器械输送装置及介入式手术系统的制作方法

本技术涉及医疗设备，具体涉及一种器械输送装置及介入式手术系统。

背景技术：

1、导管以及导丝可用于许多微创医疗程序，以用于各种脉管系统疾病的诊断和治疗，包括神经血管介入(nvi)、经皮冠状动脉介入(pci)和外周血管介入(pvi)。这些程序均包括将导丝通过脉管系统，并经有导丝使工作导管前进以递送治疗装置。导管插入术开始于使用标准经皮技术、利用护套或者引导导管获得到血管的通路而开始。然后，护套或引导导管在导丝上前进至主要位置，诸如用于nvi的颈内动脉、用于pci的冠状动脉口或用于pvi的浅股动脉。继而，适用于脉管系统的导丝和/或微导管通过护套或引导导管被递送至脉管系统中的目标位置。

2、上述手术步骤需要dsa设备发出的x射线来实施，当医生通过传统的手动导管插入术时，医生会受到大量的辐射，在长期工作中会危害医生的健康。为了减小x射线对医生的辐射，目前已开发了手术机器人系统可用于帮助医生执行导管插入术程序。手术机器人系统可以在医生的远程控制下驱动导管或者导丝，将导管或者导丝递送至患者体内的目标位置。

3、现有技术中，通常采用滚轮对压的形式夹住导丝或者导管，然后由电机带动滚轮分别沿顺时针、逆时针方向转动以在保持夹持的状态下推动导管或者导丝前进以及回撤。但是，由滚轮对压的方式驱动导丝或者导管运动存在打滑的问题，从而导致传动精度低。另外，现有的导丝或者导管采用搓动式旋转的结构，例如通过一对滚轮或者平板夹持块相向运动或者相背运动带动夹持在其中的导丝或者导管逆时针、顺时针运动，这种方式存在旋转角度受限的问题。

技术实现思路

1、为了解决现有技术中存在的至少一个技术问题，本技术提供了一种器械输送装置及介入式手术系统，介入耗材可以连续无限制旋转，且耗材位移及旋转可以单独或者同时运动。

2、为了达到上述目的，本技术提供的技术方案如下所述：

3、一种器械输送装置，包括：

4、沿着旋转轴线排列的至少两个夹持模块，所述夹持模块包括：定位单元，具有夹持介入器械的第一状态以及松开介入器械的第二状态；夹持驱动单元，用于驱动所述定位单元在第一状态和第二状态之间切换；

5、旋转模块，用于驱动所述定位单元围绕所述旋转轴线转动，以使所述介入器械绕其自身轴线转动；

6、输送模块，用于驱动所述夹持模块沿着所述旋转轴线线性运动，其中，定义两个夹持模块为一对，一对夹持模块运动时为相向运动或者相背运动；且所述一对夹持模块中的一个夹持所述介入器械时，另一个松开所述介入器械。

7、作为一种优选的实施方式，所述输送模块包括：相对所述旋转轴线平行设置的第一传动件，所述夹持模块设置在所述第一传动件上；为所述第一传动件提供旋转动力的第一动力机构，所述输送模块被配置为将所述第一传动件的旋转运动转换为所述夹持模块的线性运动。

8、作为一种优选的实施方式，所述第一传动件为双向丝杠，所述双向丝杠上设置有一对夹持模块。

9、作为一种优选的实施方式，所述旋转模块包括：旋转主齿轮，以及带动所述旋转主齿轮转动的第二动力机构；所述定位单元包括：旋转从齿轮，所述旋转从齿轮能被所述旋转主齿轮带动围绕所述旋转轴线转动，所述夹持模块线性运动时所述旋转从齿轮在第一位置与第二位置之间运动，在所述第一位置和所述第二位置处，所述旋转从齿轮与所述旋转主齿轮均保持传动连接。

10、作为一种优选的实施方式，所述定位单元包括：夹持块和定位块；所述夹持块设置有夹持通道，所述夹持通道用于容纳所述介入器械的轴身，所述定位块具有用于定位所述夹持块的定位通道，所述夹持块相对所述定位块移动时所述夹持块能在沿着所述定位通道的径向上发生形变，以使所述夹持块夹持或者松开介入器械。

