体表贴合作业平台的制作方法

本技术涉及医疗器械领域，特别涉及一种体表贴合作业平台。

背景技术：

1、现在市面上机器人功能过于单一，同一台设备往往只能实现一个特定的功能，如现有的按摩机器人，只能用于对人体进行按摩，或是手术机器人，只能用于给人体特定部分作手术，机器人的整体利用率低，占地面积大，价格昂贵，为了满足产品多用途、多应用场景，需要设计一款可应用到不同的场景中的机器，通过该机器人可以满足用户不同的使用需求。

技术实现思路

1、本实用新型的主要目的是提出一种体表贴合作业平台，旨在解决现有技术中机器人设备的功能单一，利用率低的问题。

2、为实现上述目的，本实用新型提出的体表贴合作业平台，包括：

3、机体；

4、支撑架，安装于所述机体， 所述支撑架设置有结构光组件，所述结构光组件用于获取第一检测区域内的人体皮肤表面三维图像；

5、六轴机械手，安装于所述机体，所述六轴机械手的自由端设置有待安装位，用于供不同种类的工作件单独拆卸安装，用于对置于所述第一检测区域内的人体作业；

6、控制主机，设置于所述机体，所述控制主机分别与所述六轴机械手、所述结构光组件电连接；

7、其中，所述控制主机用于根据所述人体皮肤表面三维图像生成有多种不同的运动路线，所述控制主机还用于控制所述六轴机械手驱动安装于所述待安装位的工作件沿其中一所述运动路线作业。

8、可选地，所述机体包括底座和主体，所述主体罩设于所述底座形成有供所述控制主机安装的腔体，所述主体具有第一避让通道和避让孔，所述支撑架的底端穿过所述第一避让通道与所述底座连接，所述六轴机械手的初始关节臂自所述避让孔伸出腔体外。

9、可选地，所述主体具有前侧和背侧，所述主体的前侧用于朝向所述第一检测区域，所述主体的前侧设置有安装槽；

10、所述底座的中部凸设有凸起部，所述凸起部两侧表面的尺寸呈渐缩设置，形成有第一弧形面和第二弧形面，所述第二弧形面置于背离所述第一检测区域的一侧，所述第二弧形面设置有与所述安装槽相适配的安装凸块；

11、所述主体以所述凸起部为支撑点安装于所述底座，且所述主体的重心置于所述第二弧形面的正上方，所述安装凸块插设于所述安装槽内。

12、可选地，所述支撑架呈板状设计，所述支撑架包括一体设置的支撑段和第一折弯段，所述支撑段沿竖直方向延伸设置，所述支撑段的底端安装于所述机体，所述支撑段的顶部沿水平向前方向折弯形成所述第一折弯段，所述结构光组件至少安装于所述第一折弯段；

13、工作时，所述第一折弯段用于置于所述第一检测区域的正上方，所述支撑段置于所述第一检测区域的一侧。

14、可选地，所述第一折弯段远离所述支撑段的一端向下翻折形成第二折弯段，所述支撑段和所述第二折弯段分设于所述第一检测区域的左右两侧；

15、所述结构光组件为3个，分设于所述支撑段、所述第一折弯段以及所述第二折弯段。

16、可选地，所述体表贴合作业平台还包括灯组件，所述灯组件设置于所述第一折弯段内，所述第一折弯段的底部设有与所述灯组件相适配的透光孔。

17、可选地，所述灯组件环设于所述第一折弯段的结构光组件的外周。

18、可选地，所述体表贴合作业平台还包括显示器，所述显示器安装于所述机体，所述显示器包括用于显示人体皮肤表面三维图像、运动轨迹以及用于设置工作模式的触控显示屏和多个功能按键。

