一种腿脚部装置及其控制方法与流程

本技术涉及运动及按摩设备，具体而言，涉及一种腿脚部装置及其控制方法。

背景技术：

1、近年来，随着生活节奏的不断加快，亚健康的问题日益凸显，人们对于想通过按摩消除疲劳的需求也在不断增加。人工按摩由于场地、成本及人员专业水平的限制，难以普及到人们的日常生活中，而智能按摩椅因为可以利用碎片化时间，在家就可以使用且成本较低，越来越得到大众的认可。

2、智能按摩椅，通常包含为用户头部、肩部、背部、臀部、手部、腿脚部等主要躯干按摩装置。尤其是，腿脚部因为需要支撑人体重量，所以在人们日常生活中较易产生疲劳感，所以持续改进腿脚部的按摩装置的研究成为本领域技术人员的主要研究方向。

3、目前，市场上绝大部分的腿脚部按摩装置对于左腿脚部和右腿脚部采用了相对固定的方式同时实施按摩，但实际场景中很多用户对于左右腿脚部按摩时的舒展长度、按摩动作以及按摩部位均提出了不同的要求。

技术实现思路

1、本技术的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种腿脚部装置及其控制方法，能够为用户的左腿脚部和右腿脚部提供不同的舒展长度和按摩部位，并满足用户对于左腿脚部和右腿脚部按摩分别定制化的需求。

2、为实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案如下：

3、本技术实施例的一方面，提供一种腿脚部装置的控制方法，包括：向左下小腿驱动板和/或右下小腿驱动板发送伸缩通讯指令；获取左下小腿伸缩位置信息发送给左下小腿驱动板，以使左下小腿驱动板根据左下小腿伸缩位置信息和伸缩通讯指令驱动左下小腿呈现第一预设工作状态，和/或，获取右下小腿伸缩位置信息发送给右下小腿驱动板，以使右下小腿驱动板根据右下小腿伸缩位置信息和伸缩通讯指令驱动右下小腿呈现第一预设工作状态，其中，第一预设工作状态包括：伸展、收缩和静止。

4、可选地，向左下小腿驱动板和/或右下小腿驱动板发送伸缩通讯指令包括：向驱动板发送控制指令，驱动板接收到控制指令后将带有地址的伸缩通讯指令发送给左下小腿驱动板和/或右下小腿驱动板。

5、可选地，获取左下小腿伸缩位置信息发送给左下小腿驱动板，以使左下小腿驱动板根据左下小腿伸缩位置信息和伸缩通讯指令驱动左下小腿呈现第一预设工作状态包括：获取左下小腿伸缩位置信息发送给左下小腿驱动板，当伸缩通讯指令包括控制左下小腿向预设伸缩方向运动时，若左下小腿伸缩位置信息为左下小腿处于预设伸缩方向极限位置，则左下小腿驱动板控制左下小腿静止，若左下小腿伸缩位置信息为左下小腿未处于预设伸缩方向极限位置，则左下小腿驱动板控制左下小腿向预设伸缩方向运动；获取右下小腿伸缩位置信息发送给右下小腿驱动板，以使右下小腿驱动板根据右下小腿伸缩位置信息和伸缩通讯指令驱动右下小腿呈现第一预设工作状态包括：获取右下小腿伸缩位置信息发送给右下小腿驱动板，当伸缩通讯指令包括控制右下小腿向预设伸缩方向运动时，若右下小腿伸缩位置信息为右下小腿处于预设伸缩方向极限位置，则右下小腿驱动板控制右下小腿静止，若右下小腿伸缩位置信息为右下小腿未处于预设伸缩方向极限位置，则右下小腿驱动板控制右下小腿向预设伸缩方向运动。

