一种医院自动配药机的制作方法

本技术涉及医院配药机领域，特别是涉及一种医院自动配药机。

背景技术：

0、技术背景

1、一些医院每天都必须为患者配置肿瘤化疗药剂，具体操作就是将粉针药加水针药与大输液混合在一起，目前医院静脉用药基本都是人工配置的，肿瘤化疗药为细胞性毒药，会伤害配药群体的健康，人工配置肿瘤化疗药存在效率低、以及药液抽不干净，配置的药剂量不精准会影响患者的治疗效果，同时也浪费了昂贵的药物。随着患者和用药量的逐渐增多，用人成本逐渐增长，医院承受的压力随之增大。

2、对于上述存在的问题，如何实现医院自动化、智能化配置肿瘤化疗药成为当务之急。医院自动配药机有以下优势，可提高配药效率和药剂精准度、解放配药群体的双手、减轻配药群体手部的劳动强度、避免配药过程中人手接触毒性药物而受到伤害、保护和关爱配药群体的身心健康、提供人机友好的工作环境，使得配药群工作时心情愉悦，并有空余时间做更有益的辅助配药工作。这能够减轻配药群体和医院的压力，提高患者的治疗效果，更体现了创新技术对改变生活的实际意义。

技术实现思路

1、为了解决上述问题，本实用新型提供一种六轴机械手和多轴机械手协同配合的双机械手系列自动配药机，六轴机械手用于配药，多轴机械手用于加药，其功能齐全、效率高、结构紧凑，占用空间小，主要器件均为标准件，稳定性好，可靠性高，制造成本低，人机友好，操作方便。

2、为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

3、一种医院自动配药液机，包括机箱、送药组件、西林药转台组件、安瓿药夹组件、加药机械手组件、六轴机械手夹组件、输液转台组件、西林药ccd相机、安瓿药ccd相机和多功能立柱；所述机箱设有洁净负压配药仓，所述送药组件可输送西林药和安瓿药，所述西林药转台组件可夹持和配置所述西林药，所述安瓿药夹组件可夹持和配置所述安瓿药，所述加药机械手组件可夹持和移送所述西林药和所述安瓿药至配药位置，所述六轴机械手夹组件包括切割安瓿药瓶头夹、掰断安瓿药瓶头夹和注射器抽注夹，所述输液转台组件其中包括输液称重夹和注射器夹，所述西林药ccd相机用于识别西林药瓶规格尺寸，所述安瓿药ccd相机用于识别安瓿药瓶规格尺寸和瓶颈位置，所述多功能立柱其中包括上述二ccd相机背光源、监控摄像头和雾化消毒器，所述监控摄像头用于监控配药区域状况，所述雾化消毒器用于消毒西林瓶头和安瓿瓶颈；所述送药组件、所述西林药转台组件、所述安瓿药夹组件、所述加药机械手夹组件、所述输液转台组件、所述西林药ccd相机、所述安瓿药ccd相机和所述多功能立柱均设在配药机台面上，所述西林药转台组件和所述安瓿药夹组件与台面倾斜，所述六轴机械手夹组件悬置在机架上。

4、在上述技术方案中，所述机箱其中包括负压药液配置柜、排风口、自动门、监控视频显示屏、操作触摸屏、电控箱、激光扫描仪和控制开关；所述负压药液配置柜设有经高效率空气过滤器(图中未显示)的垂直下沉气流，垂直下沉气流可在配药液区域内产生负压，以避免药品、环境不受污染和保护配药群体的健康；所述排放口可连接医院外排风道，将配药过程中产生的有毒气溶胶经高效率空气过滤器过滤后外排；所述自动门可设置自动开启和关闭；所述监控视频显示屏可显示当前或追溯之前配药区域影像；所述激光扫描仪用于扫描药品和患者信息。

5、在上述技术方案中，所述送药组件包括直线运动装置、药品轨道、西林药和安瓿药；所述直线运动装置为直线振动器，所述直线运动装置上设有多条所述药品轨道，所述安瓿药和所述西林药放置在多条所述药品轨道内，所述安瓿药和所述西林药在多条所述药品轨道内运动向前，运送至加药机械手组件的取药位置。

6、在上述技术方案中，所述西林药转台组件包括西林药转台，所述西林药转台为dd力矩电机所驱动，所述转动装置上设有转盘，所述转盘上设有多套西林药夹盘；所述西林药转台组件下设有直线运动器件和顶杆，所述直线运动装置为气动滑台(图中未显示)所驱动，所述气动滑台前端设有所述顶杆；所述西林药夹盘包括三弧形西林药夹爪、夹爪开合拨叉、中心齿轮轴、二行星齿轮轴和一行星齿轮长轴、二齿轮拉簧；所述二行星齿轮轴和所述一行星齿轮长轴上端设有所述弧形西林药夹爪；所述中心齿轮轴上设有所述二齿轮拉簧，所述二齿轮拉簧另一端固定在西林药夹盘基体上；所述行星齿轮长轴下端设有所述夹爪开合拨叉，所述直线运动器件推出联动所述顶杆前行，可推动所述夹爪开合拨叉作圆周转动，所述夹爪开合拨叉联动所述行星齿轮长轴，通过啮合所述中心齿轮轴和所述二行星齿轮轴，克服所述二齿轮拉簧力，张开上端所述三弧形西林药夹爪形成圆环，所述加药机械手组件可夹持所述西林药放入所述三弧形西林药夹爪形成的园环内；所述直线运动器件退回联动所述顶杆退回，所述夹爪开合拨叉作反向圆周转动，所述夹爪开合拨叉联动所述行星齿轮长轴，通过啮合所述中心齿轮轴和所述二行星齿轮轴，在所述二齿轮拉簧力作用下，所述三弧形西林药夹爪可将西林药，夹持在所述西林药夹盘的中心位置，所述西林药转台组件与台面倾斜，使得所述西林药瓶内药液集中一处便于抽净。

