一种柔性关节及微创手术钳的制作方法

本发明涉及医疗器械，具体涉及一种柔性关节及微创手术钳。

背景技术：

1、微创手术是外科医生针对“减少创伤、减轻痛苦”的外科原则和患者对手术“无痛、无疤、小创口”的要求而进行探索的结果。早期的微创手术单指腹腔镜手术，现在随着微创手术技术的普及发展，已经广泛应用于各种手术中。

2、现有技术中公开一种微创手术钳，其包括关节结构以及至少两条连接线，关节结构的一端适于与外接驱动机构连接，关节结构的另一端适于与外接操作机构连接，关节结构包括若干相连接的关节单元以及中间杆，若干关节单元分设在中间杆的两端，连接线在所有关节单元和中间杆内穿设，以实现弯曲外接驱动机构端的若干关节单元时，由于若干关节单元以及中间杆内部连接线的拉扯，使得外接操作机构端的若干关节单元会相应的进行同角度弯曲。

3、但是上述的微创手术钳，由于外接操作机构端的若干关节单元仅会和外接驱动机构端的若干关节单元进行同角度的弯曲，故而在手术中需要大角度弯曲外接操作机构端时，操作者需要进行手腕大角度的弯曲，对操作者手部造成疲劳，或者远端需要精密操作时，操作者需要在近端进行小角度弯曲，无法有效控制弯曲精度。

技术实现思路

1、因此，本发明所要解决的技术问题在于现有技术中的微创手术钳，由于外接操作机构端的若干关节单元仅会和外接驱动机构端的若干关节单元进行同角度的弯曲，故而在手术中需要大角度弯曲外接操作机构端时，操作者需要进行手腕大角度的弯曲，对操作者手部造成疲劳，或者远端需要精密操作时，操作者需要在近端进行小角度弯曲，无法有效控制弯曲精度。

2、为此，本发明提供一种柔性关节，包括：

3、若干关节单元，任一所述关节单元包括相对设置的容纳腔以及凸出部，相邻两个所述关节单元中一所述关节单元上凸出部活动插设在另一所述关节单元中的容纳腔内，以使相邻两个所述关节单元可相对呈角度弯曲；

4、中间杆，包括控制端以及执行端，两端各分设若干关节单元，且所述控制端以及执行端均与相邻所述关节单元活动连接；

5、至少三根等间距设置的控制线，穿设在所有所述关节单元以及所述中间杆内，所述控制线两端分别与处于端部的两个所述关节单元固接；所述控制线被配置为在所述中间杆控制端若干关节单元弯曲时，所述控制线拉动所述中间杆执行端若干关节单元同步弯曲；

6、设于所述中间杆控制端的若干关节单元直径大于设于所述中间杆执行端的若干关节单元直径，以增大所述执行端关节单元相对所述控制端关节单元弯曲角度；或

7、设于所述中间杆控制端的若干关节单元直径小于设于所述中间杆执行端的若干关节单元直径，以减小所述执行端关节单元相对所述控制端关节单元弯曲角度；或

8、设于所述中间杆控制端的若干关节单元直径等于设于所述中间杆执行端的若干关节单元直径，以等比传递。可选地，设于所述中间杆控制端的若干关节单元直径相同。

9、可选地，通过控制所述中间杆控制端最外侧所述关节单元弯曲以控制所述中间杆执行端若干关节单元产生相应弯曲。

10、可选地，所述中间杆控制端最外侧所述关节单元端面与执行端最外侧所述关节单元端面平行时，其内侧若干关节单元可任意弯曲，且所述中间杆执行端若干关节单元仍保持原位。

11、可选地，所述中间杆为柔性杆，其内部设有若干适于穿设控制线的通道。

12、可选地，所述中间杆在外力作用下弯曲时，所述中间杆控制端的若干关节单元被配置为通过所述控制线控制所述中间杆执行端的若干关节单元弯曲。

13、可选地，通过改变所述中间杆内部通道的进口端与出口端的相对位置，以改变中间杆执行端的若干关节单元相对所述中间杆控制端的若干关节单元的弯曲方向。

14、可选地，所述中间杆内部通道的进口端与出口端同轴设置，以使所述中间杆执行端的若干关节单元弯曲方向与所述中间杆控制端的若干关节单元向中间杆的异侧弯曲。

15、可选地，所述中间杆内部通道的进口端与出口端处于所述中间杆轴线相对两侧，以使所述中间杆执行端的若干关节单元弯曲方向与所述中间杆控制端的若干关节单元向中间杆的同侧弯曲。