11、作为一种优选的实施方式，所述夹持驱动单元与所述夹持块或者所述定位块连接，所述夹持驱动单元能驱动所述夹持块相对所述定位块移动以使所述定位单元在第一状态和第二状态之间切换；在所述第一状态下，所述夹持块沿着所述旋转轴线呈朝向所述定位通道的趋势，在所述第二状态下，所述夹持块沿着所述旋转轴线呈脱离所述定位通道的趋势。

12、作为一种优选的实施方式，所述夹持驱动单元与所述定位块相连，所述定位单元还包括：用于连接所述旋转从齿轮的从齿轮固定单元，所述从齿轮固定单元设置在所述定位块上，所述从齿轮固定单元被构造为相对所述定位块滑动，且能带动所述定位块旋转。

13、作为一种优选的实施方式，所述定位块具有用于形成所述定位通道的本体部，所述本体部沿着所述旋转轴线延伸并具有相对的第一端和第二端，所述第一端用于连接所述夹持块，所述第二端设置有用于连接所述夹持驱动单元的连接板；所述从齿轮固定单元设置在所述本体部上，所述旋转从齿轮套设于所述定位块的外部，并与所述从齿轮固定单元固定连接。

14、作为一种优选的实施方式，所述夹持驱动单元包括：推杆，所述推杆与所述连接板间隙配合，以使所述连接板相对所述推杆旋转；夹持电机，所述夹持电机具有输出轴；第二夹持齿轮，与所述输出轴传动连接；第一夹持齿轮，与所述第二夹持齿轮相啮合；与所述第一夹持齿轮相连的第二传动件，所述第二传动件能与所述推杆相互作用带动所述推杆移动，进而带动所述连接板移动。

15、作为一种优选的实施方式，所述第二传动件为凸轮，所述凸轮具有回转中心，所述第一夹持齿轮旋转时能带动所述凸轮做回转运动，所述凸轮具有相对的第三端和第四端，所述第三端距所述回转中心之间的直线距离小于所述第四端距所述回转中心之间的直线距离。

16、作为一种优选的实施方式，所述定位单元还包括：势能单元，设置在所述定位块与所述从齿轮固定单元之间，当所述凸轮的第四端朝向所述推杆时，所述定位块被所述推杆推动，所述势能单元增大自身储存的势能力；当所述凸轮的第三端朝向所述推杆时，所述势能单元释放势能力，带动所述定位块复位。

17、作为一种优选的实施方式，所述第二传动件为夹持丝杠，所述推杆设置在所述夹持丝杠上，被所述夹持丝杆带动移动。

18、作为一种优选的实施方式，所述夹持模块包括滑座，所述滑座包括：第一部分和第二部分，所述第一部分与所述第二部分相连，所述定位单元设置在所述第一部分上，所述第一部分设置在所述第一传动件上并带动所述夹持模块整体移动，所述夹持驱动单元设置在所述第二部分上。

19、作为一种优选的实施方式，所述旋转从齿轮设置有径向开口，所述径向开口与所述夹持通道相连通。

20、一种介入式手术系统，包括任一所述的器械输送装置。

21、有益效果：

22、本技术实施方式提供的器械输送装置及介入式手术系统，具有沿着旋转轴线排列的至少两个夹持模块，夹持模块中的定位单元能够夹持或者松开介入器械，且能够被旋转模块带动整体旋转，保证介入器械的旋转角度无限制，可以实现连续旋转。一对夹持模块运动时为相向运动或者相背运动，且其中一个夹持模块在夹持介入器械时，另一个松开介入器械，从而通过双夹持模块反向配合往复运动，实现介入器械的连续推送。另外，由于一对夹持模块中总有一个保持夹持介入器械，从而可以实现边夹持边旋转的运动方式，该器械输送装置能够满足介入器械的多种运动方式。

23、参照后文的说明和附图，详细公开了本技术的特定实施方式，指明了本技术的原理可以被采用的方式。应该理解，本技术的实施方式在范围上并不因而受到限制。

24、针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

25、应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。