用于介入机器人的驱动盒及介入机器人的制作方法

本技术涉及医疗器械，尤其涉及一种用于介入机器人的驱动盒及介入机器人。

背景技术：

1、介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，即在医学影像设备的引导下，将特制的导管，导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。而一些介入手术，比如针对血管的介入手术，手术操作者需要长时间的暴露于射线照射中，由此导致手术操作者有更大的几率罹患射线相关疾病，危害身体健康。故介入手术机器人应用而生，以使手术操作者与有害环境相隔离，通过控制介入手术机器人进行手术。

2、相关技术中，导管、导丝的控制装置由于设计的局限，存在以下缺陷：导丝递送力检测方式只能检测导丝初始端(也就是导丝伸入导管进而伸入人体内的一端)所受压力，由于导丝初始端刚性低，当导丝在导管内的阻力相对导丝初始端的刚性大的比较多时，压力传感器检测力值不明显，并且检测结果与手上操作者实际操作时感受到的力不相同，差别很大。

技术实现思路

1、本实用新型的第一个目的在于提供一种用于介入机器人的驱动盒，其旨在解决现有驱动盒的压力检测结果不准确的技术问题。

2、为达到上述目的，本实用新型提供的方案是：一种用于介入机器人的驱动盒，包括：

3、支撑盒体；

4、导管驱动装置，所述导管驱动装置固定连接于所述支撑盒体，用于驱动导管旋转；

5、导丝驱动装置，所述导丝驱动装置包括可活动构件，所述可活动构件用于夹持并递送导丝，所述可活动构件活动连接于所述支撑盒体，沿所述导丝的递送方向可相对于所述导管驱动装置运动；

6、压力传感器，所述压力传感器沿所述递送方向设于所述导管驱动装置和所述可活动构件之间，所述导管驱动装置和所述可活动构件中的一者连接于所述压力传感器、另一者抵持于所述压力传感器，所述压力传感器用于检测所述导丝在递送过程中受到的阻力。

7、作为一种实施方式，所述驱动盒还包括弹性件；

8、所述弹性件沿所述递送方向设于所述可活动构件之远离所述压力传感器的一端并始终处于压缩状态，以使所述压力传感器始终与所述导管驱动装置和所述可活动构件中的一者相抵持。

9、作为一种实施方式，所述可活动构件包括滑动承载板、抵持件和导丝驱动无菌盒；

10、所述滑动承载板滑动连接于所述支撑盒体，所述抵持件和所述导丝驱动无菌盒连接于所述滑动承载板的相对两侧，所述抵持件位于所述支撑盒体内；

11、所述导丝驱动无菌盒与所述滑动承载板可拆卸连接，用于夹持并递送所述导丝；所述导管驱动装置固定连接于所述压力传感器，所述抵持件抵持于所述压力传感器。

12、作为一种实施方式，所述驱动盒还包括第一滑轨和与所述第一滑轨滑动配合的第二滑轨；

13、所述第一滑轨设于所述滑动承载板，所述第二滑轨设于所述支撑盒体，所述滑动承载板通过所述第一滑轨和所述第二滑轨的滑动配合滑动连接于所述支撑盒体。

14、作为一种实施方式，所述导丝驱动无菌盒还用于驱动所述导丝转动；

15、所述导丝驱动无菌盒包括导丝夹持递送组件、导丝递送驱动组件和导丝转动驱动组件；所述导丝夹持递送组件用于夹持所述导丝，所述导丝递送驱动组件用于驱动所述导丝夹持递送组件运动，以带动所夹持的导丝移动；所述导丝转动驱动组件用于驱动所述导丝夹持递送组件转动，以带动所夹持的导丝转动；

16、所述可活动构件还包括第一磁力轮和第二磁力轮，所述第一磁力轮和所述第二磁力轮都连接于所述滑动承载板之远离所述导丝驱动无菌盒的一侧，所述第一磁力轮与所述导丝递送驱动组件传动连接，所述第二磁力轮与所述导丝转动驱动组件传动连接；

17、所述导丝驱动装置还包括第一动力机构、第二动力机构、第三磁力轮和第四磁力轮；所述第一磁力轮和所述第三磁力轮磁力传动，所述第一动力机构驱动所述第三磁力轮运动，以带动所述第一磁力轮、所述导丝递送驱动组件和所述导丝夹持递送组件运动，进而带动所述导丝运动以实现所述导丝的递送；所述第二磁力轮和所述第四磁力轮磁力传动，所述第二动力机构驱动所述第四磁力轮运动，以带动所述第二磁力轮、所述导丝转动驱动组件和所述导丝夹持递送组件转动，进而带动所述导丝转动。

18、作为一种实施方式，所述导丝夹持递送组件包括第一夹持组件、第二夹持组件以及夹持驱动组件；

19、所述第一夹持组件和所述第二夹持组件相对设置，所述夹持驱动组件用于驱动所述第一夹持组件和所述第二夹持组件中的至少一者朝向另一者运动，以夹紧位于所述第一夹持组件和所述第二夹持组件之间的导丝；

