一种末端执行器及手术设备的制作方法

本发明涉及医疗设备，尤其涉及一种末端执行器及手术设备。

背景技术：

1、手术器械是手术医师进行手术操作过程中需要用到的各种医疗器械的总称。例如电钩和超声刀，电钩和超声刀均为外科手术中常用的手术器械，在手术过程中通过电钩对人体组织进行切割，以及电凝毛细血管。在手术过程中通过超声刀对血管进行切割和凝闭，以及切割人体内部组织。

2、由于超声刀在切割人体内部组织的过程中需要不停地进行闭合、切割、张开等一系列操作，效率明显低于电钩，因此临床上一般将超声刀用于血管的切割和凝闭。在外科手术中，手术医师会根据手术需要对手术器械进行更换，有些时候频繁更换手术器械不仅会大大消耗手术医师的体力，还会延长患者的手术时间，严重时甚至会延误患者的最佳手术处理时机。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种末端执行器及手术设备,以降低手术医师更换手术器械的频率，从而减小手术医师的体力消耗，同时缩短患者的手术时间。

2、为达此目的，本发明采用以下技术方案：

3、一种末端执行器，该末端执行器包括：

4、第一杆件，所述第一杆件的一端设置有第一器械；

5、第二杆件，所述第二杆件的一端设置有第二器械；以及

6、驱动座，所述驱动座连接于所述第一杆件的另一端和所述第二杆件的另一端，所述驱动座上设置有第一驱动组件，所述第一驱动组件能够驱动所述第二杆件相对于所述第一杆件滑动，使所述第二器械相对于所述第一器械运动至所述末端执行器的远端或近端。

7、作为优选，所述第二杆件中空设置，并滑动套设于所述第一杆件的外部，所述第二器械露出所述第二杆件的一端，且所述第一器械能够进入所述第二杆件内部。

8、作为优选，所述第一驱动组件包括：

9、旋转轴，所述旋转轴转动设置于所述驱动座上；

10、套筒，所述套筒套设于所述旋转轴外部，并与所述旋转轴螺纹连接；以及

11、驱动连接件，所述驱动连接件连接所述套筒与所述第一杆件的另一端，或

12、所述驱动连接件连接所述套筒与所述第二杆件的另一端。

13、作为优选，所述第一器械为超声刀，所述超声刀包括：

14、波导杆，所述波导杆的一端与所述第一杆件的端部连接；以及

15、钳口，所述钳口的一端与所述第一杆件的端部转动连接；

16、所述驱动座上设置有驱动所述钳口转动的第二驱动组件。

17、作为优选，所述第二驱动组件包括：

18、驱动块，所述驱动块连接于所述驱动座上；

19、驱动件，所述驱动件的一端与所述驱动块滑动配合；以及

20、连接件，所述连接件滑动穿设于所述第一杆件的内部，所述连接件的一端与所述钳口连接，所述连接件的另一端与所述驱动件连接。

21、作为优选，所述驱动块上开设有驱动孔，所述驱动孔的侧壁上开设连通所述驱动孔与外部的连接槽；

22、所述第二驱动组件还包括：

23、驱动轴，所述驱动轴转动设置于所述驱动孔内部，所述驱动轴外壁设置螺旋槽，所述螺旋槽与所述连接槽连通，所述驱动件的一端设置有驱动凸块，所述驱动凸块插接于所述螺旋槽内部。

24、作为优选，所述驱动件的一端间隔设置有两个连接端，所述驱动块位于两个所述连接端之间，所述驱动凸块在两个所述连接端相对的一侧均设置有一个，所述连接槽对应每个所述驱动凸块均设置有一个。

25、作为优选，所述第二器械为电钩，所述电钩部分露出所述第二杆件的一端。

26、作为优选，所述第二杆件上设置有凸台，所述电钩上设置有连接环，所述连接环套设于所述凸台外部。

27、一种手术设备，包括末端执行器。

28、本发明的有益效果：

29、本发明的一种末端执行器，通过在末端执行器上设置第一器械和第二器械，根据手术的需要通过第一驱动组件驱动第一杆件或者第二杆件滑动，从而使第一器械和第二器械的相对位置发生变化，实现末端执行器手术器械的切换，无需将末端执行器整个取出再进行手术器械的更换，不仅减少了手术医师的体力消耗，同时缩短了手术的时间，使患者不易错过最佳的手术时机。

30、本发明的一种手术设备，通过在该手术设备上安装末端执行器，从而可以减少手术医师的体力消耗，缩短患者的手术时间，有助于患者得到最佳的治疗。

技术特征：

1.一种末端执行器，其特征在于，该末端执行器包括：

2.根据权利要求1所述的一种末端执行器，其特征在于，所述第二杆件（2）中空设置，并滑动套设于所述第一杆件（1）的外部，所述第二器械露出所述第二杆件（2）的一端，且所述第一器械能够进入所述第二杆件（2）内部。

3.根据权利要求1所述的一种末端执行器，其特征在于，所述第一驱动组件（6）包括：

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种末端执行器，其特征在于，所述第一器械为超声刀（4），所述超声刀（4）包括：

5.根据权利要求4所述的一种末端执行器，其特征在于，所述第二驱动组件（7）包括：

6.根据权利要求5所述的一种末端执行器，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的一种末端执行器，其特征在于，所述驱动件（72）的一端间隔设置有两个连接端（722），所述驱动块（71）位于两个所述连接端（722）之间，所述驱动凸块（721）在两个所述连接端（722）相对的一侧均设置有一个，所述连接槽（712）对应每个所述驱动凸块（721）均设置有一个。

8.根据权利要求1-3任一项所述的一种末端执行器，其特征在于，所述第二器械为电钩（5），所述电钩（5）部分露出所述第二杆件（2）的一端。

9.根据权利要求8所述的一种末端执行器，其特征在于，所述第二杆件（2）上设置有凸台（21），所述电钩（5）上设置有连接环（51），所述连接环（51）套设于所述凸台（21）外部。

10.一种手术设备，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的末端执行器。

技术总结
本发明属于医疗设备技术领域，公开了一种末端执行器以及医疗设备，其中末端执行器包括：第一杆件，第一杆件的一端设置有第一器械；第二杆件，第二杆件的一端设置有第二器械；以及驱动座，驱动座连接于第一杆件的另一端和第二杆件的另一端，驱动座上设置有第一驱动组件，第一驱动组件能够驱动第二杆件相对于第一杆件滑动，使第二器械相对于第一器械运动至末端执行器的远端或近端。本发明的末端执行器，通过设置可以快速切换的第一器械和第二器械，从而降低了手术医师更换手术器械的频率，还缩短了患者的手术时间。

技术研发人员：陈斌,杨文龙,苏衍宇
受保护的技术使用者：苏州康多机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/25