16、可选地，两根所述控制线关于所述中间杆轴线对称设置。

17、一种微创手术钳，包括：

18、钳头；

19、壳体，所述壳体内部设有驱动组件；以及

20、上述所述的柔性关节，所述柔性关节远端与所述钳头连接，所述柔性关节近端与所述壳体连接；

21、开合线，其一端与所述驱动组件连接，其另一端穿过所述柔性关节后与所述钳头连接，以通过所述驱动组件控制所述钳头开合。

22、本发明提供的一种柔性关节及微创手术钳，具有如下优点：

23、1.本发明提供一种柔性关节，包括若干关节单元、中间杆以及至少三根等间距设置的控制线，任一所述关节单元包括相对设置的容纳腔以及凸出部，相邻两个所述关节单元中一所述关节单元上凸出部活动插设在另一所述关节单元中的容纳腔内，以使相邻两个所述关节单元可相对呈角度弯曲；中间杆包括控制端以及执行端，两端各分设若干关节单元，且所述控制端以及执行端均与相邻所述关节单元活动连接；至少三根等间距设置的控制线穿设在所有所述关节单元以及所述中间杆内，所述控制线两端分别与处于端部的两个所述关节单元固接；所述控制线被配置为在所述中间杆控制端若干关节单元弯曲时，所述控制线拉动所述中间杆执行端若干关节单元同步弯曲；设于所述中间杆控制端的若干关节单元直径大于设于所述中间杆执行端的若干关节单元直径，以增大所述执行端关节单元相对所述控制端关节单元弯曲角度，或

24、设于所述中间杆控制端的若干关节单元直径小于设于所述中间杆执行端的若干关节单元直径，以减小所述执行端关节单元相对所述控制端关节单元弯曲角度；或

25、设于所述中间杆控制端的若干关节单元直径等于设于所述中间杆执行端的若干关节单元直径，以等比传递。此结构的柔性关节，设置中间杆控制端的关节单元直径大于设于中间杆执行端的关节单元直径，使得控制端侧关节单元在弯曲一个小角度的时候就可以带动执行端侧关节单元弯曲一个大角度，实现运动角度放大的功能，能够减小操作者手腕弯曲幅度，减轻操作者手部疲劳。或者设于所述中间杆控制端的若干关节单元直径小于设于所述中间杆执行端的若干关节单元直径，以减小所述执行端关节单元相对所述控制端关节单元弯曲角度，因此在远端需要精密操作时，操作者无需在近端进行小角度弯曲，可以正常角度弯曲，以实现有效控制弯曲精度。

26、2.本发明提供一种柔性关节，通过控制所述中间杆控制端最外侧所述关节单元弯曲以控制所述中间杆执行端若干关节单元产生相应弯曲；且所述中间杆控制端最外侧所述关节单元端面与执行端最外侧所述关节单元端面平行时，其内侧若干关节单元可任意弯曲，且所述中间杆执行端若干关节单元仍保持原位。

27、3.本发明提供一种柔性关节，通过改变所述中间杆内部通道的进口端与出口端的相对位置，以改变中间杆执行端的若干关节单元相对所述中间杆控制端的若干关节单元的弯曲方向；例如所述中间杆内部通道的进口端与出口端同轴设置，以使所述中间杆执行端的若干关节单元弯曲方向与所述中间杆控制端的若干关节单元向中间杆的异侧弯曲；或者所述中间杆内部通道的进口端与出口端处于所述中间杆轴线相对两侧，以使所述中间杆执行端的若干关节单元弯曲方向与所述中间杆控制端的若干关节单元向中间杆的同侧弯曲。

28、4.本发明提供一种微创手术钳，包括钳头、壳体、上述柔性关节以及开合线，所述壳体内部设有驱动组件，所述柔性关节远端与所述钳头连接，所述柔性关节近端与所述壳体连接；开合线一端与所述驱动组件连接，其另一端穿过所述柔性关节后与所述钳头连接，以通过所述驱动组件控制所述钳头开合。

29、此结构的微创手术钳，由于采用上述柔性关节，因此具有上述柔性关节的所有优点。