长度的检测方法和相关装置与流程

本发明涉及医疗，尤其是涉及一种内镜输送长度的检测方法和相关装置。

背景技术：

1、消化道、呼吸道等自然腔道是人类常见疾病好发部位，由于病灶处于人体自然腔道内部，因此需要通过软式内镜进行检查或手术治疗。传统的软式内镜检查或手术，需要人双手配合持镜体、操作旋钮、手工输送镜体等动作完成操作过程；有的检查或手术需要在放射线的图像引导下进行，医务人员需要穿戴沉重的铅制防护服等长时间手工操作软式内镜，对医务人员诊疗操作质量、体力和健康影响较大，尤其对经验丰富的年长或女性医务人员制约更大，甚至被迫放弃内镜工作。

2、随着机器人辅助技术的发展，医生可以通过软式内镜操作机器人系统，调节其手柄开关和按钮就可以调节软式内镜的输送长度和姿态，可以大大降低医生的体力和手工操作疲劳，降低手术的操作要求，减少对医务人员的辐射，同时可以提高医务人员与影像之间的交互。

3、软式内镜操控机器人系统在使用过程中需要实时检测内镜输送长度，以使机器人机械臂协调运动，避免拉扯、推挤软式内镜的情况。相关技术中，通过被动轮编码器检测内镜输送长度，但是检测结果不准确。

技术实现思路

1、针对上述问题，本技术提供一种内镜输送长度的检测方法和相关装置，用于避免被动轮打滑带来的检测结果不准确的问题。

2、基于此，本技术实施例公开了如下技术方案：

3、一方面，本技术实施例提供一种内镜输送长度的检测方法，内镜外包括多个长度标识，不同的长度标识用于标识所述内镜的不同位置，所述方法包括：

4、确定内镜在输送前对应的初始长度标识，所述初始长度标识为所述多个长度标识中的一个；

5、在输送所述内镜的过程中，通过摄像装置采集目标长度标识，所述摄像装置与目标固定位置的距离保持不变，所述目标固定位置为输送所述内镜的过程中能够通过的一个固定的位置，所述目标长度标识为所述内镜在所述目标固定位置对应的长度标识；

6、根据所述目标长度标识和所述初始长度标识，确定所述内镜的输送长度。

7、可选的，所述长度标识包括第一颜色和第二颜色相间的条纹，第二颜色条纹用于间隔第一颜色条纹，所述第一颜色条纹和所述第二颜色条纹为不同颜色的条纹，所述第一颜色条纹和所述第二颜色条纹的长度固定。

8、可选的，所述确定内镜在输送前对应的初始长度标识，包括：

9、通过所述摄像装置拍摄第二图片，所述第二图片包括所述初始位置和一个所述第二颜色条纹；

10、确定所述初始位置与所述第二颜色条纹之间的像素的数量；

11、根据像素与实际距离的比值，以及所述初始位置与所述第二颜色条纹之间的像素的数量，确定所述内镜在输送前对应的初始长度标识。

12、可选的，所述第一颜色条纹的长度为第一预设长度，所述方法还包括：

13、通过所述摄像装置拍摄第一图片，所述第一图片包括一个完整的所述第一颜色条纹；

14、确定所述第一颜色条纹在所述第一图片中占据的像素的数量；

15、根据所述像素的数量和所述第一预设长度，确定所述像素与实际距离的比值。

16、可选的，所述第一颜色条纹的长度和第二颜色条纹的长度之和为第二预设长度，所述在输送所述内镜的过程中，通过摄像装置采集目标长度标识，包括：

17、在输送所述内镜的过程中，通过所述摄像装置采集所述第二颜色条纹通过所述目标固定位置的数量和实时位置，所述实时位置为通过所述内镜在所述目标固定位置与最后一个通过的第二颜色条纹位置之间包括的像素数量；

18、根据所述第二颜色条纹的数量、所述第二预设长度和所述实时位置，以及像素与实际距离的比值，确定所述目标长度标识。

19、可选的，所述通过所述摄像装置采集所述第二颜色条纹通过所述目标固定位置的数量和实时位置，包括：

20、通过所述摄像装置不断采集多个第三图片，所述第三图片包括所述第二颜色条纹；

21、针对所述多个第三图片中的目标第三图片，对所述目标第三图片进行灰度处理、滤波处理、边缘检测和直线检测，得到所述第二颜色条纹在所述目标第三图片的位置；

22、将所述多个第三图片分别作为所述目标第三图片，得到所述第二颜色条纹分别在所述多个第三图片的位置；

23、根据所述第二颜色条纹分别在所述多个第三图片的位置，确定所述第二颜色条纹通过所述目标固定位置的数量和实时位置。

24、可选的，所述方法还包括：

25、获取核对输送长度，所述核对输送长度为通过被动轮编码器记录的所述内镜被输送的长度；

26、若所述核对输送长度与所述内镜的输送长度之间的差值大于预设阈值，则发出报警信息。

27、另一方面，本技术提供了一种内镜输送长度的检测装置，内镜外包括多个长度标识，不同的长度标识用于标识所述内镜的不同位置，所述装置包括：第一确定单元、采集单元和第二确定单元；