6、可选地，获取左下小腿伸缩位置信息发送给左下小腿驱动板包括：提供左编码条，其中，左编码条上设有左条形孔和位于左条形孔侧面的第一左小孔，左条形孔的一端和第一左小孔对应左下小腿的收缩极限位置，左条形孔的另一端对应左下小腿的中间位置的边缘；提供至少两个与左下小腿驱动板电连接的左伸缩光耦开关，并使左伸缩光耦开关跟随左下小腿运动，其中，至少两个左伸缩光耦开关能够与左条形孔和第一左小孔一一对应；根据左伸缩光耦开关向左小腿驱动板输出的电平高低获取左下小腿伸缩位置信息；获取右下小腿伸缩位置信息发送给右下小腿驱动板包括：提供右编码条，其中，右编码条上设有右条形孔和位于右条形孔侧面的第一右小孔，右条形孔的一端和第一右小孔对应右下小腿的收缩极限位置，右条形孔的另一端对应右下小腿的中间位置的边缘；提供至少两个与右下小腿驱动板电连接的右伸缩光耦开关，并使右伸缩光耦开关跟随右下小腿运动，其中，至少两个右伸缩光耦开关与能够右条形孔和第一右小孔位置一一对应；根据右伸缩光耦开关向左小腿驱动板输出的电平高低获取右下小腿伸缩位置信息。

7、可选地，向左下小腿驱动板和/或右下小腿驱动板发送伸缩通讯指令之后，腿脚部装置的控制方法还包括：获取左下小腿伸缩位置信息发送给左下小腿驱动板，若左下小腿处于收缩极限位置或左下小腿处于伸展极限位置，则使左下小腿驱动板的单片机对左下小腿伸缩电机的伸缩行程和/或伸缩时间计数清零；设定左下小腿伸缩电机的总行程阈值和/或总时间阈值，并使左下小腿驱动板根据左下小腿伸缩位置信息和伸缩通讯指令驱动左下小腿呈现第一预设工作状态，其中，第一预设工作状态包括：伸展、收缩和静止；若左下小腿驱动板的单片机对左下小腿伸缩电机的伸缩行程计数超过总行程阈值和/或左下小腿驱动板的单片机对左下小腿伸缩电机的伸缩时间计数超过总时间阈值，则左下小腿驱动板控制左下小腿静止；和/或，获取右下小腿伸缩位置信息发送给右下小腿驱动板，若右下小腿处于收缩极限位置或右下小腿处于伸展极限位置，则使右下小腿驱动板的单片机对右下小腿伸缩电机的伸缩行程和/或伸缩时间计数清零；设定右下小腿伸缩电机的总行程阈值和/或总时间阈值，并使右下小腿驱动板根据右下小腿伸缩位置信息和伸缩通讯指令驱动右下小腿呈现第一预设工作状态，其中，第一预设工作状态包括：伸展、收缩和静止；若右下小腿驱动板的单片机对右下小腿伸缩电机的伸缩行程计数超过总行程阈值和/或右下小腿驱动板的单片机对右下小腿伸缩电机的伸缩时间计数超过总时间阈值，则右下小腿驱动板控制右下小腿静止。

8、可选地，向左下小腿驱动板和/或右下小腿驱动板发送伸缩通讯指令之后，腿脚部装置的控制方法还包括：向左下小腿驱动板和/或右下小腿驱动板发送摆动通讯指令；获取左下小腿摆动位置信息发送给左下小腿驱动板，以使左下小腿驱动板根据左下小腿摆动位置信息和摆动通讯指令驱动左下小腿呈现第二预设工作状态，和/或，获取右下小腿伸缩位置信息发送给右下小腿驱动板，以使右下小腿驱动板根据右下小腿摆动位置信息和摆动通讯指令驱动右下小腿呈现第二预设工作状态，其中，第二预设工作状态包括：向左摆动、向右摆动、向上摆动、向下摆动和静止。