7、在上述技术方案中，所述加药机械手组件包括加药机械手转台、z轴直线电动模组和x轴直线电动模组；所述加药机械手转台为dd力矩马达所驱动，所述加药机械手转台上设有所述z轴直线电动模组，所述z轴直线电动模组上设有所述x轴直线电动模组；所述x轴直线电动模组前端设有l形杆，所述l形杆上设有气动柔爪和u形叉，所述u形叉可叉起所述西林药移送至所述西林药夹盘上，所述气动柔爪可夹持所述安瓿药移送至一对所述安瓿夹之间。

8、在上述技术方案中，所述安瓿药夹组件包括安瓿电动夹、一对安瓿夹爪和废弃瓶收集盒；所述安瓿电动夹上设有一对安瓿夹爪，所述一对安瓿夹爪中间设有v形槽可夹持所述安瓿药，所述废弃瓶收集盒可收集已完成配药的所述西林药和所述安瓿药空瓶；所述安瓿药由所述加药机械手组件上所述气动柔爪夹持，并移送至所述一对安瓿夹爪之间夹持，所述安瓿夹组件与台面倾斜，使得安瓿药瓶内药液集中一处便于抽净，方便安瓿空瓶滑落至废弃瓶收集盒内。

9、在上述技术方案中，所述输液转台组件包括输液转台、多套输液称重夹、多套注射器夹装置、注射器和辅助置换注射器装置；所述输液转台为dd力矩马达所驱动，所述输液称重夹包括称重传感器，所述输液称重夹上设有输液瓶，所述称重传感器称重配药前后输液的重量，检测药剂量是否在±3％内，优于±5％的行业标准，精准的药剂量对治疗患者尤为重要；所述注射器夹装置包括注射器夹座、一对注射器夹爪、一对夹爪啮合齿轮和夹爪拉簧；所述一对注射器夹爪上设有夹爪v形槽和夹爪斜切；所述一对注射器夹爪设置适当的开口，所述机械手组件可将注射器插入或拔离所述注射器夹座；所述注射器包括针筒蝴蝶翅和活塞杆t形头；辅助置换注射器装置设置注射器夹装置下方，其包括垂直运动器件和锥销和注射器针套夹，所述垂直运动器件为气动滑台，所述注射器针套夹为气动手指夹；所述一对注射器夹爪上所述夹爪v形槽和所述一对夹爪啮合齿轮和所述夹爪拉簧组合，可将所述注射器夹持在自动配药机设定的注射器置换位置上，在所述在辅助置换注射器装置配合下，所述机械手夹组件可自动置换所述输液转台组件上的所述注射器。

10、在上述技术方案中，所述六轴机械手夹组件包括电动夹、抽注电缸、抽注块、抽注块卡槽、注射器座、注射器座p形卡槽、二注射器u槽、二玻珠紧定螺丝、二掰夹、切割刀和辅助切割刀；所述电动夹上设有二掰夹、切割刀和辅助切割刀；所述切割刀和所述辅助切割刀形成三角形用于切割所述安瓿药瓶颈，所述二掰夹用于夹持和掰断切割后的所述安瓿药瓶头；所述抽注电缸侧面设有所述注射器座，所述抽注电缸上端运行杆上设有抽注块、所述抽注块上设有抽注块卡槽；所述注射器座可夹持注射器，所述针筒蝴蝶翅卡在注射器座p形卡槽内，所述注射器活塞杆t形头卡在所述抽注块扁槽内，所述抽注电缸上下运行即可带动所述注射器活塞杆上下运行，即可进行抽注配置药液。

11、在上述技术方案中，多功能立柱包括所述西林药ccd相机背光源和安瓿药ccd相机背光源、监控摄像头和雾化消毒器；所述西林药ccd相机和所述安瓿药ccd相机为视觉检测相机，所述西林药ccd相机和所述西林药ccd相机背光源拍照检测西林药瓶规格尺寸；所述安瓿药ccd相机和所述安瓿药ccd相机背光源拍照检测安瓿药瓶规格尺寸；所述监控摄像头拍摄配药区域状况，配药机监控系统可追溯1500小时内的配药状况；所述雾化消毒器消毒西林药瓶盖。

12、在上述技术方案中，所述直线运动装置为医疗器械传送带所驱动；所述西林药转台、所述加药机械手转台和所述输液转台为电动转台所驱动；直线运动器件和所述垂直运动器件为电动推杆，所述注射器针套夹为电动夹。

13、本实用新型的有益效果是：

14、1、本实用新型自动配药机功能：(1)西林药和安瓿药可自动加药；(2)自动置换配药注射器；(3)安瓿药自动切割和掰断；(4)自动混配西林药和安瓿药；(5)配置定量药剂；(6)配置定量输液药剂；(7)在线称重全捡配置药剂；(8)洁净负压配药仓。上述功能解决了目前医院人手配置肿瘤化疗药存在药剂量无法检测不精准、效率低、职业病等问题。

15、2、所提供的自动配药机其功能齐全、效率高、结构紧凑体积小，主要器件均为标准件，制造成本低，稳定性好，可靠性高，操作方便；因一般医院静配中心肿瘤化疗药配置室面积都比较小，所以小型化、功能齐全的自动配药机比较适合医院的需求。

16、3、所提供的自动配药机配药精准，可提高患者治疗效果，减少配药群体的职业伤害和劳动强度，友好的人机操作模式让配药群体工作心情愉悦、并有空余时间做更有益的配药辅助工作，保护和关爱了配药群体的身心健康，体现了创新技术对社会进步的重大意义。