20、所述第一夹持组件和所述第二夹持组件包括数量相同且一一对应的软胶夹持轮，所述导丝夹设于所述第一夹持组件的所述软胶夹持轮和所述第二夹持组件的所述软胶夹持轮之间，所述导丝递送驱动组件驱动所述第一夹持组件的所述软胶夹持轮和所述第二夹持组件的所述软胶夹持轮中的至少一者转动。

21、作为一种实施方式，所述导管驱动装置包括固定承载板、固定件和导管驱动无菌盒；

22、所述固定承载板固定连接于所述支撑盒体，所述固定件和所述导管驱动无菌盒连接于所述固定承载板的相对两侧，所述固定件位于所述支撑盒体内；

23、所述导管驱动无菌盒与所述固定承载板可拆卸连接，用于连接所述导管并驱动所述导管旋转；所述固定件固定连接于所述压力传感器，所述可活动构件抵持于所述压力传感器。

24、作为一种实施方式，所述导管驱动无菌盒包括承载盒体、导管转动驱动组件和t阀，所述导管转动驱动组件和所述t阀都设于所述承载盒体内；

25、所述导管转动驱动组件连接于所述导管和所述t阀之间，用于驱动所述导管和所述t阀转动，所述导丝穿过所述t阀伸入所述导管内。

26、作为一种实施方式，所述承载盒体包括盒主体和盖设于所述盒主体上的盒盖体；

27、所述导管转动驱动组件和所述t阀都设于所述盒主体内，所述盒盖体沿所述导丝的运动轨迹设有凸起，所述凸起用于所述盒盖体盖设于所述盒主体上时压设于所述导丝的上方。

28、本实用新型的第二个目的在于提供一种介入机器人，包括上述的驱动盒。

29、本实用新型提供的用于介入机器人的驱动盒及介入机器人，通过设置可活动构件，并且使可活动构件沿导丝的递送方向可相对于导管驱动装置运动，这样，导丝在递送过程中，受到导管的阻力时，因为可活动构件夹持导丝，导丝受到的阻力会传递至可活动构件，在阻力的作用下可活动构件能够朝远离导管驱动装置的方向运动；通过在导管驱动装置和可活动构件之间设置压力传感器，导管驱动装置和可活动构件中的一者与压力传感器连接、另一者抵持于压力传感器，这样，在阻力的作用下可活动构件朝远离导管驱动装置的方向运动时，导管驱动装置和可活动构件之间的距离增大，则压力传感器受到导管驱动装置或者可活动构件的抵持力减小，从而压力传感器的检测值发生变化，能检测出导管对导丝的阻力，故使得检测结果与手上操作者实际操作时感受到的力相似，检测结果更准确。

技术特征：

1.一种用于介入机器人的驱动盒，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的用于介入机器人的驱动盒，其特征在于，所述可活动构件包括滑动承载板、抵持件和导丝驱动无菌盒；

3.如权利要求2所述的用于介入机器人的驱动盒，其特征在于，所述驱动盒还包括第一滑轨和与所述第一滑轨滑动配合的第二滑轨；

4.如权利要求2所述的用于介入机器人的驱动盒，其特征在于，所述导丝驱动无菌盒还用于驱动所述导丝转动；

5.如权利要求4所述的用于介入机器人的驱动盒，其特征在于，所述导丝夹持递送组件包括第一夹持组件、第二夹持组件以及夹持驱动组件；

6.如权利要求1所述的用于介入机器人的驱动盒，其特征在于，所述导管驱动装置包括固定承载板、固定件和导管驱动无菌盒；

7.如权利要求6所述的用于介入机器人的驱动盒，其特征在于，所述导管驱动无菌盒包括承载盒体、导管转动驱动组件和t阀，所述导管转动驱动组件和所述t阀都设于所述承载盒体内；

8.如权利要求7所述的用于介入机器人的驱动盒，其特征在于，所述承载盒体包括盒主体和盖设于所述盒主体上的盒盖体；

9.一种介入机器人，其特征在于，包括如权利要求1至8任一项所述的驱动盒。

技术总结
本技术适用于医疗器械技术领域，公开了一种用于介入机器人的驱动盒及介入机器人。其中，用于介入机器人的驱动盒包括支撑盒体、导管驱动装置、导丝驱动装置和压力传感器；导管驱动装置固定连接于支撑盒体；导丝驱动装置包括用于夹持并递送导丝的可活动构件，可活动构件活动连接于支撑盒体，沿导丝的递送方向可相对于导管驱动装置运动；压力传感器沿递送方向设于导管驱动装置和可活动构件之间，导管驱动装置和可活动构件中的一者连接于压力传感器、另一者抵持于压力传感器，压力传感器用于检测导丝在递送过程中受到的阻力。本技术提供的驱动盒能检测出导管对导丝的阻力，检测结果与手上操作者实际操作时感受到的力相似，检测结果更准确。

技术研发人员：刘群,谭郅严
受保护的技术使用者：深圳市爱博医疗机器人有限公司
技术研发日：20230428
技术公布日：2024/1/22