9、可选地，左下小腿驱动板根据左下小腿摆动位置信息和摆动通讯指令驱动左下小腿呈现第二预设工作状态包括：当摆动通讯指令包括控制左下小腿向预设摆动方向运动时，若左下小腿摆动位置信息为左下小腿处于预设摆动方向极限位置，则左下小腿驱动板控制左下小腿静止，若左下小腿摆动位置信息为左下小腿未处摆动于预设方向极限位置，则左下小腿驱动板控制左下小腿向预设摆动方向运动；右下小腿驱动板根据右下小腿摆动位置信息和摆动通讯指令驱动右下小腿呈现第二预设工作状态包括：当摆动通讯指令包括控制右下小腿向预设摆动方向运动时，若右下小腿摆动位置信息为右下小腿处于预设摆动方向极限位置，则右下小腿驱动板控制右下小腿静止，若右下小腿摆动位置信息为右下小腿未处摆动于预设方向极限位置，则右下小腿驱动板控制右下小腿向预设摆动方向运动。

10、可选地，获取左下小腿摆动位置信息发送给左下小腿驱动板包括：提供左编码盘，其中，左编码盘上设有一个第二左小孔和沿第一左编码盘的圆周方向均匀设置多个第三左小孔；提供两个分别与左下小腿驱动板电连接的左摆动光耦开关，使左摆动光耦开关跟随左下小腿运动，其中，两个第一左摆动光耦开关能够分别与一个第二左小孔和一个第三左小孔位置对应；根据左摆动光耦开关向左小腿驱动板输出的电平高低获取左下小腿摆动位置信息；获取右下小腿摆动位置信息发送给右下小腿驱动板包括：提供右编码盘，其中，右编码盘上设有一个第二右小孔和沿第一右编码盘的圆周方向均匀设置多个第三右小孔；提供两个分别与右下小腿驱动板电连接的右摆动光耦开关，使右摆动光耦开关跟随右下小腿运动，其中，两个第一右摆动光耦开关能够分别与一个第二右小孔和一个第三右小孔位置对应；根据右摆动光耦开关向右小腿驱动板输出的电平高低获取右下小腿摆动位置信息。

11、可选地，腿脚部装置的控制方法还包括：获取左摆动光耦开关计数的脉冲宽度，若左摆动光耦开关计数的脉冲宽度超过脉冲宽度阈值，则使左下小腿驱动板驱动左下小腿静止，和/或，获取右摆动光耦开关计数的脉冲宽度，若右摆动光耦开关计数的脉冲宽度超过脉冲宽度阈值，则使右下小腿驱动板驱动右下小腿静止。

12、本技术实施例的另一方面，提供一种腿脚部装置，采用如上任意一项的腿脚部装置的控制方法。

13、本技术的有益效果包括：

14、本技术提供了一种腿脚部装置的控制方法，包括：向左下小腿驱动板和/或右下小腿驱动板发送伸缩通讯指令；获取左下小腿伸缩位置信息发送给左下小腿驱动板，以使左下小腿驱动板根据左下小腿伸缩位置信息和伸缩通讯指令驱动左下小腿呈现第一预设工作状态，和/或，获取右下小腿伸缩位置信息发送给右下小腿驱动板，以使右下小腿驱动板根据右下小腿伸缩位置信息和伸缩通讯指令驱动右下小腿呈现第一预设工作状态，其中，第一预设工作状态包括：伸展、收缩和静止。该腿脚部装置的控制方法中，左下小腿驱动板在接收到伸缩通讯指令后，需根据左下小腿伸缩位置信息驱动左下小腿动作。右下小腿驱动板在接收到伸缩通讯指令后，需根据右下小腿伸缩位置信息驱动右下小腿动作。根据伸缩通信指令、左下小腿伸缩位置信息和右下小腿伸缩位置信息的不同，可以实现左下小腿和右下小腿的独立伸缩，从而为用户的左腿脚部和右腿脚部提供不同的舒展长度和按摩部位，并满足用户对于左腿脚部和右腿脚部按摩分别定制化的需求。