一种支持多种立体定向仪的靶部位定位方法和系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及立体定向仪领域，尤其涉及一种支持多种立体定向仪的革E1部位定位方 法和系统。
【背景技术】
[0002] 立体定向手术是应用立体几何学坐标原理，建立脑坐标系和在颅骨上安装定向 仪，建立坐标系，对脑部靶结构进行定位，将手术操作器（如微电极、活检针、毁损针等）导 入靶点进行操作。立体定向术主要用于治疗神经外科领域中的帕金森病、肿瘤、癫痫等脑部 疾患。
[0003] 要立体定向就要有三维空间坐标体系，立体定向仪是通过颅脑外的框架建立一个 坐标体系，即人为地在头颅外安装一个框架，由它来形成一个三维空间坐标体系，使脑结构 包括在这个坐标体系内，这时将这个框架和病人一起进行CT或MRI的扫描，就会得到带有 框架坐标参数标记的病人颜脑CT或MRI的图像，病人颜脑内的各个影像解剖结构都会在这 个坐标体系内有一个相应的坐标值，然后通过脑立体定向仪定义的机械数据来达到该坐标 点，从而实现脑立体定向。
[0004] 定向仪的基本结构包括：⑴定位器：定位框架、定位尺（板）、固定螺丝和固定柱； ⑵导向器：半弧形弓、载物器；⑶脑内操作器械：温控射频仪、毁损电极、搜索电极、活检针、 异物钳、血肿排空针、内镜激光器等等。定向仪配备相应的CT定位器，定位器主要由左右两 块有机玻璃板构成，有机玻璃板中镶嵌有"N"形的金属丝，人进行CT扫描时，用结合器将定 向仪框架与CT检查床连接固定，然后根据需要进行不同层面的扫描，"N"形的金属丝会在 CT胶片的两侧分别形成三个截面图像标志点，最后在CT胶片上进行测量，计算出X、Y、Z轴 的坐标数值，称为CT定位法。
[0005] 目前国内外生产的脑立体定向仪不但定位精度高（小于1mm)，而且使用方便，可 以与X线、CT、MRI相配套。使用比较广泛的定位仪主要有：Leksell定向系统、BRW/CRW定 向系统等。虽然现在比较广泛使用的定向系统各有特色，但是不同的定向系统定义了不同 的坐标系统，相应的，在此基础上不同定向仪定义了不同的机械数据，因此不同定向仪的参 数名称及计算方法各不相同，临床医生如果接触了不同定向系统的的定向仪，则需要重新 学习该定向系统的计算参数和定位的方法，带来了额外的学习成本和工作量。
【发明内容】
[0006] 本发明所要解决的技术问题是提供一种支持多种立体定向仪的靶部位定位方法 和系统。
[0007] 本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种支持多种立体定向仪的靶部位定 位方法，包括以下步骤：
[0008] 步骤S1，构建定向仪的定位框架的框架坐标系；
[0009] 步骤S2，计算所述框架坐标系下靶点的坐标；
[0010] 步骤S3,根据靶点的坐标计算靶点到入点在所述框架坐标系下的向量；
[0011] 步骤S4,根据靶点的坐标以及靶点到入点在所述框架坐标系下的向量计算定向仪 的参数。
[0012] 在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
[0013] 进一步地，步骤S1中，所述框架坐标系为x-y-z三维坐标系，横轴、纵轴和竖轴分 别为X中、y轴和z轴，以定向仪的定位框架底部所在平面为所述框架坐标系的x-y平面， 并以定位框架底部的中心作为所述框架坐标系的原点。
[0014] 进一步地，步骤S2包括以下步骤：
[0015] 步骤S21，构建靶面坐标系；
[0016] 将经过靶点且与所述框架坐标系中x-y面相平行的面称为靶面；在所述靶面上构 建二维靶面坐标系，记所述框架坐标系的原点在靶面上的投影点为0,将0作为所述靶面坐 标系的原点，所述框架坐标系的X轴在所述靶面上投影为所述靶面坐标系的X轴，所述框架 坐标系的y轴在所述靶面上的投影为所述靶面坐标系的Y轴；