28、所述第一确定单元，用于确定内镜在输送前对应的初始长度标识，所述初始长度标识为所述多个长度标识中的一个；

29、所述采集单元，用于在输送所述内镜的过程中，通过摄像装置采集目标长度标识，所述摄像装置与目标固定位置的距离保持不变，所述目标固定位置为输送所述内镜的过程中能够通过的一个固定的位置，所述目标长度标识为所述内镜在所述目标固定位置对应的长度标识；

30、所述第二确定单元，用于根据所述目标长度标识和所述初始长度标识，确定所述内镜的输送长度。

31、可选的，所述长度标识包括第一颜色和第二颜色相间的条纹，第二颜色条纹用于间隔第一颜色条纹，所述第一颜色条纹和所述第二颜色条纹为不同颜色的条纹，所述第一颜色条纹和所述第二颜色条纹的长度固定。

32、可选的，所述第一确定单元，具体用于：

33、通过所述摄像装置拍摄第二图片，所述第二图片包括所述初始位置和一个所述第二颜色条纹；

34、确定所述初始位置与所述第二颜色条纹之间的像素的数量；

35、根据像素与实际距离的比值，以及所述初始位置与所述第二颜色条纹之间的像素的数量，确定所述内镜在输送前对应的初始长度标识。

36、可选的，所述第一颜色条纹的长度为第一预设长度，所述装置还包括第三确定单元，用于：

37、通过所述摄像装置拍摄第一图片，所述第一图片包括一个完整的所述第一颜色条纹；

38、确定所述第一颜色条纹在所述第一图片中占据的像素的数量；

39、根据所述像素的数量和所述第一预设长度，确定所述像素与实际距离的比值。

40、可选的，所述第一颜色条纹的长度和第二颜色条纹的长度之和为第二预设长度，所述采集单元，具体用于：

41、在输送所述内镜的过程中，通过所述摄像装置采集所述第二颜色条纹通过所述目标固定位置的数量和实时位置，所述实时位置为通过所述内镜在所述目标固定位置与最后一个通过的第二颜色条纹位置之间包括的像素数量；

42、根据所述第二颜色条纹的数量、所述第二预设长度和所述实时位置，以及像素与实际距离的比值，确定所述目标长度标识。

43、可选的，所述采集单元，具体用于：

44、通过所述摄像装置不断采集多个第三图片，所述第三图片包括所述第二颜色条纹；

45、针对所述多个第三图片中的目标第三图片，对所述目标第三图片进行灰度处理、滤波处理、边缘检测和直线检测，得到所述第二颜色条纹在所述目标第三图片的位置；

46、将所述多个第三图片分别作为所述目标第三图片，得到所述第二颜色条纹分别在所述多个第三图片的位置；

47、根据所述第二颜色条纹分别在所述多个第三图片的位置，确定所述第二颜色条纹通过所述目标固定位置的数量和实时位置。

48、可选的，所述装置还包括检测单元，用于：

49、获取核对输送长度，所述核对输送长度为通过被动轮编码器记录的所述内镜被输送的长度；

50、若所述核对输送长度与所述内镜的输送长度之间的差值大于预设阈值，则发出报警信息。

51、另一方面，本技术提供了一种计算机设备，所述设备包括处理器以及存储器：

52、所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；

53、所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行上述方面所述的方法。

54、另一方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行上述方面所述的方法。

55、另一方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述方面所述的方法。

56、本技术上述技术方案的优点在于：

57、内镜外包括多个长度标识，不同的长度标识用于标识内镜的不同位置，以便通过长度标识确定内镜的输送长度。具体地，确定内镜在输送前对应的初始长度标识，即内镜还未开始移动的位置。在输送内镜的过程中，通过摄像装置采集目标长度标识。其中，输送内镜的过程中会通过一个目标固定位置，摄像装置相对于目标固定位置的距离保持不变，以便摄像装置能够采集到内镜不断通过目标固定位置的目标长度标识，从而根据目标长度标识和初始长度标识，确定内镜的输送长度。由此，不再通过被动轮编码器检测内镜的输送长度，而是在内镜外设置长度标识后，通过位置固定不变的摄像装置采集目标长度标识，根据目标长度标识确定内镜的输送长度，避免了被动轮打滑带来的检测结果不准确的问题。