19、可选地，所述体表贴合作业平台还包括设置在所述机体上的急停装置。

20、可选地，所述机体的底部设置有多个脚轮，所述机体的一侧设有把手。

21、本实用新型技术方案通过安装在支撑架上的结构光组件，用于获取置于第一检测区域的人体皮肤表面的三维图像，控制主机根据安装在待安装位的工作件和人体皮肤表面的三维图像规划该工作件的工作路线，并控制六轴机械手驱动该工作件以预设的工作路线对置于第一检测区域内的人体进行作业。而由于该工作件与六轴机械手可拆卸连接，通过更换工作件的种类，并根据工作件的类型，控制主体切换到不同模式，并根据该结构光组件获取的人体表面三维图像规划出与该工作件相匹配的运动轨迹，如此，根据用户不同的使用需要，通过快速更换工作件类型或切换工作件的运动轨迹，该体表贴合作业平台可以实现不同的人体表面作业，其功能更加完全，使用场景多，可以满足用户不同的使用需求，产品的使用率大大增加。

技术特征：

1.一种体表贴合作业平台，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的体表贴合作业平台，其特征在于，所述机体包括底座和主体，所述主体罩设于所述底座形成有供所述控制主机安装的腔体，所述主体具有第一避让通道和避让孔，所述支撑架的底端穿过所述第一避让通道与所述底座连接，所述六轴机械手的初始关节臂自所述避让孔伸出腔体外。

3.如权利要求2所述的体表贴合作业平台，其特征在于，所述主体具有前侧和背侧，所述主体的前侧用于朝向所述第一检测区域，所述主体的前侧设置有安装槽；

4.如权利要求1所述的体表贴合作业平台，其特征在于，所述支撑架呈板状设计，所述支撑架包括一体设置的支撑段和第一折弯段，所述支撑段沿竖直方向延伸设置，所述支撑段的底端安装于所述机体，所述支撑段的顶部沿水平向前方向折弯形成所述第一折弯段，所述结构光组件至少安装于所述第一折弯段；

5.如权利要求4所述的体表贴合作业平台，其特征在于，所述第一折弯段远离所述支撑段的一端向下翻折形成第二折弯段，所述支撑段和所述第二折弯段分设于所述第一检测区域的左右两侧；

6.如权利要求4所述的体表贴合作业平台，其特征在于，所述体表贴合作业平台还包括灯组件，所述灯组件设置于所述第一折弯段内，所述第一折弯段的底部设有与所述灯组件相适配的透光孔。

7.如权利要求6所述的体表贴合作业平台，其特征在于，所述灯组件环设于所述第一折弯段的结构光组件的外周。

8.如权利要求1所述的体表贴合作业平台，其特征在于，所述体表贴合作业平台还包括显示器，所述显示器安装于所述机体，所述显示器包括用于显示人体皮肤表面三维图像、运动轨迹以及用于设置工作模式的触控显示屏和多个功能按键。

9.如权利要求1所述的体表贴合作业平台，其特征在于，所述体表贴合作业平台还包括设置在所述机体上的急停装置。

10.如权利要求1所述的体表贴合作业平台，其特征在于，所述机体的底部设置有多个脚轮，所述机体的一侧设有把手。

技术总结
本技术公开一种体表贴合作业平台，包括机体、支撑架、六轴机械手以及控制主机，支撑架安装于所述机体，所述支撑架设置有结构光组件，所述结构光组件用于获取第一检测区域内的人体皮肤表面三维图像；六轴机械手安装于所述机体，所述六轴机械手的自由端设置有待安装位，用于供不同种类的工作件单独拆卸安装，用于对置于所述第一检测区域内的人体作业；本技术提出的体表贴合作业平台可以实现不同的人体表面作业，其功能更加完全，使用场景多，可以满足用户不同的使用需求，产品的使用率大大增加，且机体无需供人体躺卧，占用体积小。

技术研发人员：谈继勇,谭明晓,武小斐,李彬,李元伟,徐文帅,孙熙
受保护的技术使用者：深圳瀚维智能医疗科技有限公司
技术研发日：20230206
技术公布日：2024/1/14