[0017] 步骤S22,将定向仪的N形金属丝和定位框架在所述靶面坐标系上进行投影；
[0018] 定向仪的N形金属丝在所述靶面坐标系上的X轴正方向的投影点为Zi，在X轴负 方向的投影点为Z2，定向仪的定位框架在所述靶面坐标系上的四个投影点分别为A、B、C和 D，其中A位于由X轴正方向、Y轴负方向构成的区域内，B位于由X轴正方向、Y轴正方向构 成的区域内，C位于由X轴负方向、Y轴负方向构成的区域内，D位于由X轴负方向、Y轴正 方向构成的区域内；
[0019] 步骤S23,根据步骤S22的投影结果，计算靶点在所述框架坐标系上的坐标；
[0020] 将靶点记为T，假设T在框架坐标系中的坐标为（Tx，Ty，τζ)，则
，其中w、廢、液和g均表示向量，i表 示X轴正方向上的单位向量，麥表示Y轴正方向上的单位向量。
[0021] 进一步地，4.根据权利要求3所述的支持多种立体定向仪的祀部位定位方法， 其特征在于，步骤S3中，设入点为I，假设I在框架坐标系中的坐标为（Ix，Iy，Iz)则有 /7 = (I~ly. ,ly-Ty,l7-T7) 〇
[0022] 进一步地，定向仪所用的定向系统包括Leksell定向系统和BRW/CRW定向系统。
[0023] 进一步地，定向仪的半弧形弓的安装位置包括仰卧位、俯卧位、左侧位和右侧位。
[0024] 进一步地，步骤S4中，对于Leksell定向系统：
[0025] 设定向仪的定位框架边框长度为L;则调整Leksell定向系统中三个可调整刻度 尺中的X值为L/2-Tx;y值为L/2-Ty;z值为L-Tz。
[0026] 当半弧形弓的安装位置为仰卧位时，
[0027] 当（万）>0时，《角=arCC〇s( 薇）；其中（否)彦示向量 吞在所述框架坐标系中z轴上的投影；函表示X轴负方向上的单位向量；
[0028] 当（) z〈0 时，α角=360-arccos(孖X,?X亟.承）；β角=arccos(汙.品）；
[0029] 当半弧形弓的安装位置为俯卧位时，
[0038] 其中α角为入颅的前倾或后仰角度，β角为入颅的左右侧偏角度。
[0039] 进一步地，步骤S4中，对于BRW/CRW定向系统：
[0040] 设定位仪的定位框架边框长度为Η;则调整所述BRW/CRW定向系统中三个可调整 刻度尺中的LAT值为ΤΧ;ΑΡ值为Ty;VERT值为ΤΖ-Η;
[0041] 当半弧形弓的安装位置为仰卧位时，
[0042] 当（吞）〇时，α角=arccos( X沉.，亦）；其中（ )2表示向量 在所述框架坐标系中ζ轴上的投影；涵表示X轴负方向上的单位向量；
[0053] 其中α角为入颅的前倾或后仰角度，β角为入颅的左右侧偏角度。
[0054] 进一步地，当0〈α〈90时，表示入颅的前倾角度为α;
[0055] 当90〈α〈210时，表示入颅的后仰角度为180-α;
[0056] 当330〈α〈360时，表示入颅的前倾角度为α-360;
[0057] 当35〈β〈90时，表示入颅的右侧偏角度为向右90-β;
[0058] 当90〈β〈145时，表示入颅的左侧偏角度为β-90。
[0059] 本发明解决上述技术问题的另一种技术方案如下：一种使用所述支持多种立体定 向仪的靶部位定位方法的系统，包括框架坐标系构建模块、靶点坐标计算模块、向量计算模 块和定向仪参数计算模块；
[0060] 所述框架坐标系构建模块用于构建定向仪的定位框架的框架坐标系；
[0061] 所述靶点坐标计算模块用于计算所述框架坐标系下靶点的坐标；
[0062] 所述向量计算模块用于根据靶点的坐标计算靶点到入点在所述框架坐标系下的 向量；
[0063] 所述定向仪参数计算模块用于根据靶点的坐标以及靶