一种柔性器械输送装置的制作方法

本技术涉及医疗器械，特别涉及一种柔性器械输送装置。

背景技术：

1、消化道、呼吸道、尿道等自然腔道是人类常见疾病易发部位，由于病灶处于人体自然腔道内部，因此需要通过软式内镜进行检查和治疗。

2、机器人辅助软式内镜介入技术使得操作者可以通过控制手柄来操作软式内镜，大幅降低操作者手工操作的劳动强度，降低手术操作过程中对操作者的技能和经验的依赖，减少对操作者的辐射，从而提高手术效率和安全性。

3、软式内镜精准、连续、稳定输送是在复杂的自然腔道环境中完成病变筛查、活检、剥离组织等任务的重要前提。此外，软式内镜及手术器械在输送的过程中往往伴随着旋转运动，以便于快速对自然腔道各处的疾病进行观察和定位，提高手术效率。另外，在开展下消化道内镜介入诊疗术过程中，软式内镜输送和旋转复合运动可以快速、安全地捋顺肠道，便于软式内镜介入更深的结肠甚至是小肠部位进行诊疗。

4、基于上述内容，在软式内镜使用过程中，对软式内镜的夹紧力需要调整，以保证软式内镜的顺利移送和旋转。

5、因此，如何提供一种柔性器械输送装置，以对软式内镜移送过程和旋转过程的夹紧力进行调整，是本领技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本实用新型提供了一种柔性器械输送装置，以对软式内镜移送过程和旋转过程的夹紧力进行调整。

2、为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

3、一种柔性器械输送装置，包括：

4、壳体，柔性器械穿过所述壳体；

5、位于所述壳体内的输送执行机构，所述输送执行机构用于夹紧所述柔性器械，并沿所述柔性器械的延伸方向输送所述柔性器械；

6、位于所述壳体内的旋转执行机构，所述旋转执行机构用于夹紧所述柔性器械，并绕所述柔性器械的轴线方向转动所述柔性器械；

7、用于调节所述输送执行机构对所述柔性器械的夹紧力的输送调节机构和用于调节所述旋转执行机构对所述柔性器械的夹紧力的旋转调节机构；所述输送执行机构的夹紧力和所述旋转执行机构的夹紧力均可单独调节。

8、优选的，上述的柔性器械输送装置中，所述输送执行机构包括：

9、第一主动齿轮和第一被动齿轮，所述第一主动齿轮和所述第一被动齿轮啮合传动；

10、第一主动全向轮，所述第一主动齿轮和第一被动齿轮分别连接一组所述第一主动全向轮；

11、第一从动全向轮，所述第一主动全向轮和所述第一从动全向轮沿所述柔性器械的周向布置，并且所述第一主动全向轮驱动所述柔性器械沿所述柔性器械的延伸方向移动，且所述输送调节机构用于调节所述第一从动全向轮与所述第一主动全向轮之间的距离。

12、优选的，上述的柔性器械输送装置中，所述输送调节机构包括：

13、输送夹紧执行机构，所述第一从动全向轮可转动的安装于所述输送夹紧执行机构上，并且所述输送夹紧执行机构能够带动所述第一从动全向轮向靠近和远离所述第一主动全向轮的方向移动；

14、输送夹紧驱动机构，所述输送夹紧驱动机构用于与所述输送夹紧执行机构相抵，并为所述输送夹紧执行机构带动所述第一从动全向轮的移动提供动力。

15、优选的，上述的柔性器械输送装置中，所述输送夹紧执行机构包括：

16、第一外部支架，所述第一外部支架与所述壳体可移动的连接，且所述第一外部支架可朝向所述柔性器械的方向移动；

17、第一被动轮支架，所述第一从动全向轮可转动的安装于所述第一被动轮支架上，所述第一被动轮支架与所述第一外部支架可移动连接，并且所述第一被动轮支架与所述第一外部支架通过第一弹性件连接；

