换向装置、假体安装执行器及手术系统的制作方法

本申请属于医疗设备，具体涉及一种换向装置、假体安装执行器及手术系统。

背景技术：

1、机器人辅助的髋关节置换手术中，需使用假体安装执行器作为辅助将臼杯假体植入患者髋臼窝内。为了实时捕捉臼杯假体的位置，以保证臼杯假体按照手术规划的位置准确安装，需要假体安装执行器在整个使用过程都与机械臂刚性连接，同时假体安装执行器上的示踪器要实时能被导航仪捕捉到。而实际手术中，患者可能做左侧髋关节置换手术，也可能做右侧髋关节置换手术。为使假体安装执行器的示踪器适用于左右两侧髋关节置换手术，需要示踪器的安装朝向能调转方向。同时示踪器需与假体安装执行器刚性连接，调整朝向不能影响其安装稳定性。

2、为此，申请人提出本申请。

技术实现思路

1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种换向装置、假体安装执行器及手术系统。

2、根据本申请实施例的第一方面，提供一种换向装置，包括：

3、换向件，与所述第一基体周向固定；

4、锁定件，与所述第二基体周向固定；其中，

5、所述换向件和所述锁定件被构造在具有不同的配合关系/位置关系时具有锁定状态和解锁状态，所述锁定状态下限制所述第二基体相对于所述第一基体周向旋转，所述解锁状态下，允许所述第二基体相对于所述第一基体周向旋转。

6、在第一种可能的实现方式中，所述换向件和所述锁定件中的至少一个能够沿所述第二基体的轴向移动，并且，所述锁定件通过靠近或者远离所述换向件以进行状态变换。

7、结合上述可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述换向件为管状结构，所述换向件套设于所述第二基体上并与所述第二基体间隙配合；和/或所述锁定件为管状结构，所述锁定件套设于所述第二基体上并与所述第二基体扁平面配合。

8、结合上述可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述换向装置还包括：第一限位件，设于所述第二基体上，并靠近所述换向件的背向所述锁定件的一端；第二限位件，设于所述第二基体上，并靠近所述锁定件的背向所述换向件的一端；第一弹性件，设于所述第一限位件和所述换向件之间；第二弹性件，设于所述第二限位件和所述锁定件之间；其中，所述第一弹性件和所述第二弹性件被构造为可弹性变形，以使所述换向件能够靠近或远离所述锁定件。

9、结合上述可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述第一弹性件和所述第二弹性件均为弹簧。

10、结合上述可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述换向件上设有第一配合特征，所述锁定件上设有第二配合特征；所述第一配合特征和所述第二配合特征相互配合以限制所述换向件周向旋转。

11、结合上述可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，所述第一配合特征为插销槽，所述第二配合特征为插销。

12、结合上述可能的实现方式，在第七种可能的实现方式中，所述第一配合特征的数量为多个，多个所述第一配合特征沿所述换向件的周向分布；所述第二配合特征通过与不同所述第一配合特征配合，以使所述换向件与所述锁定件具有不同的周向位置关系。

13、结合上述可能的实现方式，在第八种可能的实现方式中，所述第一配合特征的数量为两个，两个所述第一配合特征间隔180度设置。

14、根据本申请实施例的第二方面，提供一种假体安装执行器，用于安装臼杯假体，包括

15、滑杆，所述滑杆上设置有示踪器且所述示踪器与所述滑杆固定连接；

16、执行器本体，具有接纳部，所述接纳部用于接纳所述滑杆；

17、示踪器，与所述滑杆固定连接，用于定位所述臼杯假体的位置；

18、换向装置，设置于所述滑杆与所述执行器本体之间，所述换向装置为前文所述的换向装置，所述换向装置被构造为能够改变所述示踪器相对于所述执行器本体的方向。

19、根据本申请实施例的第三方面，提供一种手术系统，包括前文所述的执行器，还包括：

20、机器人臂，用于搭载所述执行器；

21、导航系统，用于定位所述臼杯假体的位置；

22、控制系统，用于根据预定手术计划控制所述机器人臂和所述执行器将所述臼杯假体安装至目标位置。

23、本申请的上述技术方案具有如下有益的技术效果：

24、与现有技术相比，本申请实施例的换向装置可以用于假体安装执行器，既能够在需要变换示踪器的安装朝向时，通过简单操作即可实现换向动作，又能够保证手术过程中假体安装执行器与示踪器的稳固连接，不会因为换向而导致安装稳定性变差。

技术特征：

1.一种换向装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的换向装置，其特征在于，所述换向件和所述锁定件中的至少一个能够沿所述第二基体的轴向移动，并且，所述锁定件通过靠近或者远离所述换向件以进行状态变换。

3.根据权利要求2所述的换向装置，其特征在于，所述换向件为管状结构，所述换向件套设于所述第二基体上并与所述第二基体间隙配合；和/或

4.根据权利要求2所述的换向装置，其特征在于，所述换向装置还包括：

5.根据权利要求4所述的换向装置，其特征在于，所述第一弹性件和所述第二弹性件均为弹簧。

6.根据权利要求1所述的换向装置，其特征在于，所述换向件上设有第一配合特征，所述锁定件上设有第二配合特征；

7.根据权利要求6所述的换向装置，其特征在于，所述第一配合特征为插销槽，所述第二配合特征为插销。

8.根据权利要求7所述的换向装置，其特征在于，所述第一配合特征的数量为多个，多个所述第一配合特征沿所述换向件的周向分布；

9.根据权利要求8所述的换向装置，其特征在于，所述第一配合特征的数量为两个，两个所述第一配合特征间隔180度设置。

10.一种假体安装执行器，用于安装臼杯假体，其特征在于，包括

11.一种手术系统，其特征在于，包括如权利要求10所述的执行器，还包括：

技术总结
本申请公开了一种换向装置、假体安装执行器及手术系统,所述换向装置，包括：换向件，与所述第一基体周向固定；锁定件，与所述第二基体周向固定；其中，所述换向件和所述锁定件被构造在具有不同的配合关系/位置关系时具有锁定状态和解锁状态，所述锁定状态下限制所述第二基体相对于所述第一基体周向旋转，所述解锁状态下，允许所述第二基体相对于所述第一基体周向旋转。本申请的换向装置可以用于假体安装执行器，既能够在需要变换示踪器的安装朝向时，通过简单操作即可实现换向动作，又能够保证手术过程中假体安装执行器与示踪器的稳固连接，不会因为换向而导致安装稳定性变差。

技术研发人员：王超,张钊
受保护的技术使用者：北京和华瑞博医疗科技有限公司
技术研发日：20230112
技术公布日：2024/1/15