电动牙刷的电子限位控制方法、装置及电动牙刷与流程

本技术涉及口腔清洁，具体涉及一种电动牙刷的电子限位控制方法、装置及电动牙刷。

背景技术：

1、电动牙刷的电机通常存在机械限位，避免电动牙刷的刷头转动角度过大，但是这种电动牙刷难以模拟出震颤拂刷的手法，难以满足多种用户的使用需求。为了该解决问题，相关技术中，在电动牙刷中采用了无机械限位的电机，通过电子限位，来实现对电机的转动角度范围的灵活调整。

2、但是，由于采用电子限位的电动牙刷不存在机械限位，导致该电动牙刷在一些情形下无法正常使用。

技术实现思路

1、本技术实施例公开了一种电动牙刷的电子限位控制方法、装置及电动牙刷，在电动牙刷唤醒且电机没有工作时，电动牙刷的的转轴存在一保持力，使得电动牙刷电机工作或者不工作时均能正常使用。

2、本技术实施例公开一种电动牙刷的电子限位控制方法，所述电动牙刷包括相互连接的刷头及电机，所述电机的转轴在非通电的状态下能够360°转动，所述电机的转轴用于驱动所述刷头在预设范围内转动，所述方法包括：

3、在所述电动牙刷处于第一状态的情况下，控制所述电机持续输出目标保持力，以使得所述刷头保持在目标位置；

4、所述第一状态包括唤醒状态、停止状态、手动状态中的一种或多种。

5、作为一种可选的实施方式，所述电机的转轴在非通电的情况下在第一受力时转动，所述第一受力小于所述目标保持力。

6、作为一种可选的实施方式，在所述控制所述电机持续输出目标保持力之前，所述方法包括：

7、获取所述电动牙刷的力度参考数据；

8、根据所述力度参考数据，确定待输出的目标保持力的力度值。

9、作为一种可选的实施方式，所述力度参考数据包括所述电动牙刷进行工作的历史刷牙模式和/或历史力度挡位，不同的刷牙模式下，所述电机的运行参数不同；不同的力度挡位下，所述电机的运行参数不同；

10、所述根据所述力度参考数据，确定待输出的目标保持力的力度值，包括：

11、根据所述历史刷牙模式，和/或，所述历史力度挡位，确定待输出的目标保持力的力度值，所述目标保持力的力度值与所述历史刷牙模式和/或所述历史力度挡位所对应的电机的运行参数呈正相关。

12、作为一种可选的实施方式，所述力度参考数据包括缓存的一个或多个历史力度值，所述历史力度值为在当前时刻之前的历史时刻所述电机输出的目标保持力对应的力度值；

13、所述根据所述力度参考数据，确定待输出的目标保持力的力度值，包括：

14、根据所述一个或多个历史力度值，确定待输出的目标保持力的力度值。

15、作为一种可选的实施方式，

16、所述力度参考数据包括力度设置数据，所述力度设置数据为从终端设备中接收到的数据，所述根据所述力度参考数据，确定待输出的目标保持力的力度值，包括：

17、根据所述力度设置数据，确定待输出的目标保持力的力度值；

18、或者，

19、所述力度参考数据包括所述电动牙刷在所述第一状态选择的刷牙模式和/或在所述第一状态选择的力度挡位，所述根据所述力度参考数据，确定待输出的目标保持力的力度值，包括：

20、根据所述选择的刷牙模式对应的第三预设扭矩，和/或所述选择的力度挡位对应的第四预设扭矩，确定待输出的目标保持力的力度值，其中，所述目标保持力的力度值与所述第三预设扭矩正相关，和/或，所述目标保持力的力度值与所述第四预设扭矩正相关。

21、作为一种可选的实施方式，在所述控制所述电机持续输出目标保持力之后，所述方法还包括：

22、获取所述电动牙刷处于所述手动状态时的实时运动数据；

23、根据所述实时运动数据对所述目标保持力进行调整。

24、作为一种可选的实施方式，所述实时运动数据包括以下至少一种：

25、压力检测元件检测到的第一压力值，所述压力检测元件用于检测所述刷头的刷毛受到的压力；

26、第一位置检测元件检测到的转子的第一当前位置，所述电机包括所述第一位置检测元件及所述转子，所述第一位置检测元件用于检测转子的位置；

27、第二位置检测元件检测到的所述刷头当前所处的口腔位置。

28、作为一种可选的实施方式，所述实时运动数据包括第一压力值；

29、所述根据所述实时运动数据对所述目标保持力进行调整，包括：

30、若所述第一压力值小于目标压力值，则根据所述目标压力值与所述第一压力值之间的差值，确定第一力度值，并控制所述电机输出的目标保持力降低至所述第一力度值，所述目标压力值与所述目标保持力的力度值相关；