18、第一拉簧，所述第一外部支架与所述壳体之间连接有所述第一拉簧，所述第一拉簧用于复位所述第一外部支架。

19、优选的，上述的柔性器械输送装置中，所述输送夹紧驱动机构包括：

20、压紧块，所述压紧块用于与所述第一外部支架相抵，驱动所述第一外部支架相对于所述壳体移动；

21、丝杠组件，所述丝杠组件的螺母可沿丝杠直线移动，所述螺母与所述压紧块固定连接，且所述丝杠的轴线方向为所述第一外部支架的移动方向；

22、驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述丝杠组件的丝杠转动。

23、优选的，上述的柔性器械输送装置中，所述旋转执行机构包括：

24、第二主动齿轮和第二被动齿轮，所述第二主动齿轮和所述第二被动齿轮啮合传动；

25、第二主动全向轮，所述第二被动齿轮分别连接一组所述第二主动全向轮；

26、第二从动全向轮，所述第二从动全向轮与所述第二主动全向轮沿所述柔性器械的周向布置，并且所述第二从动全向轮驱动所述柔性器械绕所述柔性器械的轴线转动，且所述旋转调节机构用于调节所述第二从动全向轮与所述第二主动全向轮中间的距离。

27、优选的，上述的柔性器械输送装置中，所述输送调节机构和所述旋转调节机构的结构相同。

28、优选的，上述的柔性器械输送装置中，还包括：

29、预安装于所述壳体内的引导管，所述引导管供所述柔性器械穿过；

30、所述输送执行机构和/或所述旋转执行机构夹紧所述引导管。

31、优选的，上述的柔性器械输送装置中，还包括：

32、输送驱动机构，所述输送驱动机构与所述输送执行机构相连，为所述输送执行机构带动所述柔性器械的移动提供动力；

33、旋转驱动机构，所述旋转驱动机构与所述旋转执行机构相连，为所述旋转执行机构驱动所述柔性器械的转动提供动力。

34、优选的，上述的柔性器械输送装置中，还包括：检测扭矩传动机构，所述检测扭矩传动机构用于检测所述柔性器械的移动距离和转动角度。

35、本实用新型公开了一种柔性器械输送装置，通过设置输送调节机构调节输送执行机构对柔性器械的夹紧力，旋转调节机构调节旋转执行机构对柔性器械的夹紧力，并且输送执行机构的夹紧力和旋转执行机构的夹紧力均可单独调节，从而对软式内镜移送过程和旋转过程的夹紧力进行调整，以保证软式内镜的顺利移送和旋转。

36、对输送执行机构的夹紧力和旋转执行机构的夹紧力单独调节，避免了输送软式内镜过程中需要克服旋转执行机构带来的阻力，而在软式内镜旋转过程中需要克服输送执行机构的带来的阻力，从而解决了输送和旋转过程中效果都比较差的问题。

技术特征：

1.一种柔性器械输送装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的柔性器械输送装置，其特征在于，所述输送执行机构包括：

3.根据权利要求2所述的柔性器械输送装置，其特征在于，所述输送调节机构包括：

4.根据权利要求3所述的柔性器械输送装置，其特征在于，所述输送夹紧执行机构包括：

5.根据权利要求4所述的柔性器械输送装置，其特征在于，所述输送夹紧驱动机构包括：

6.根据权利要求1至5任一项所述的柔性器械输送装置，其特征在于，所述旋转执行机构包括：

7.根据权利要求6所述的柔性器械输送装置，其特征在于，所述输送调节机构和所述旋转调节机构的结构相同。

8.根据权利要求1至5任一项所述的柔性器械输送装置，其特征在于，还包括：

9.根据权利要求1至5任一项所述的柔性器械输送装置，其特征在于，还包括：

10.根据权利要求9所述的柔性器械输送装置，其特征在于，还包括：检测扭矩传动机构，所述检测扭矩传动机构用于检测所述柔性器械的移动距离和转动角度。

技术总结
本技术公开了一种柔性器械输送装置，包括：壳体；位于壳体内的输送执行机构，用于夹紧所述柔性器械，并沿柔性器械的延伸方向输送柔性器械；位于壳体内的旋转执行机构，用于夹紧柔性器械，并绕柔性器械的轴线方向转动柔性器械；用于调节输送执行机构对柔性器械的夹紧力的输送调节机构和用于调节旋转执行机构对柔性器械的夹紧力的旋转调节机构；输送执行机构的夹紧力和旋转执行机构的夹紧力均可单独调节。通过上述设置可实现在软式内镜移送过程和旋转过程的夹紧力进行调整，以保证软式内镜的顺利移送和旋转，避免了移送过程和旋转过程的相互影响。

技术研发人员：江维,张芳敏,杨涛
受保护的技术使用者：北京云力境安科技有限公司
技术研发日：20231121
技术公布日：2024/1/15