31、若所述第一压力值大于所述目标压力值，则根据所述第一压力值与所述目标压力值之间的差值，确定第二力度值，并控制所述电机输出的目标保持力升高至所述第二力度值。

32、作为一种可选的实施方式，所述实时运动数据包括所述转子的第一当前位置；

33、所述根据所述实时运动数据对所述目标保持力进行调整，包括：

34、若根据所述第一当前位置确定所述刷头的当前位置不为所述目标位置，则根据所述第一当前位置与所述目标位置之间的差值，确定第三力度值；

35、控制所述电机输出的目标保持力升高至所述第三力度值。

36、作为一种可选的实施方式，所述实时运动数据包括所述刷头当前所处的口腔位置；

37、所述根据所述实时运动数据对所述目标保持力进行调整，包括：

38、若所述刷头当前所处的口腔位置为舌苔位置，则将所述电机输出的目标保持力调整至第四力度值；

39、若所述刷头当前所处的口腔位置为牙齿位置，则将所述电机输出的目标保持力调整至第五力度值；

40、其中，所述第四力度值小于所述第五力度值。

41、作为一种可选的实施方式，所述电机包括转子及第一位置检测元件，所述第一位置检测元件用于检测所述转子的位置；

42、所述方法还包括：

43、在所述电动牙刷处于所述第一状态的情况下，通过所述第一位置检测元件确定所述转子的第二当前位置；

44、若根据所述第二当前位置确定所述刷头的当前位置不为所述目标位置，则根据所述第二当前位置及所述目标位置，确定目标复位路径；其中，目标复位路径为距离最短的路径；

45、基于所述目标复位路径，控制所述刷头朝向目标位置转动，直至到达所述目标位置。

46、作为一种可选的实施方式，所述电动牙刷还包括手柄，所述目标位置包括：预设位置，或者所述刷头的正面与所述手柄的正面之间的夹角为0°或者45°的位置。

47、作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：

48、在所述电动牙刷从所述第一状态切换至第二状态的情况下，控制所述电机停止输出所述目标保持力，所述第二状态区别于所述第一状态。

49、作为一种可选的实施方式，所述第二状态包括电动刷牙状态、辅助功能状态、待机状态、飞行状态中的一种或多种。

50、作为一种可选的实施方式，所述方法还包括：

51、在所述电动牙刷从所述第一状态切换至所述电动刷牙状态的情况下，确定当前刷牙模式；

52、确定所述当前刷牙模式对应的运行参数；

53、在所述控制所述电机停止输出所述目标保持力之后，所述方法还包括：

54、根据所述当前刷牙模式对应的运行参数控制所述电机进行运动，以驱动所述刷头振动，所述电机在所述电动牙刷处于电动刷牙状态时输出的驱动力大于所述目标保持力。

55、作为一种可选的实施方式，所述电机包括转子及第一位置检测元件，所述第一位置检测元件用于检测所述转子的位置；在所述根据所述第三电机运行参数控制所述电机进行运动，以驱动所述刷头振动之后，所述方法还包括：

56、通过所述第一位置检测元件确定所述转子的第三当前位置；

57、若根据所述第三当前位置确定所述刷头不处于所述预设范围内，则控制所述转子转动，以使所述刷头朝向所述预设范围复位，所述控制所述刷头朝向所述预设范围的复位力大于所述目标保持力。

58、作为一种可选的实施方式，所述电机包括转子及第一位置检测元件，所述第一位置检测元件用于检测所述转子的位置，所述方法还包括：

59、在所述电动牙刷处于电动刷牙状态的情况下，通过所述第一位置检测元件检测所述转子的第四当前位置；

60、基于所述第四当前位置控制所述转子转动，以使所述刷头在预设范围内转动。

61、作为一种可选的实施方式，所述基于所述第四当前位置控制所述转子转动，包括：

62、基于所述第四当前位置控制所述转子以参考位置为振动轴在振动范围内往复振动，并控制所述转子往复转动，以调整参考位置；

63、所述振动范围小于所述预设范围，所述往复振动的频率大于所述往复转动的频率。

64、作为一种可选的实施方式，在所述电动牙刷处于第一状态的情况下，控制所述电机持续输出目标保持力之前，所述方法还包括：

65、获取所述电动牙刷的状态数据；

66、根据所述状态数据确定所述电动牙刷是否满足唤醒条件；

67、若所述电动牙刷满足所述唤醒条件，则控制所述电动牙刷进入所述唤醒状态。

68、作为一种可选的实施方式，所述电动牙刷包括检测模块，所述获取所述电动牙刷的状态数据，包括：

69、通过所述检测模块获取所述电动牙刷的状态数据；

70、所述方法还包括：

71、在所述电动牙刷处于飞行状态的情况下，控制所述检测模块不工作；或者，

72、在所述电动牙刷处于所述飞行状态的情况下，若所述电动牙刷满足所述唤醒条件，则不控制所述电动牙刷进入所述唤醒状态。

73、作为一种可选的实施方式，在所述控制所述电机持续输出目标保持力之前，所述方法还包括：

74、获取所述刷头的标识信息；

75、根据所述标识信息，确定待输出的目标保持力的力度值。

76、本技术实施例公开一种电动牙刷的电子限位控制装置，所述电动牙刷包括相互连接的刷头及电机，所述电机在非通电的状态下能够360°转动，所述电机的转轴用于驱动所述刷头在预设范围内振动，所述装置包括：

77、控制模块，用于在所述电动牙刷处于第一状态的情况下，控制所述电机持续输出目标保持力，以使得所述刷头保持在目标位置；

78、所述第一状态包括唤醒状态、暂停状态、手动状态中的一种或多种。

79、本技术实施例公开一种电动牙刷，包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本技术实施例公开的任意一种电动牙刷的电子限位控制方法。

80、本技术实施例公开一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本技术实施例公开的任意一种电动牙刷的电子限位控制方法。

81、与相关技术相比，本技术实施例具有以下有益效果：

82、本技术实施例提供了一种电动牙刷的电子限位控制方法、装置及电动牙刷，该电动牙刷的电子限位控制方法在电动牙刷处于第一状态的情况下，控制电机持续输出目标保持力，以使得电动牙刷的刷头保持在目标位置，其中，第一状态可包括唤醒状态、停止状态、手动状态中的一种或多种，电动牙刷包括相互连接的刷头和电机，电机的转轴用于驱动刷头在预设范围内转动，在电动牙刷处于第一状态的情况下，电机持续输出目标保持力，在施加于刷头的外力无法克服该电机对刷头的目标保持力的情况下，刷头均保持在目标位置中，保证电动牙刷的正常使用，提高了电动牙刷的可靠性。